一种外科手术器械及其控制方法技术

一种外科手术器械及其控制方法，该外科手术器械，包括：手柄组件；枪管组件，枪管组件包括传动机构；执行器组件，执行器组件包括用于夹持组织的第一钳口和第二钳口；钉仓组件，钉仓组件包括与传动机构连接的击发件；驱动源，驱动源能够通过传动机构驱动击发件移动，击发件用于在移动中击发一个或多个的缝合钉以缝合组织；控制器，控制器用于至少根据第一钳口和第二钳口闭合时与组织压榨相关的时间参数确定击发件击发缝合钉时的移动速度

【技术实现步骤摘要】
一种外科手术器械及其控制方法


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种外科手术器械及其控制方法
。

技术介绍

[0002]目前，微创手术占据了外科手术中的重要地位，而吻合器是微创手术中常用的手术器械
。
吻合器的工作原理是通过将远端执行器的钳口夹持在病灶部位附近的特定位置，通过远端执行器的切割刀对组织进行切除，并在切除的同时通过远端执行器的钉仓组件进行缝合
。
[0003]钉仓组件进行缝合的原理类似于订书机装订纸张，钉仓组主要由缝合钉
、
钉砧
、
钉仓等部件组成，吻合器通过击发件击发缝合钉使其弹出以缝合组织
。
在临床中如何更好地切割
/
缝合组织，特别是切割
/
缝合厚组织是目前待改进或待解决的问题之一
。

技术实现思路

[0004]根据第一方面
,
一些实施例中提供了一种外科手术器械，包括：
[0005]手柄组件；
[0006]枪管组件，所述枪管组件的近端与手柄组件连接，所述枪管组件包括传动机构；
[0007]执行器组件，所述枪管组件的远端与所述执行器组件连接，所述执行器组件包括用于夹持组织的第一钳口和第二钳口；
[0008]钉仓组件，所述钉仓组件设置在所述第一钳口和所述第二钳口之间，所述钉仓组件包括与所述传动机构连接的击发件；
[0009]驱动源，所述驱动源能够通过所述传动机构驱动所述击发件移动，所述击发件用于在移动中击发一个或多个的缝合钉以缝合组织；
[0010]控制器，所述控制器用于至少根据所述第一钳口和所述第二钳口闭合时与组织压榨相关的时间参数确定所述击发件击发所述缝合钉时的移动速度，以控制所述击发件以确定的所述移动速度击发所述缝合钉
。
[0011]根据第二方面
,
一些实施例中提供了一种外科手术器械的控制方法，所述外科手术器械包括：
[0012]手柄组件；
[0013]枪管组件，所述枪管组件的近端与手柄组件连接，所述枪管组件包括传动机构；
[0014]执行器组件，所述枪管组件的远端与所述执行器组件连接，所述执行器组件包括用于夹持组织的第一钳口和第二钳口；
[0015]钉仓组件，所述钉仓组件设置在所述第一钳口和所述第二钳口之间，所述钉仓组件包括与所述传动机构连接的击发件；
[0016]驱动源，所述驱动源能够通过所述传动机构驱动所述击发件移动，所述击发件用于在移动中击发一个或多个的缝合钉以缝合组织；
[0017]所述方法包括：
[0018]至少根据所述第一钳口和所述第二钳口闭合时与组织压榨相关的时间参数确定所述击发件击发所述缝合钉时的移动速度，以控制所述击发件以确定的所述移动速度击发所述缝合钉
。
[0019]根据第三方面
,
一些实施例中提供了一种计算机可读存储介质，所述介质上存储有程序，所述程序能够被处理器执行以实现如上的方法
。
[0020]依据上述实施例的外科手术器械及其控制方法，根据第一钳口和第二钳口闭合时与组织压榨相关的时间参数确定击发件击发缝合钉时的移动速度，从而能够达到更好的良钉率和缝合效果
。
附图说明
[0021]图1为一种实施例的外科手术器械的结构示意图；
[0022]图2为一种实施例的执行器组件的结构示意图；
[0023]图3为一种实施例的钉仓组件的结构示意图；
[0024]图4为另一种实施例的钉仓组件的结构示意图；
[0025]图5为一种实施例的外科手术器械的控制方法的流程图；
[0026]图6为另一种实施例的外科手术器械的控制方法的流程图；
[0027]图7为再一种实施例的外科手术器械的控制方法的流程图；
[0028]图8为又一种实施例的外科手术器械的控制方法的流程图；
[0029]100、
手柄组件；
110、
固定手柄；
120、
活动手柄；
[0030]200、
枪管组件； 210、
传动机构；
[0031]300、
执行器组件； 310、
第一钳口； 320、
第二钳口；
[0032]400、
钉仓组件； 410、
安装座；
[0033]412、
组织结合面；
413、
活动腔体；
414、
承托部；
415、
限位部；
[0034]420、
击发件；
430、
切割刀
。
具体实施方式
[0035]下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明
。
其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号
。
在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解
。
然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件
、
材料
、
方法所替代
。
在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作
。
[0036]另外，说明书中所描述的特点
、
操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式
。
同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整
。
因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的
。
[0037]本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义
。
而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和
间接连接
(
联接
)。
[0038]专利技术人发现，虽然调节击发过程中的击发速度能够提升厚组织的良钉率，但组织压榨到位时的速度调节对厚组织的良钉率提升有限，所以本申请最重要的构思在于，将与组织压榨相关的时间参数作为确定击发件移动速度的依据之一
。
具体来说，专利技术人了解到恒定压榨力条件下，组织会随压榨时间而变性，直至组织平衡，即组织蠕变特性
。
此外，受外力作用，当外力保持恒定，组织应力随时间下降直至平衡
。
当外力消失，组织有恢复原态的趋势
。
所以，压榨时间越短，组织内应力越大
、
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种外科手术器械，其特征在于，包括：手柄组件；枪管组件，所述枪管组件的近端与手柄组件连接，所述枪管组件包括传动机构；执行器组件，所述枪管组件的远端与所述执行器组件连接，所述执行器组件包括用于夹持组织的第一钳口和第二钳口；钉仓组件，所述钉仓组件设置在所述第一钳口和所述第二钳口之间，所述钉仓组件包括与所述传动机构连接的击发件；驱动源，所述驱动源能够通过所述传动机构驱动所述击发件移动，所述击发件用于在移动中击发一个或多个的缝合钉以缝合组织；控制器，所述控制器用于至少根据所述第一钳口和所述第二钳口闭合时与组织压榨相关的时间参数确定所述击发件击发所述缝合钉时的移动速度，以控制所述击发件以确定的所述移动速度击发所述缝合钉
。2.
如权利要求1所述的外科手术器械，其特征在于，所述控制器用于至少根据所述第一钳口和所述第二钳口闭合时与组织压榨相关的时间参数确定所述击发件击发所述缝合钉时的移动速度，包括：所述控制器用于至少根据所述时间参数确定所述击发件开始击发所述缝合钉时的移动速度
。3.
如权利要求2所述的外科手术器械，其特征在于，所述时间参数包括所述第一钳口与所述第二钳口闭合到特定相对位置后到所述击发件开始击发所述缝合钉所经过的预压榨时间，所述控制器用于至少根据所述时间参数确定所述击发件开始击发所述缝合钉时的移动速度，包括：所述控制器用于至少根据预压榨时间确定所述击发件开始击发所述缝合钉时的移动速度
。4.
如权利要求3所述的外科手术器械，其特征在于，所述击发件开始击发所述缝合钉时的移动速度被设置为在预先设置的第一速度范围内且与所述预压榨时间正相关
。5.
如权利要求3所述的外科手术器械，其特征在于，所述控制器用于至少根据预压榨时间确定所述击发件开始击发所述缝合钉时的移动速度，包括
:
获取所述第一钳口和所述第二钳口在所述预压榨时间内对组织的第一夹持力；根据所述预压榨时间和所述预压榨时间内的第一夹持力确定所述击发件开始击发所述缝合钉时的移动速度
。6.
如权利要求5所述的外科手术器械，其特征在于，所述根据所述预压榨时间和所述预压榨时间内的第一夹持力确定所述击发件开始击发所述缝合钉时的移动速度，包括以下方式中的任意一种：获取所述预压榨时间内的第一夹持力与所述预压榨时间的变化关系，根据所述变化关系确定所述击发件开始击发所述缝合钉时的移动速度；获取所述预压榨时间内的第一夹持力的统计值，根据所述统计值确定所述击发件开始击发所述缝合钉时的移动速度
。7.
如权利要求1至6中任一项所述的外科手术器械，其特征在于，所述控制器用于至少根据所述第一钳口和所述第二钳口闭合时与组织压榨相关的时间参数确定所述击发件击
发所述缝合钉时的移动速度，包括：所述控制器用于至少根据所述时间参数调整所述击发件击发所述缝合钉过程中的移动速度
。8.
如权利要求7所述的外科手术器械，其特征在于，所述第一钳口与所述第二钳口用于在所述击发件击发所述缝合钉时继续夹持组织，所述时间参数包括所述第一钳口与所述第二钳口闭合到特定相对位置起继续夹持组织的已压榨时间；所述控制器用于至少根据所述时间参数调整所述击发件击发所述缝合钉过程中的移动速度，包括：所述控制器用于根据当前的已压榨时间调整所述击发件击发所述缝合钉过程中的移动速度
。9.
如权利要求8所述的外科手术器械，其特征在于，所述击发件击发所述缝合钉过程中的移动速度被设置为在预设第二速度范围内且与所述已压榨时间正相关
。10.
如权利要求1至9中任一项所述的外科手术器械，其特征在于，所述控制器还用于：获取在所述击发件击发所述缝合钉过程中所述第一钳口和所述第二钳口对组织的第二夹持力，和
/
或，获取所述击发件击发所述缝合钉过程中的驱动阻力；根据所述第二夹持力和
/
或所述驱动阻力调整所述击发件击发所述缝合钉过程中的移动速度
。11.
如权利要求
10
所述的外科手术器械，其特征在于，所述击发件击发所述缝合钉过程中的移动速度被设置为与所述第二夹持力和
/
或驱动阻力负相关
。12.
如权利要求1至
11
中任一项所述的外科手术器械，其特征在于，还包括计时装置，所述计时装置用于在所述第一钳口与所述第二钳口闭合到特定相对位置后计时，以得到所述时间参数
。13.
一种外科手术器械的控制方法，其特征在于，所述外科手术器械包括：手柄...

【专利技术属性】
技术研发人员：李谋远，代建，郑韩，左鹏飞，
申请(专利权)人：杭州迈瑞医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：