3D制造技术

本发明专利技术提供一种

【技术实现步骤摘要】
3D目标检测方法、系统及车辆


[0001]本专利技术涉及目标检测
，尤其涉及一种
3D
目标检测方法
、
系统及车辆
。

技术介绍

[0002]当前自动驾驶中使用的
3D(three dimensional
，三维图形
)
目标检测算法主要有以下几种：
1.
基于点云的
3D
目标检测算法，
2.
基于双目相机和
rgbD
相机的
3D
目标检测算法，
3.
基于图像和点云融合的
3D
目标检测算法
。
其中基于点云的
3D
目标检测算法没有目标的颜色和纹理信息，目标检测效果不如图像目标检测算法，基于图像的目标检测算法由于相机没有距离信息，获得的目标距离信息误差大
。
因此基于图像和点云融合的
3D
目标检测算法即可以获得目标的颜色和纹理信息同时获得目标的距离信息，从而获得准确度较高的
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种
3D
目标检测方法，其特征在于，包括：获取第一
2D
图像中待测目标的
2D
包围盒；建立所述第一
2D
图像和点云的投影关系，根据所述投影关系确定
3D
点云中每个点云对应的
2D
像素点，以及所述
2D
像素点对应的
3D
信息，得到包含
3D
信息的第二
2D
图像，所述
3D
信息包括像素点的深度值；根据所述
2D
包围盒确定所述第二
2D
图像中的扩展包围盒；获取所述扩展包围盒内所有像素点的
3D
信息；对所述所有像素点的
3D
信息进行拟合，得到待测目标的
3D
信息
。2.
根据权利要求1所述的
3D
目标检测方法，其特征在于，所述对所述所有像素点的
3D
信息进行拟合，得到待测目标的
3D
信息，包括：根据所述所有像素点的
3D
信息确定直方图，所述直方图的横坐标为所述像素点的深度值，所述直方图的纵坐标为像素点个数；确定所述直方图的峰值对应的横坐标值；获取在所述横坐标值预设范围内的像素点的
3D
信息；所述横坐标值预设范围是以所述横坐标值为基准向两侧扩展的预设距离范围；根据所述横坐标值预设范围内的像素点的
3D
信息确定待测目标的
3D
信息
。3.
根据权利要求1所述的
3D
目标检测方法，其特征在于，所述建立所述第一
2D
图像和点云的投影关系，根据所述投影关系确定
3D
点云中每个点云对应的
2D
像素点，以及所述
2D
像素点对应的
3D
信息，得到包含
3D
信息的第二
2D
图像，包括：通过标定确定所述
3D
点云投影到第一
2D
图像的内外参；构建
3D
信息的存储容器，所述存储容器是以所述第一
2D
图像的像素点为索引，建立的每个所述像素点的存储空间的集合，用于存储所述像素点的
3D
信息；根据所述内外参确定所述
3D
点云中每个点云对应的
2D
像素点；根据所述存储容器确定所述
2D
像素点对应的
3D
信息，得到包含
3D
信息的第二
2D
图像
。4.
根据权利要求1‑3任一项所述的
3D
目标检测方法，其特征在于，所述根据所述
2D
包围盒确定所述第二
2D
图像中的扩展包围盒，包括：获取所述
2D
包围盒的中心点坐标；在所述第二
2D
图像中，根据所述中心点坐标在所述
2D
包围盒的宽高方向均扩展预设比例，得到所述扩展包围盒<...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢欣燕，韩俊龙，周明超，
申请(专利权)人：三一智矿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：