一种水下机器人的浮力测试装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及浮力测试设备领域，公开了一种水下机器人的浮力测试装置，包括水箱，所述水箱内放有水所述水箱一侧固定有支架，所述支架顶部固定安装有升降液压缸，所述升降液压缸的伸缩端固定有连接架，所述连接架上固定有多个压板，所述压板的内侧面上固定有压力传感器；所述水箱一侧安装有换水机构；本发明专利技术利用换水机构，在一种水体测试完毕后，打开水箱下方的出水阀，将水体释放完毕，再将其中一个仓储间内的水体通过出水管和进水管注入到水箱中，由于水体的密度不同，因此重复前序测试过程中，得到的浮力测试数据也会发生变化，可得到不同密度水体下该水下机器人的浮力测试数据

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人的浮力测试装置


[0001]本专利技术涉及浮力测试设备领域，具体涉及一种水下机器人的浮力测试装置
。

技术介绍

[0002]无人遥控潜水器也称水下机器人，主要是在水下作业时替代人完成某些操作，为了保证水下机器人在水下工作时的可靠性，往往需要对其进行一系列测试，其中包括水下机器人的浮力测试
。
[0003]现在市场上的水下机器人浮力测试装置都较为简单，如申请号为
CN201310383215.1
的中国专利，公开了一种水域救援装备的浮力测试装置及浮力测试方法
。
包括水箱，机架箱，控制台；机架箱顶部开口，设置有包括水平移动机构和竖直移动机构的浮力测试平台；水平移动机构由水平移动丝杠带动，沿设置在机架箱顶部两边的导轨水平移动；竖直移动机构由竖直移动丝杠带动，沿导杆组上下移动；竖直移动机构顶部设有顶部平板，顶部平板设有一端伸向水箱的延长臂，延长臂位于水箱上方的一端设置有力传感器，力传感器通过连接件连接被测试体；控制台包括可编程控制器和上位机；两个平台电机和力传感器均连接到可编程控制器
。
[0004]上述技术方案通过水平移动机构和竖直移动机构共同配合，解决了被测试体安放不方便，受力不稳使测试误差较大，因水摩擦力使测试难度较高影响测试精度的问题；但是只能实现简单的浮力测试，缺乏多种情况的模拟，例如缺少水域环境的模拟以及不同水体密度的模拟，导致数据来源较为单一，缺乏代表性
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种水下机器人的浮力测试装置，解决以上技术问题
。
[0006]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0007]一种水下机器人的浮力测试装置，包括水箱，所述水箱内放有水，水箱底部设置有出水阀；
[0008]所述水箱一侧固定有支架，所述支架顶部固定安装有升降液压缸，所述升降液压缸的伸缩端可拆卸固定有连接架，所述连接架上可拆卸固定有多个压板，所述压板的内侧面上固定有压力传感器；
[0009]所述水箱一侧还安装有换水机构，所述换水机构用于更换所述水箱内的水
。
[0010]通过上述技术方案，利用换水机构对水箱内的水体进行更换，模拟在不同水质下不同密度水体的浮力测试，提高数据的准确性和代表性
。
[0011]作为进一步的技术方案，所述换水机构包括：
[0012]换水仓，所述换水仓固定放置在地面上；
[0013]仓储间，所述换水仓内设置有多个相同规格的仓储间，所述仓储间朝向所述水箱的一侧均设置有一个出水管，多个所述出水管整齐排列；
[0014]进水管，所述出水管通过连接组件共同连通在进水管上，所述进水管底端连通在
所述水箱内部顶端设置成喇叭状结构；
[0015]顶水组件，所述顶水组件用于自动抬升所述仓储间内的水
。
[0016]通过上述技术方案，提供换水机构的一种具体结构，根据需要将不同仓储间内不同密度的水体注入到水箱内，从而改变水箱内水下机器人的浮力测试环境，达到更加多样性的浮力测试数据，提高浮力测试的准确性
。
[0017]作为进一步的技术方案，连接组件包括：
[0018]转盘，所述转盘转动安装在架体上，所述架体固定在所述地面上；
[0019]通槽，所述转盘上交错分布有多个通槽，每个通槽仅与其中一个所述出水管相匹配；
[0020]伺服电机，所述伺服电机安装在所述架体上，并与所述转盘传动连接
。
[0021]通过上述技术方案，提供连接组件的一种具体结构，利用转盘的转动，从而改变通道与不同出水管的连接状态，达到转盘不同角度开启不同仓储间出水的目的
。
[0022]作为进一步的技术方案，所述顶水组件包括：
[0023]液压升降杆，所述液压升降杆的底部固定在所述仓储间的底壁上；
[0024]活塞板，所述活塞板固定设置在所述液压升降杆的顶端，所述活塞板与所述仓储间内侧壁密封滑动连接；
[0025]接触开关，所述接触开关安装在所述通槽内，且与所述通槽一一对应，每个接触开关与一个所述液压升降杆电性连接
。
[0026]通过上述技术方案，提供顶水组件的一种具体结构，根据不同位置处的接触开关的导通状态，从而控制对应的液压升降杆升高，将该仓储间内的水体从出水管导出，最后从进水管注入到水箱内
。
[0027]作为进一步的技术方案，所述转盘偏心设置，所述转盘的下方安装有喷气机构，所述喷气机构用于对所述水箱内进行间歇喷出气流
。
[0028]通过上述技术方案，增加喷气机构，在浮力测试的同时利用喷汽机构喷出的气流扰动水体，达到模拟不同水域环境的目的，获得更全面的测试效果
。
[0029]作为进一步的技术方案，所述喷气机构包括：
[0030]鼓风囊，所述鼓风囊位于所述转盘下方，所述鼓风囊的出风口连接有出气管，所述出气管的内安装有单向出气阀，所述出气管单向出气，所述鼓风囊的另一侧设置有单向进气阀；
[0031]所述出气管贯穿进入所述水箱内部，且所述出气管与所述水箱侧壁之间密封连接；所述出气管的端部安装有浮动组件，所述浮动组件用于改变所述出气管的出气方向
。
[0032]通过上述技术方案，提供喷气机构的一种具体结构，利用转盘偏心转动时的运动轨迹相当于凸轮运动，对底部的鼓风囊进行周期挤压，鼓风囊内的压缩气体经过出气管进入到水箱内，实现对水体的扰动作用
。
[0033]作为进一步的技术方案，所述浮动组件包括：
[0034]吊绳，所述吊绳一端系紧在所述出气管端部，另一端绕过滑轮后伸出所述水箱外侧；
[0035]滑轮，所述滑轮转动安装在所述水箱侧壁上；
[0036]重物，所述重物固定在所述吊绳伸出所述水箱的一端；
[0037]悬浮板，所述悬浮板串连在所述吊绳上，并悬浮于水面上
。
[0038]通过上述技术方案，提供浮动组件的一种具体结构，通过悬浮板的设置，在水下机器人入水深度不同，会使得水面被动抬升，因此悬浮板被动上升，带动出气管的端部向上偏移，实现随水下机器人入水深度不同而达到不同气流冲击路径的目的，达到更好的扰动水体的模拟效果，有利于浮力测试的准确性
。
[0039]作为进一步的技术方案，所述重物上嵌入有磁石，所述重物吸附在所述水箱侧壁上
。
[0040]通过上述技术方案，利用磁石对水箱侧壁的吸附作用，可以实现重物的自固定，维持吊绳和悬浮板的初始状态，利于后续干扰工作的进行
。
[0041]本专利技术的有益效果：
[0042](1)
本专利技术设置了换水机构，在一种水体测试完毕后，打开水箱下方的出水阀，将水体释放完毕，再将其中一个仓储间内的水体通过出水管和进水管注入到水箱中，由于水体的密度不同，因此重复前序测试过程中，得到的浮力测试数据也会发生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种水下机器人的浮力测试装置，包括水箱
(1)
，所述水箱
(1)
内放有水，水箱
(1)
底部设置有出水阀；其特征在于，所述水箱
(1)
一侧固定有支架
(2)
，所述支架
(2)
顶部固定安装有升降液压缸
(3)
，所述升降液压缸
(3)
的伸缩端可拆卸固定有连接架
(4)
，所述连接架
(4)
上可拆卸固定有多个压板
(5)
，所述压板
(5)
的内侧面上固定有压力传感器
(6)
；所述水箱
(1)
一侧还安装有换水机构
(7)
，所述换水机构
(7)
用于更换所述水箱
(1)
内的水
。2.
根据权利要求1所述的水下机器人的浮力测试装置，其特征在于，所述换水机构
(7)
包括：换水仓
(71)
，所述换水仓
(71)
固定放置在地面上；仓储间
(72)
，所述换水仓
(71)
内设置有多个相同规格的仓储间
(72)
，所述仓储间
(72)
朝向所述水箱
(1)
的一侧均设置有一个出水管
(73)
，多个所述出水管
(73)
整齐排列；进水管
(75)
，所述出水管
(73)
通过连接组件
(74)
共同连通在进水管
(75)
上，所述进水管
(75)
底端连通在所述水箱
(1)
内部，顶端设置成喇叭状结构；顶水组件
(8)
，所述顶水组件
(8)
用于自动抬升所述仓储间
(72)
内的水
。3.
根据权利要求2所述的水下机器人的浮力测试装置，其特征在于，连接组件
(74)
包括：转盘
(741)
，所述转盘
(741)
转动安装在架体
(742)
上，所述架体
(742)
固定在所述地面上；通槽
(743)
，所述转盘
(741)
上交错分布有多个通槽
(743)
，每个通槽
(743)
仅与其中一个所述出水管
(73)
相匹配；伺服电机
(744)
，所述伺服电机
(744)
安装在所述架体
(742)
上，并与所述转盘
(741)
传动连接
。4.
根据权利要求2或3所述的水下机器人的浮力测试装置，其特征在于，所述顶水组件
(8)
包括：液压升降杆
(81)
，所述液压升降杆
(81)
的底部固定在所述仓储间
(72)
的底壁上；活塞板
(82)
，所述活...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤丁丁，周艳，刘学进，汪小东，张利娜，赵皇，卢仲兴，湛德，郭二卫，祝安全，马彩凤，王媛，范巍，高立，
申请(专利权)人：中建三局水利水电开发有限公司中建三局集团有限公司，
类型：发明
国别省市：