一种基于智能仓库的无人搬运车调度方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于智能仓库的无人搬运车调度方法及系统，涉及智能仓库技术领域，使用训练后的分类器将仓库的电子地图分割为若干个搬运子区域，查询并获取仓库当前批次的待入库货物，获取卸货点内当前存放的待搬运货物的属性信息；以训练后的搬运预测模型对搬运子区域内的货物能否从卸货点搬运至存放点进行判断，并获取判断结果；若不能够及时完成搬运，则将相应的搬运子区域在电子点图上标记，并将其标记为超负荷区域，剩余的将若干个搬运子区域确定为低负荷区域；将低负荷区域内的搬运车辆向超负荷区域内调度

【技术实现步骤摘要】
一种基于智能仓库的无人搬运车调度方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能仓库
，具体为一种基于智能仓库的无人搬运车调度方法及系统
。

技术介绍

[0002]智能仓库是指利用各种先进技术和智能化系统来提高仓储和物流管理效率的仓库
。
它采用物联网
、
人工智能
、
大数据分析等技术，实现对仓库内部各项操作和流程的自动化和智能化管理
。
它的应用可以提高仓储和物流管理的效率，减少人力成本和错误率，提升货物追踪能力和安全性
。
同时，它还可以实现仓储操作的自动化和智能化，提供更好的数据支持和决策依据，帮助企业实现供应链的优化和提升竞争力
。
[0003]在申请号为
201811638745.5
的中国专利技术专利中，公开了一种基于智能仓库的无人搬运车调度方法及装置，所述方法包括：用户终端系统基于标签阅读器读取粘贴在待入库和
/
或待出库的货物上的
RFID
标签的标签信息及货物位置信息；用户终端系统基于以太网将标签信息及货物位置信息传输至仓库管理系统；仓库管理系统在接收到标签信息及货物位置信息之后，生成运输指令，并基于以太网将运输指令传送至无人搬运车管理系统；无人搬运车管理系统解析运输指令，判断当前时间段内是否存在处于非节能休眠且可执行运输指令的空闲的无人搬运车；若是，无人搬运车管理系统控制空闲的无人搬运车完成运输指令中的运输任务
。
[0004]在以上专利申请中，对无人搬运车的调度方法主要是基于货物上的
RFID
标签的标签信息及货物位置信息生成运输指令，但是以上申请在解决了现有技术中无法统一控制部分无人搬运车进入节能休眠状态，减少了造成资源浪费的同时，仍然还存在着若是智能仓库内入库货物一旦较往常多，智能仓库中也可能会出现部分区域相对较空闲，部分较繁忙的问题，无人搬运车难以调配不均匀的问题
。
[0005]为此，本专利技术提供了一种基于智能仓库的无人搬运车调度方法及系统
。

技术实现思路

[0006](
一
)
解决的技术问题
[0007]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于智能仓库的无人搬运车调度方法及系统，通过使用训练后的分类器将仓库的电子地图分割为若干个搬运子区域，查询并获取仓库当前批次的待入库货物，获取卸货点内当前存放的待搬运货物的属性信息；以训练后的搬运预测模型对搬运子区域内的货物能否从卸货点搬运至存放点进行判断，并获取判断结果；若不能够及时完成搬运，则将相应的搬运子区域在电子点图上标记，并将其标记为超负荷区域，剩余的将若干个搬运子区域确定为低负荷区域；将低负荷区域内的搬运车辆向超负荷区域内调度
。
获取到满足条件或者接近满足条件的调度方案，依据该调度方案，能够完成或者最大限度的在搬运周期内完成搬运任务，以解决
技术介绍
中的问题
。
[0008](
二
)
技术方案
[0009]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0010]一种基于智能仓库的无人搬运车调度系统，包括查询单元
、
处理分析单元
、
搬运车辆控制单元：其中，建立仓库调度的电子点图，结合仓库内卸货点的位置信息，使用训练后的分类器将仓库的电子地图分割为若干个搬运子区域，由所述查询单元查询并获取仓库当前批次的待入库货物，获取当前批次待入库货物的属性信息，属性信息至少包括：货物的卸货点及存放点；
[0011]将当前批次待入库货物引导至卸货点，在完成卸货后获取卸货点内当前存放的待搬运货物的属性信息，属性信息至少包括：货物类别
、
体积及搬运行程；获取位于各个搬运子区域内搬运车辆的数量以及待搬运货物的体积，结合搬运车的搬运效率，由所述处理分析单元判断在搬运周期内，搬运子区域内的货物能否从卸货点搬运至存放点；使用机器学习算法，在训练和测试后，生成搬运预测模型，以该搬运预测模型对搬运子区域内的货物能否从卸货点搬运至存放点进行判断，并获取判断结果；
[0012]若不能够及时完成搬运，则将相应的搬运子区域在电子点图上标记，并将其标记为超负荷区域，剩余的将若干个搬运子区域确定为低负荷区域；由搬运车辆控制单元将低负荷区域内的搬运车辆向超负荷区域内调度
。
[0013]进一步的，还包括搬运环境监测单元及预警单元，其中，在仓库内展开货物搬运前，对每个搬运周期内货物搬运量进行统计，获取之前若干个搬运周期内待搬运货物量的均值，以当前周期内的待搬运货物量与所述均值的比值作为搬运异常率
Bv
；若搬运异常率
Bv
高于预设的异常阈值，由所述预警单元向外发出预警信息；由所述搬运环境监测单元对仓库内的搬运环境进行监测并获取仓库数据，其中，所述仓库数据包括：仓库内待搬运货物的位置信息
、
体积数据，待存放点的位置信息；由所述查询单元获取仓库的结构数据，建立仓库调度的电子点图
。
[0014]进一步的，获取当前各个存放点的待搬运货物量及搬运子区域内搬运车辆的数量后，结合训练后的搬运预测模型，对搬运任务是否能够及时完成形成预测和判断，并依据判断结果，将若干个搬运子区域确定为低负荷区域和超负荷区域，将低负荷区域内的搬运车辆向超负荷区域内调度，确保待搬运货物能够在搬运周期内顺利完成搬运
。
[0015]进一步的，通过查询单元查询后，获取各个超负荷区域内的待搬运货物的体积，以该体积数据作为任务量
Rw
；获取各个待搬运货物搬运时所设定的任务时限，将各个搬运任务的任务时限平均后，生成任务时限
Rx
；获取超负荷区域内的各个待搬运货物与各个待抵达的存放点的搬运行程，获取平均后的搬运行程作为搬运行程
Bc
；汇总后建立超负荷区域的搬运任务条件数据集
。
[0016]进一步的，结合搬运任务条件数据集内的参数，生成任务紧急系数
Rxs
；其中，任务紧急系数
Rxs
的生成方式如下：对任务量
Rw、
任务时限
Rx
及搬运行程
Bc
做无量纲处理，依照如下公式：
[0017][0018]其中，
n
为待搬运货物的数量，
0≤
ρ
≤1
，
0≤
ζ
≤1
，且
ρ
+
ζ
＝1，
ρ
、
ζ
为预设权重系数，其具体值由用户调整设置，或者在经过模拟软件的仿真分析后获取，
C
为常数修正系数；依据任务紧急系数
Rxs
的值，再次对超负荷区域进行区分；预先设置紧急阈值，依照任务紧急
系数
Rxs
与紧急阈值关系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于智能仓库的无人搬运车调度系统，其特征在于：包括查询单元
(20)、
处理分析单元
(30)、
搬运车辆控制单元
(40)
：其中，建立仓库调度的电子点图，结合仓库内卸货点的位置信息，使用训练后的分类器将仓库的电子地图分割为若干个搬运子区域，由所述查询单元
(20)
查询并获取仓库当前批次的待入库货物，获取当前批次待入库货物的属性信息，属性信息至少包括：货物的卸货点及存放点；将当前批次待入库货物引导至卸货点，在完成卸货后获取卸货点内当前存放的待搬运货物的属性信息，属性信息至少包括：货物类别
、
体积及搬运行程；获取位于各个搬运子区域内搬运车辆的数量以及待搬运货物的体积，结合搬运车的搬运效率，由所述处理分析单元
(30)
判断在搬运周期内，搬运子区域内的货物能否从卸货点搬运至存放点；使用机器学习算法，在训练和测试后，生成搬运预测模型，以该搬运预测模型对搬运子区域内的货物能否从卸货点搬运至存放点进行判断，并获取判断结果；若不能够及时完成搬运，则将相应的搬运子区域在电子点图上标记，并将其标记为超负荷区域，剩余的将若干个搬运子区域确定为低负荷区域；由搬运车辆控制单元
(40)
将低负荷区域内的搬运车辆向超负荷区域内调度
。2.
根据权利要求1所述的一种基于智能仓库的无人搬运车调度系统，其特征在于：还包括搬运环境监测单元
(10)
及预警单元
(60)
，其中，在仓库内展开货物搬运前，对每个搬运周期内货物搬运量进行统计，获取之前若干个搬运周期内待搬运货物量的均值，以当前周期内的待搬运货物量与所述均值的比值作为搬运异常率
Bv
；若搬运异常率
Bv
高于预设的异常阈值，由所述预警单元
(60)
向外发出预警信息；由所述搬运环境监测单元
(10)
对仓库内的搬运环境进行监测并获取仓库数据，其中，所述仓库数据包括：仓库内待搬运货物的位置信息
、
体积数据，待存放点的位置信息；由所述查询单元
(20)
获取仓库的结构数据，建立仓库调度的电子点图
。3.
根据权利要求2所述的一种基于智能仓库的无人搬运车调度系统，其特征在于：获取当前各个存放点的待搬运货物量及搬运子区域内搬运车辆的数量后，结合训练后的搬运预测模型，对搬运任务是否能够及时完成形成预测和判断，并依据判断结果将若干个搬运子区域确定为低负荷区域和超负荷区域，将低负荷区域内的搬运车辆向超负荷区域内调度
。4.
根据权利要求2所述的一种基于智能仓库的无人搬运车调度系统，其特征在于：通过查询单元
(20)
查询后，获取各个超负荷区域内的待搬运货物的体积，以该体积数据作为任务量
Rw
；获取各个待搬运货物搬运时所设定的任务时限，将各个搬运任务的任务时限平均后，生成任务时限
Rx
；获取超负荷区域内的各个待搬运货物与各个待抵达的存放点的搬运行程，获取平均后的搬运行程作为搬运行程
Bc
；汇总后建立超负荷区域的搬运任务条件数据集
。5.
根据权利要求4所述的一种基于智能仓库的无人搬运车调度系统，其特征在于：结合搬运任务条件数据集内的参数，生成任务紧急系数
Rxs
；其中，任务紧急系数
Rxs
的生成方式如下：对任务量
Rw、
任务时限
Rx
及搬运行程
Bc
做无量纲处理，依照如下公式：
其中，
n
为待搬运货物的数量，
0≤
ρ
≤1
，
0≤
ζ
≤1
，且
ρ
+
ζ
＝1，
ρ
、
ζ
为预设权重系数，其具体值由用户调整设置，或者在经过模拟软件的仿真分析后获...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶存健，王洪刚，彭勇，陈浩，刘畅，唐士奇，赵鹏宇，李思奇，
申请(专利权)人：中油管道物资装备有限公司，
类型：发明
国别省市：