激光雷达设备及其测距调节方法技术

本发明专利技术提出一种激光雷达设备及其测距调节方法，其中，测距调节方法通过确定待扫描的发射单元对应的接收单元的位置信息，并根据位置信息查表确定该接收单元的衰减系数，以及根据衰减系数计算所需的激光发射次数和

【技术实现步骤摘要】
激光雷达设备及其测距调节方法


[0001]本专利技术属于激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达设备及其测距调节方法
。

技术介绍

[0002]在人工智能
、
无人驾驶领域的日益发展，对激光雷达的探测精度的要求也日益提高
。
[0003]在激光雷达中，由于镜头的特性，会导致照亮的视场中边缘视场相对于中心视场的照度低，且若探测视场角越大，边缘视场的照度就越低，同时提高边缘视场的成像质量，需要对边缘视场光线设置渐晕，而这会加重边缘视场的照度的下降程度，从而影响测距的精准度
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种激光雷达设备的测距调节方法，旨在解决传统的激光雷达设备存在视场照度不均匀，影响测距精准度的问题
。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提出了一种激光雷达设备的测距调节方法，所述激光雷达设备包括激光发射模块和激光接收模块，所述激光接收模块包括阵列排布的接收单元；
[0006]所述激光雷达设备的测距调节方法包括如下步骤：
[0007]获取待扫描的发射单元对应的所述接收单元的位置信息，并查表获取所述接收单元匹配的衰减系数；
[0008]根据所述衰减系数计算对应于所述接收单元的所述发射单元在一帧扫描图像中连续的激光发射次数和
/
或发射功率；
[0009]驱动所述发射单元按照所述发射次数和
/
或发射功率发射激光，同时驱动所述发射单元对应的所述接收单元接收对应回波激光信号，将所述回波激光信号叠加成对应的直方图数据；
[0010]根据所述直方图数据确定待测物的距离信息
。
[0011]可选地，所述获取待扫描的发射单元对应的所述接收单元的位置信息，并查表获取所述接收单元匹配的衰减系数之前，所述激光雷达设备的测距调节方法还包括：
[0012]获取所述待扫描的发射单元与所述接收单元的对应关系；
[0013]根据所述对应关系查表获取所述接收单元匹配的衰减系数；
[0014]其中，当所述待扫描的发射单元与所述接收单元的对应关系为一一对应的关系时，所述接收单元的衰减系数即为所述待扫描的发射单元所对应的所述接收单元的衰减系数；当所述待扫描的发射单元与所述接收单元的对应关系为一对多或多对多的关系时，所述接收单元的衰减系数即为待扫描的所述发射单元对应的多个所述接收单元中最小的衰减系数
。
[0015]可选地，所述接收单元的对应的直方图数据的叠加次数的计算公式为：
[0016][0017]其中，
coe1
为参考接收单元的衰减系数，
coe2
为待扫描的发射单元对应的所述接收单元的衰减系数，
num1
为参考接收单元对应直方图数据的叠加次数，
num2
为待扫描的所述发射单元对应的所述接收单元对应直方图数据的叠加次数
。
[0018]可选地，所述驱动对应的所述接收单元接收对应回波激光信号，将所述回波激光信号叠加成对应的直方图数据的步骤具体包括：
[0019]获取所述发射单元对应的所述接收单元的衰减系数；
[0020]根据所述接收单元的衰减系数计算所述接收单元的回波叠加次数；
[0021]根据所述回波叠加次数对所述回波激光信号进行相应直方图数据的叠加，形成对应直方图数据
。
[0022]可选地，所述根据所述直方图数据确定待测物的距离信息具体包括：
[0023]对所述直方图数据进行恒比定时计算
、
峰值计算和半值计算中的任一计算策略确定激光发射和接收的时间差值；
[0024]根据所述时间差值确定所述待测物的距离信息
。
[0025]可选地，所述激光雷达设备的测距调节方法还包括：
[0026]获取所述直方图数据的峰值；
[0027]判断所述直方图数据的峰值是否小于预设阈值；
[0028]当所述直方图数据的峰值小于预设阈值则调整下一次发射的发射次数和
/
或发射功率
。
[0029]本专利技术实施例的第二方面提出了一种激光雷达设备，包括激光发射模块
、
激光接收模块和分别与所述激光发射模块和所述激光接收模块连接的控制电路，所述控制电路包括驱动转换电路
、
存储器
、
处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时对应驱动所述驱动转换电路实现如上所述激光雷达设备的测距调节方法的步骤；
[0030]其中，所述接收单元包括阵列排布的接收单元
。
[0031]可选地，所述发射单元包括激光器，所述激光发射模块还包括对应于所述激光器设置的发射镜头；
[0032]所述接收单元包括光电转换器，所述激光接收模块还包括对应于阵列排布的所述光电转换器设置的至少一个接收镜头
。
[0033]可选地，所述驱动转换电路包括：
[0034]与所述处理器和所述激光发射模块分别连接的激光驱动电路，所述激光驱动电路根据所述处理器输出的控制信号对应开启或者关闭，以及调节所述发射单元在一帧扫描图像中的激光发射次数和
/
或发射功率；
[0035]与所述激光接收模块和所述处理器分别连接的信号转换电路，所述信号转换电路用于将所述接收单元转换输出的电流信号转换为对应回波脉冲信号，并输出所述回波脉冲信号至所述处理器
。
[0036]可选地，所述光电转换器包括光电转换二极管
。
[0037]本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：上述的激光雷达设备的测距调
节方法通过确定待扫描的发射单元对应的接收单元的位置信息，并根据位置信息查表确定该接收单元的衰减系数，以及根据衰减系数计算所需的激光发射次数和
/
或发射功率，并以此激光发射次数和
/
或发射功率进行激光发射和接收工作，以及以对应的直方图的回波叠加次数获取到对应的直方图数据，以及根据直方图数据确定待测物的距离信息，通过调节对应位置的接收单元对应的发射单元的激光发射次数和
/
获发射功率，提高了测距精度和测距能力，使得接收阵列整体的测距能力达到一致，提高了测距的均匀度
。
附图说明
[0038]图1为本专利技术实施例提供的激光雷达设备的第一种结构示意图；
[0039]图2为本专利技术实施例提供的激光雷达设备的测距调节方法的直方图示意图；
[0040]图3为本专利技术实施例提供的激光雷达设备的测距调节方法的第一种流程示意图；
[0041]图4为本专利技术实施例提供的激光雷达设备中接收阵列的衰减系数示意图；
[0042]图5为图3所示的激光雷达设备的测距调节方法的步骤
S30
的第一种具体流程图；
[0043]图6为图3所示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种激光雷达设备的测距调节方法，所述激光雷达设备包括激光发射模块和激光接收模块，所述激光接收模块包括阵列排布的接收单元；其特征在于，所述激光雷达设备的测距调节方法包括如下步骤：获取待扫描的发射单元对应的所述接收单元的位置信息，并查表获取所述接收单元匹配的衰减系数；根据所述衰减系数计算对应于所述接收单元的所述发射单元在一帧扫描图像中连续的激光发射次数和
/
或发射功率；驱动所述发射单元按照所述发射次数和
/
或发射功率发射激光，同时驱动所述发射单元对应的所述接收单元接收对应回波激光信号，将所述回波激光信号叠加成对应的直方图数据；根据所述直方图数据确定待测物的距离信息
。2.
如权利要求1所述的激光雷达设备的测距调节方法，其特征在于，所述获取待扫描的发射单元对应的所述接收单元的位置信息，并查表获取所述接收单元匹配的衰减系数之前，所述激光雷达设备的测距调节方法还包括：获取所述待扫描的发射单元与所述接收单元的对应关系；根据所述对应关系查表获取所述接收单元匹配的衰减系数；其中，当所述待扫描的发射单元与所述接收单元的对应关系为一一对应的关系时，所述接收单元的衰减系数即为所述待扫描的发射单元所对应的所述接收单元的衰减系数；当所述待扫描的发射单元与所述接收单元的对应关系为一对多或多对多的关系时，所述接收单元的衰减系数即为待扫描的所述发射单元对应的多个所述接收单元中最小的衰减系数
。3.
如权利要求1所述的激光雷达设备的测距调节方法，其特征在于，所述接收单元的对应的直方图数据的叠加次数的计算公式为：其中，
coe1
为参考接收单元的衰减系数，
coe2
为待扫描的发射单元对应的所述接收单元的衰减系数，
num1
为参考接收单元对应直方图数据的叠加次数，
num2
为待扫描的所述发射单元对应的所述接收单元对应直方图数据的叠加次数
。4.
如权利要求3所述的激光雷达设备的测距调节方法，其特征在于，所述驱动对应的所述接收单元接收对应回波激光信号，将所述回波激光信号叠加成对应的直方图数据的步骤具体包括：获取所述发射单元对应的所述接收单元的衰减系数；根据所述接收单元的衰减系数计算所述接收单元的回波叠加次数；根据所述回波叠加...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚昌盛，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：