一种圆柱凸轮式菠萝采摘机制造技术

本发明专利技术涉及一种蔬果采摘机构，目的是提供一种圆柱凸轮式菠萝采摘机，该机具有结构简单

【技术实现步骤摘要】
一种圆柱凸轮式菠萝采摘机


[0001]本专利技术涉及一种蔬果采摘机构，具体涉及一种圆柱凸轮式菠萝采摘机
。

技术介绍

[0002]菠萝原产于南美洲，果实可食用，是凤梨科中最具经济意义的植物，
16
世纪传入中国，据统计我国菠萝种植面积已高达约
100
万亩
。
目前菠萝采摘大都是人工采摘，人工采摘不仅增加了工人的劳动量，工作效率不高，影响采摘的效率，而且菠萝叶片较尖锐，在采摘过程中还容易伤手
。
目前出现了许多菠萝采摘的机械化装置，但大多为刀具切割，没有考虑到菠萝茎秆与果实连接处脆弱的特点，缺少仿照人工采摘方式，利用折断进行采摘的设备
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是克服上述
技术介绍
的不足，提供一种圆柱凸轮式菠萝采摘机，该机具有结构简单
、
效率高的特点
。
[0004]本专利技术的技术方案是：一种圆柱凸轮式菠萝采摘机，包括支架
、
三轴模组
、
转向机构
、
夹持采摘机构；所述支架包括四个支柱，四个支柱的底部与地面固定，顶部固定连接有三轴模组
(
常规机构
)
；所述三轴模组包括三个电机
、
四个分别带有滑块的导轨
、
联动轴等部件
。
[0005]所述转向机构包括固定盘
、
转向电机
、
主动齿轮
、/>从动齿轮和定杆，所述固定盘固定连接在第四导轨底端，定杆可转动地竖直安装在固定盘的下端；所述转向电机固定连接在固定盘上方，转向电机的输出轴往下穿过固定盘后在固定着主动齿轮，所述从动齿轮固定在定杆上并且与主动齿轮啮合；所述定杆的下端固定着
L
形板
。
[0006]所述夹持采摘机构包括
L
形板
、
气缸
、
定位筒
、
圆弧轨道
、
第一动杆
、
制作有直线槽和螺旋曲线槽的圆柱凸轮
、
转轴
、
轴承
、
连接块
、
三个连杆
、
两个装有橡胶片的夹爪
、
第二动杆，所述
L
形板水平方向与定杆固定连接，
L
形板竖直方向一侧固定连接有气缸，另一侧固定连接有定位筒，所述气缸的活塞杆穿过
L
形板后再与第一动杆固定连接；所述转轴为空心轴，并且转轴的一端通过轴承可转动地定位在
L
形板上，另一端也通过轴承可转动地定位在定位筒的外侧端面
。
所述圆柱凸轮穿套固定在转轴上并且位于定位筒的内部，圆柱凸轮上开设有直线槽和螺旋曲线槽，并且直线槽和螺旋曲线槽均贯通转轴的空心部位；圆柱凸轮的外侧端面的两侧均固定连接有连接块，每个连接块铰接第一连杆的一端，每个第一连杆的另一端铰接第二连杆的一端，两个第二连杆的另一端共同与第二动杆的一端铰接，第二动杆的另一端则伸入转轴的空心部位后再与第一动杆固定连接
。
两个第二连杆上还分别固定一夹爪；连接方式是：两个夹爪的把手的一端分别固定在第二连杆上，第三连杆的两端又分别与
T
形夹爪把的一端以及第二连杆进行固定，从而形成夹持菠萝的夹爪
。
[0007]本专利技术所述三轴模组能够实现转向机构和夹持采摘机构沿
x y z
三个方向的移动
。
所述转向机构能够实现夹持采摘机构的转向
。
使该菠萝采摘机构能够适应不同的方位和方向
。
[0008]本专利技术所述圆柱凸轮开设有直线槽和螺旋曲线槽，可以在一个气缸的驱动下完成夹持旋转两个动作，不仅节约成本，而且简化结构
。
[0009]本专利技术所述夹持采摘机构的旋转角度可以通过改变螺旋曲线槽的旋转角度来调节
。
[0010]本专利技术所述第一夹爪和第二夹爪形状不对称；在旋转折断时，第二夹爪会起到旋转支点的作用，使折断更容易可靠，采摘效率更高
。
[0011]本专利技术所述夹爪上配设的橡胶片能够避免夹持力度过大导致的菠萝损坏，同时还可以增加摩擦力，使夹持更可靠
。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0013]本专利技术中，通过设置三轴模组能够在启动后带动转向机构和夹持采摘机构沿
x y z
三个方向移动，适应不同方位的使用；通过设置的转向电机能够在启动后带动夹持采摘机构进行转向，适应不同方向的使用；通过设置的圆柱凸轮直线槽和螺旋曲线槽，可以在一个气缸的驱动下完成夹持旋转两个动作，不仅节约成本，而且简化结构；通过设置的螺旋曲线槽的旋转角度，可以决定夹持采摘机构的旋转角度；通过设置的夹爪两侧形状，在旋转折断时第二夹爪会起到旋转支点的作用，使折断更容易可靠，采摘效率更高；通过设置在夹爪内侧的橡胶片能够避免夹持力度过大造成菠萝损坏，同时还可以增加摩擦力，使夹持更可靠
。
附图说明
[0014]图1为本专利技术实施例的立体结构示意图
。
[0015]图2为本专利技术实施例的左视结构示意图
。
[0016]图3为本专利技术实施例中的支架和三轴模组的立体结构示意图
。
[0017]图4为本专利技术实施例中夹持采摘机构的内部结构示意图
。
[0018]图5为图1中的
A
部放大结构示意图
。
[0019]图6为本专利技术实施例中圆柱凸轮的立体结构示意图
。
[0020]图7为本专利技术实施例中圆柱凸轮主视的结构示意图
。
[0021]图中：
1、
支架；
2、
三轴模组；
3、
转向机构；
4、
夹持采摘机构；
101、
第一立柱；
102、
第二立柱；
103、
第三立柱；
104、
第四立柱；
201、
第一电机；
202、
第二电机；
203、
第三电机；
204、
第一导轨；
205、
第二导轨；
206、
第三导轨；
207、
第四导轨；
208、
联动轴；
209、
第一滑块；
210、
第二滑块；
211、
第三滑块；
212、
第四滑块；
301、
固定盘；
302、
转向电机；
303、
主动齿轮；
304、
从动齿轮；
305、
定杆；
401、L
形板；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种圆柱凸轮式菠萝采摘机，包括支架
(1)
；其特征在于：所述支架上布置着可在
XYZ
三个方向运动的三轴模组
(2)
，所述三轴模组通过转向机构
(4)
带动着采摘菠萝用的夹持采摘机
(4)
；所述转向机构包括固定在三轴模组上的固定盘
(301)、
固定在固定盘上且驱动夹持采摘机的转向电机
(302)
；所述夹持采摘机包括采摘菠萝用的第一夹爪
(414)、
第二夹爪
(415)
以及驱动第一夹爪与第二夹爪的气缸
(402)。2.
根据权利要求1所述的圆柱凸轮式菠萝采摘机，其特征在于：所述转向机构包括与三轴模组连接的固定盘
(301)、
可转动地定位在所述固定盘上且固定连接
L
形板
(401)
的定杆
(305)
以及固定在固定盘上且通过齿轮组驱动定杆的所述转向电机
。3.
根据权利要求2所述的圆柱凸轮式菠萝采摘机，其特征在于：所述夹持采摘机包括固定在
L
形板上的定位筒
(403)、
可转动地定位在
L
形板与定位筒上且与定位筒同轴布置的转轴
(407)、
同轴设置在定位筒内且开设有直线槽
(421)
和螺旋曲线槽
(422)
的圆柱凸轮
(406)、
固定在
L
形板上且轴线平行于定位筒的所述气缸
、
由气缸带动且一端径向穿过直线槽或螺旋曲线...

【专利技术属性】
技术研发人员：王强，周俊伟，潘一隆，王昊，李子睿，俞亚新，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：