用于测试自主车辆意图的原型车道制造技术

在此公开用于使用原型车道测试自主车辆意图的系统、方法和计算机程序产品。例如，方法包括选择地理网内的车行道的第一车道段，其中地理网包括多个车道段。确定第一车道段对应于原型车道集中的一个原型车道，其中原型车道与多个车道段中的一个或多个附加车道段相关联。基于第一车道段对应于原型车道的确定来将原型车道与第一车道段相关联。型车道与第一车道段相关联。型车道与第一车道段相关联。

【技术实现步骤摘要】
用于测试自主车辆意图的原型车道
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请与卡尔等人同此提交的美国专利申请号_(代理案卷号4855.0360000//Argo参考号434US01)、标题为“用行动者行为流程图验证原型车道”的文件有关，通过引用其全部内容的方式合并与此。本申请也与卡尔等人同此提交的美国专利申请号_(代理案卷号4855.0370000//Argo参考号434US02)、标题为“在原型车道系列上测试重用”的文件有关，通过引用其全部内容的方式合并与此。本申请进一步地与哈特尼特等人同此提交的美国专利申请号_(代理案卷号4855.0430000//Argo参考号No.422US01)，标题为“使用混合距离度量的车道段聚类”的文件有关，通过引用其全部内容的方式合并与此。

技术介绍

[0003]随着出现的自主车辆技术的提高，特别是与人类操作员的人工控制相比，人们担忧它们的能力。在人类操作员控制车辆的情况下，操作员可以在行驶中进行调整以便成功地在驾驶过程中出现的大量场景中的任何一个场景中导航。
[0004]自主车辆使用各种传感器(比如光学、雷达和激光雷达传感器)获取关于它们的环境的信息以便构建对它们周围的世界的理解。连同提前提供给车辆系统的其他信息一起使用这个信息，车辆可以做出同样允许在可能出现的大量场景中的任何一个场景中成功导航的决定。
[0005]这样的自主车辆系统的可靠运行的潜力已经通过广泛的现实世界的使用进行证明。当自主车辆的运行条件改变时，确保这些自主车辆系统的可信度成为采用的关键。即使在更复杂的情况和环境下没有操作员的任何干预的情况下，公众、消费者、政府和其他利益相关者对确保自主车辆将几乎在所有可能的情况下可靠地运行感兴趣。
[0006]因此，需要提供自主车辆的可靠运行的证据的技术。

技术实现思路

[0007]根据各个方面，在此公开用于选择地理网内的车行道的第一车道段的系统、方法和计算机程序产品，其中地理网包括多个车道段。确定第一车道段对应于原型车道集中的一个原型车道(protolane)，其中原型车道与多个车道段中的一个或多个附加车道段相关联。基于第一车道段对应于原型车道的确定，将原型车道与第一车道段相关联。
附图说明
[0008]本文包含的附图形成说明书的一部分。
[0009]图1说明根据本公开的各个方面的示例性自主车辆系统；
[0010]图2说明根据本公开的各个方面的示例性车辆架构；
[0011]图3是说明根据本公开的各个方面的可以将原型车道分配给地理网内的车道段的步骤的流程图；
[0012]图4是说明根据本公开的各个方面的使用路线信息减少测试空间的步骤的流程
图；
[0013]图5A和5B描绘根据本公开的各个方面的示例性原型车道集；
[0014]图6说明根据本公开的各个方面的示例性交互；
[0015]图7说明根据本公开的各个方面的附加示例性交互；
[0016]图8说明根据本公开的各个方面的将门连接在一起的示例性流程图；
[0017]图9说明根据本公开的各个方面的示例性原型车道级流程图；
[0018]图10是根据本公开的各个方面的说明使用原型车道流程图的测试过程的流程图；
[0019]图11是根据本公开的各个方面的说明识别原型车道的功能等同的步骤的流程图；
[0020]图12是对实施本公开的各个方面有用的示例计算机系统。
[0021]在附图中，相同的附图标记通常指示相同或相似的元件。此外，通常，附图标记最左边的数字标识首先出现附图标记的附图。
具体实施方式
[0022]在此提供用于测试自主车辆(或“AV”)系统的系统、设备、装置、方法和/或计算机程序产品方面和/或其组合和子组合。特别地，在此公开的方法涉及识别AV的运行设计域(ODD)中的唯一决策点以及验证AV在那些决策点上做出可靠决定的能力。使用这些方法，可以简化超出ODD的范围的AV操作的正确性的评估和证明。
[0023]如在此所使用的，术语“车辆”指的是能够运载一个或多个人类乘员和/或货物并且由任何形式的能量提供动力的任何移动形式的交通工具。术语“车辆”包括但不限于轿车、卡车、货车、火车、自主车辆、飞机、无人驾驶飞机等。自主车辆是具有处理器、编程指令和在不需要人类操作员的情况下可由处理器控制的传动系部件的车辆。自主车辆可以是完全自主的，因为大多数或所有的驾驶条件和功能都不需要人类操作员，或自主车辆可以是半自主的，因为在某些条件下或某些操作可能需要人类操作员，或因为人类操作员可以超驰控制车辆的自主系统并且可以控制车辆。
[0024]显而易见地，在此在自主车辆的背景下描述目前的解决方案。然而，目前的解决方案不限于自主车辆应用。目前的解决方案可以在比如机器人应用、雷达系统应用、度量应用和/或系统性能应用这样的其他应用中使用。
[0025]图1说明根据本公开的各个方面的示例性自主车辆系统100。系统100包括以半自主或自主方式沿着道路行驶的车辆102a。车辆102a在此也被称为AV 102a。AV 102a可以包括但不限于(如图1所示的)陆地车辆、飞机或船只。
[0026]AV 102a通常配置成检测在其附近的物体102b、114、116。物体可以包括但不限于车辆102b、骑车者114(比如自行车、电动滑板车、摩托车等的骑行者)和/或行人116。
[0027]如图1所示，AV 102a可以包括传感器系统111、车载计算装置113、通信接口117和用户界面115。例如，自主车辆101可以进一步地包括(例如，如在图2中说明的)包含在车辆中的可以由车载计算装置113使用比如加速信号或指令、减速信号或指令、转向信号或指令、制动信号或指令等这样的各种通信信号和/或指令来控制的某些部件。
[0028]传感器系统111可以包括一个或多个连接到和/或包含在AV 102a内的传感器，如图2所示。例如，这种传感器可以包括但不限于激光雷达系统、无线电探测和测距(RADAR，以下称为雷达)系统、激光探测和测距(LADAR)系统、声音导航和测距(SONAR，以下称为声纳)
系统、一个或多个摄像机(例如，可见光谱摄像机、红外摄像机等)、温度传感器、定位传感器(例如，全球定位系统(GPS)等)、位置传感器、燃料传感器、运动传感器(例如，惯性测量单元(IMU)等)、湿度传感器、占用传感器等。传感器数据可以包括描述AV 102a的周围环境中的物体的位置的信息、关于环境本身的信息、关于AV 102a的运动的信息、关于车辆的路线的信息等。当AV 102a在表面上行驶时，至少一些传感器可以收集与表面有关的数据。
[0029]AV 102a也可以通过通信网络108将数据通信到远程计算装置110(例如，云处理系统)。远程计算装置110可以配置有一个或多个服务器以处理在此描述的技术的一个或多个过程。远程计算装置110也可以配置成通过网络108向AV 102a通信数据库/指令、通过网络108本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，所述方法包括：通过一个或多个计算装置选择地理网内的车行道的第一车道段，其中所述地理网包括多个车道段；通过所述一个或多个计算装置确定所述第一车道段对应于原型车道集中的一个原型车道，其中所述原型车道与所述多个车道段中的一个或多个附加车道段相关联；以及通过所述一个或多个计算装置基于所述第一车道段对应于所述原型车道的确定来将所述原型车道与所述第一车道段相关联。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步地包括：通过所述一个或多个计算装置选择所述地理网内的第二车道段；通过所述一个或多个计算装置基于所述第二车道段不具有所述原型车道集内的相应原型车道的确定来创建对应于所述第二车道段的附加原型车道；以及通过所述一个或多个计算装置将所述附加原型车道包括在所述原型车道集中。3.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步地包括：通过所述一个或多个计算装置基于特征集来聚集所述多个车道段；以及通过所述一个或多个计算装置基于所述特征集的特征对应于所述多个车道段的群集来创建所述原型车道集的所述原型车道。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述特征集包括排他的车道段特征。5.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步地包括：通过所述一个或多个计算装置确定在分配给所述地理网的所述多个车道段的第一车道段集上的所述地理网中的起点和终点之间的第一路线；通过所述一个或多个计算装置基于第二路线是与所述第一路线相比改进的路线的确定来确定在所述多个车道段的第二车道段集上的所述地理网中的起点和终点之间的第二路线，其中所述第二车道段集包括未分配给所述地理网的车道段；以及通过所述一个或多个计算装置基于所述未分配的车道段和所述原型车道之间的关联来将所述未分配的车道段分配给所述地理网，其中基于所述地理网内存在的所述原型车道的测试结果和验证结果，所述第二路线可用于代替所述第一路线。6.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步地包括：通过所述一个或多个计算装置确定所述地理网中的起点和附加地理网中的终点之间的路线，其中所述路线包括未分配给所述地理网或所述附加地理网的车道段；以及通过所述一个或多个计算装置基于所述未分配的车道段与分别存在于所述地理网或所述附加地理网内的原型车道集的相应原型车道之间的关联来将所述未分配的车道段分配给所述地理网或所述附加地理网。7.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步地包括：通过所述一个或多个计算装置基于所述原型车道相比于所述原型车道集的剩余部分的频率按优先顺序排列原型车道以用于测试。8.一种系统，所述系统包括：存储器；以及至少一个处理器，所述至少一个处理器连接到所述存储器并且配置成执行以下操作：选择地理网内的车行道的第一车道段，其中所述地理网包括多个车道段，
确定所述第一车道段对应于原型车道集中的一个原型车道，其中所述原型车道与所述多个车道段中的一个或多个附加车道段相关联，以及基于所述第一车道段对应于所述原型车道的确定来将所述原型车道与所述第一车道段相关联。9.根据权利要求8所述的系统，所述操作进一步地包括：选择所述地理网内的第二车道段；基于所述第二车道段不具有所述原型车道集内的相应原型车道的确定来创建对应于所述第二车道段的附加原型车道；以及将所述附加原型车道包括在所述原型车道集中。10.根据权利要求8所述的系统，所述操作进一步地包括：基于特征集来聚集所述多个车道段；以及基于所述特征集的特征对应于所述多个车道段的群集来创建所述原型车道集的所述原...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔治，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：