人体重建方法技术

本申请公开了一种人体重建方法

【技术实现步骤摘要】
人体重建方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及人体重建
，尤其涉及一种人体重建方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]现有的单目
RGB
人体重建方案中，主要依赖于人体参数化模型，常见的如
SMPL(Skinned Multi
‑
Person Linear Model
，多人蒙皮线性模型
)
，通过估计
SMPL
人体参数来重建人体
。SMPL
参数估计主要有两种方案，一种是依赖人体
2D
关键点通过非线性优化的方式估计，另一种是端到端训练从人体图像到
SMPL
参数的深度网络，推理得到
SMPL
参数
。
[0003]虽然基于现有的
SMPL
人体参数化模型，可以完成人体重建，但重建的都是相机坐标系空间中的人体，而一般实际需求中需要的是以地面为基准的世界坐标系空间
。
由于在拍照时，相机与水平面之间都存在或大或小的俯仰角和翻滚角，使得相机坐标系和世界坐标系之间存在着较大的差别，如正直站在水平地面上的人在相机坐标系中的重建结果就可能是倾斜的，进而导致人体重建的效果较差
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种人体重建方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，以解决相关技术中因相机坐标系与世界坐标系的差异而导致人体重构效果较差的技术问题
。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种人体重建方法，包括：
[0006]获取目标相机图像；
[0007]将所述目标相机图像输入至预训练好的人体重建模型中，得到所述目标相机图像所属的相机坐标系与世界坐标系的坐标差异，并根据所述坐标差异输出得到所述目标相机图像在世界坐标系中的世界重建人体；
[0008]其中，所述预训练好的人体重建模型基于训练图像集合进行训练得到，所述人体重建模型包括触地检测模块
、
地面估计模块和
SMPL
，对所述触地检测模块
、
所述地面估计模块和所述
SMPL
进行联合训练，并在联合训练完成的情况下得到预训练好的人体重建模型
。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种人体重建装置，包括：
[0010]图像获取模块，用于获取目标相机图像；
[0011]人体重建模块，用于将所述目标相机图像输入至预训练好的人体重建模型中，得到所述目标相机图像所属的相机坐标系与世界坐标系的坐标差异，并根据所述坐标差异输出得到所述目标相机图像在世界坐标系中的世界重建人体；
[0012]其中，所述预训练好的人体重建模型基于训练图像集合进行训练得到，所述人体重建模型包括触地检测模块
、
地面估计模块和
SMPL
，对所述触地检测模块
、
所述地面估计模块和所述
SMPL
进行联合训练，并在联合训练完成的情况下得到预训练好的人体重建模型
。
[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括处理器
、
存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机
程序时实现上述任一项所述的人体重建方法中的步骤
。
[0014]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的人体重建方法中的步骤
。
[0015]本申请实施例提供了一种人体重建方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，在进行人体重建时，获取相机拍摄到的目标相机图像，然后将目标相机图像输入到预训练好的人体重建模型中，得到目标相机图像所属的相机坐标系与世界坐标系的坐标差异，进而使得人体重建模型根据坐标差异输出得到目标相机图像在世界坐标系中的世界重建人体
。
实现了在基于相机图像重建在世界坐标中的人体时，确定相机图像与世界坐标系的差异性，进而根据差异性完成在世界坐标系中的人体重建，提高了人体重建的准确性
。
附图说明
[0016]图1是本申请实施例提供的人体重建方法的一种流程示意图；
[0017]图2是本申请实施例提供的训练得到人体重建模型的步骤的一种流程示意图；
[0018]图3是本申请实施例提供的对地面估计模块进行训练的步骤的一种流程示意图；
[0019]图4是本申请实施例提供的进行人体重建的一种场景示意图；
[0020]图5是本申请实施例提供的对目标相机图像进行处理得到世界重建人体的步骤的一种流程示意图；
[0021]图6是本申请实施例提供的人体重建装置的一种结构示意图；
[0022]图7是本申请实施例提供的电子设备的一种结构示意图；
[0023]图8是本申请实施例提供的电子设备的另一种结构示意图
。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围
。
[0025]应当理解的是，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和
/
或并行执行
。
此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和
/
或省略执行示出的步骤
。
本公开的范围在此方面不受限制
。
[0026]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。
术语“基于”是“至少部分地基于”。
术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。
其他术语的相关定义将在下文描述中给出
。
[0027]在相关技术中，在进行人体重建时，通常是进行相机坐标系空间的人体重建，而有时候需要得到在世界坐标系中的重建人体，由于相机坐标系和世界坐标系的差异，如相机与水平面之间存在一定的俯仰角和翻滚角，导致相机坐标系和世界坐标系存在较大的差异，进而使得重建效果较差
。
[0028]为了解决相关技术中存在的技术问题，本申请实施例提供了一种人体重建方法，
请参见图1，图1是本申请实施例提供的人体重建方法的一种流程示意图，该方法包括步骤
101
至步骤
102。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种人体重建方法，其特征在于，包括：获取目标相机图像；将所述目标相机图像输入至预训练好的人体重建模型中，得到所述目标相机图像所属的相机坐标系与世界坐标系的坐标差异，并根据所述坐标差异输出得到所述目标相机图像在世界坐标系中的世界重建人体；其中，所述预训练好的人体重建模型基于训练图像集合进行训练得到，所述人体重建模型包括触地检测模块
、
地面估计模块和
SMPL
，对所述触地检测模块
、
所述地面估计模块和所述
SMPL
进行联合训练，并在联合训练完成的情况下得到预训练好的人体重建模型
。2.
如权利要求1所述的人体重建方法，所述预训练好的人体重建模型的训练步骤，包括：获取训练图像集合，并加载待训练的人体重建模型，其中，所述训练图像集合包括相机图
、
第一重建人体和第二重建人体，且所述相机图像与所述第一重建人体和所述第二重建人体一一对应，所述第一重建人体为所述相机图像在所属的相机坐标系中的重建人体，所述第二重建人体为在世界坐标系中的重建人体，所述人体重建模型包括触地检测模块
、
地面估计模块和
SMPL
；根据所述训练图像集合对所述触地检测模块
、
所述地面估计模块和所述
SMPL
进行联合训练，并在完成一次训练的情况下分别得到第一损失
、
第二损失和第三损失；根据所述第一损失
、
所述第二损失和所述第三损失确定是否训练完成，并在确定训练完成的情况下得到预训练好的人体重建模型
。3.
如权利要求2所述的人体重建方法，其特征在于，所述根据所述训练图像集合对所述触地检测模块
、
所述地面估计模块和所述
SMPL
进行联合训练，并在完成一次训练的情况下得到第一损失
、
第二损失和第三损失，包括：根据所述训练图像集合对所述触地检测模块进行训练，并在完成一次训练的情况下得到第一损失；根据所述训练图像集合对所述地面估计模块进行训练，并在完成一次训练的情况下得到第二损失；根据所述训练图像对所述
SMPL
进行训练，并在完成一次训练的情况下得到第三损失
。4.
如权利要求3所述的人体重建方法，其特征在于，所述根据所述训练图像集合对所述地面估计模块进行训练，并在完成一次训练的情况下得到第二损失，包括：将所述训练图像集合中的各相机图像输入至所述地面估计模块中，确定各相机图像对应的第一平面法线向量和第一相机垂直距离；根据所述第一平面法线向量
、
所述第一相机垂直距离和各相机图像所属的相机坐标系，得到各相机图像对应的世界重建人体；根据各相机图像对应的世界重建人体与所述第二重建人体进行处理，得到第二损失
。5.
如权利要求2所述的人体重建方法，其特征在于，所述根据所述第一损失
、
所述第二损失和所述第三损失确定是否训练完成，并在确定训练完成的情...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭国柱，郑志彤，刘海锋，
申请(专利权)人：OPPO，
类型：发明
国别省市：