基于协方差矩阵的角度估计方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种基于协方差矩阵的角度估计方法和装置

【技术实现步骤摘要】
基于协方差矩阵的角度估计方法和装置


[0001]本申请涉及计算机领域，具体而言，涉及一种基于协方差矩阵的角度估计方法和装置
。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术在车辆中的普及与发展，
ADAS(
高级驾驶辅助系统
)
所实现的功能越来越丰富多样，同样，对车载毫米波雷达性能的需求也越来越高
。
正确地估计目标角度是雷达感知的重要功能
。
现有的
MIMO
阵列会根据不同的收发位置形成虚拟阵元，而这种
M
发
N
收的
MIMO
阵列形成的
M*N
的虚拟阵列需要形成较大孔径从而才能提高测角性能，该虚拟阵列依旧是稀疏阵列
。
稀疏阵列就会存在主旁瓣比较低的问题，传统方法直接使用阵列接收天线的原始幅相值进行角度估计，当环境存在多径效应或者噪声过大时容易估计出错误目标
。
[0003]如果主旁瓣比较低则会使雷达的测角功能的鲁棒性降低
。<br/>因此，现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于协方差矩阵的角度估计方法，其特征在于，包括：通过至少两个信号接收器组成的目标阵列接收至少两个回波信号，其中，所述回波信号为车载设备发送的无线电信号与目标物体相互作用后返回的信号；计算所述至少两个回波信号对应的信号协方差矩阵，其中，所述信号协方差矩阵中包含自相关信息和互相关信息，所述自相关信息用于表示所述至少两个回波信号中的同一个回波信号内不同维度之间的相关性，所述互相关信息用于表示所述至少两个回波信号中的不同回波信号之间的相关性，所述互相关信息中包含所述目标阵列中缺失阵元位置的幅相信息；对所述信号协方差矩阵进行向量化，得到目标向量，其中，所述目标向量用于表征所述自相关信息和所述互相关信息；基于所述目标向量构建角度空间谱，其中，所述角度空间谱为描述所述至少两个信号在不同方向或角度上的分布和强度的频谱；将所述角度空间谱上最大峰值位置的角度数值确定为目标角度，其中，所述目标角度为所述车载设备与所述目标物体之间的估计角度
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述至少两个回波信号对应的信号协方差矩阵，包括：利用所述自相关信息和所述互相关信息计算所述信号协方差矩阵，其中，所述信号协方差矩阵包含
N
维的所述自相关信息和
K
维的所述互相关信息，其中，
K
为
P
与
N
之积，
N
大于
P
且
N
与
P
之差为1，
N
为所述至少两个信号接收器中所述信号接收器的数量
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述自相关信息和所述互相关信息计算所述信号协方差矩阵，包括：获取噪声向量和信号向量，其中，所述信号向量为所述至少两个回波信号对应的角度导向矢量与至少两个发波信号对应的信号矢量之积，所述发波信号为所述车载设备通过至少两个信号接收器组成的阵列发送至所述目标物体的无线电信号，所述噪声向量用于表示所述车载设备关联的环境噪声；计算所述信号导向向量与所述信号噪声向量之和，得到所述至少两个回波信号对应的第一数学模型；计算所述第一数学模型和第二数学模型之积，得到所述信号协方差矩阵，其中，所述第二数学模型为对所述第一数学模型进行共轭转置得到的数学模型
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述信号协方差矩阵进行向量化，得到目标向量，包括：对所述信号协方差矩阵进行重组，得到
N2维度的向量，其中，所述目标向量包括所述
N2维度的向量
。5.
...

【专利技术属性】
技术研发人员：董文，李晴晴，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：