检测方法及检测系统技术方案

本公开提供一种检测方法及检测系统，是在自动配药装置中检测吸注器的位置的方法及系统，自动配药装置包括第一驱动电机和第二驱动电机，其中检测方法包括：获取第一驱动电机的第一电流值；获取第一驱动电机的第二电流值；获得第一比较阈值；获取第一驱动电机的第一检测电流值；基于第一比较阈值和第一检测电流值获得第一检测结果；获取第二驱动电机的第三电流值；获取第二驱动电机的第四电流值；获得第二比较阈值；获取第二驱动电机的第二检测电流值，基于第二比较阈值和第二检测电流值获得第二检测结果；基于第一检测结果和第二检测结果获得吸注器的位置。由此，能够检测自动配药装置中吸注器的位置，方式简单，能够解决成本高或者数据处理复杂的问题。或者数据处理复杂的问题。或者数据处理复杂的问题。

【技术实现步骤摘要】
检测方法及检测系统


[0001]本公开大体涉及自动化检测领域，具体涉及一种检测方法及检测系统。

技术介绍

[0002]随着科技进步，自动化生产技术越来越成熟，并广泛应用于各行各业中代替人工进行生产作业。在自动化生产技术中，其核心是自动控制，而为了提高自动控制的精准性，通常采用闭环控制的方法，在闭环控制中，检测是其不可缺少的环节之一。
[0003]随着人口增长以及人们对健康需求的不断提升，传统制药行业已经无法满足供应缺口，因此在制药行业中可以通过采用自动化生产技术来提升产能以满足市场需求。例如，在制药中，根据成分配比对药物(特别是液体类)进行配药的装置，可以称为自动配药装置。自动配药装置的类型根据工作需要而有所不同，其中一种自动配药装置的原理大体是通过机械臂的多个驱动电机根据预先标定好的路线对吸注器进行夹取并使吸注器吸注不同药液完成配药过程。在配药过程中，吸注器下方的药品并非固定的，只有在被吸注时才会移送至吸注器下方，因此很容易出现晃动导致药品位置偏移的情况，而机械臂依然按照预先标定的路线进行配药时将导致出错。
[0004]因此，需要在自动配药装置的配药过程中对药品位置或者吸注器位置进行检测并调整，也即引入检测环节形成闭环控制，由此提升配药的精确性。现有技术通常采用视觉检测和传感器检测的方式，然而这两种方式不是成本高昂就是各种传感数据处理繁杂，因而提出一种方式简单而又能够解决成本或者数据处理的问题的检测方法及系统尤其显得重要。

技术实现思路

[0005]本公开有鉴于上述现有技术的状况而完成，其目的在于提供一种检测方法及检测系统，能够检测自动配药装置中吸注器的位置，方式简单，能够解决现有技术中的成本高或者数据处理复杂的问题。
[0006]为此，本公开的第一方面首先描述一种检测方法，是在自动配药装置中检测吸注器的位置的方法，所述自动配药装置包括驱使所述吸注器以第一方向往复移动的第一驱动电机和驱使所述吸注器对液体(即药品)进行吸注的第二驱动电机，所述检测方法包括：获取所述第一驱动电机在无阻碍的情况下驱使所述吸注器进行移动时的工作电流并计算得到第一电流值；获取所述第一驱动电机在有阻碍的情况下驱使所述吸注器进行移动时的工作电流并计算得到第二电流值；基于所述第一电流值和所述第二电流值获得第一比较阈值；操作所述第一驱动电机驱使所述吸注器移动，获取所述第一驱动电机的工作电流并计算得到第一检测电流值；基于所述第一比较阈值和所述第一检测电流值获得第一检测结果；获取所述第二驱动电机驱使所述吸注器吸取空气时的工作电流并计算得到第三电流值；获取所述第二驱动电机驱使所述吸注器吸取所述液体时的工作电流并计算得到第四电流值；基于所述第三电流值和所述第四电流值获得第二比较阈值；操作所述第二驱动电机
驱使所述吸注器进行吸取，获取所述第二驱动电机的工作电流并计算得到第二检测电流值；基于所述第二比较阈值和所述第二检测电流值获得第二检测结果；基于所述第一检测结果和所述第二检测结果获得所述吸注器的位置。
[0007]在本公开中，通过获取第一驱动电机在两种情形下的电流值得到第一比较阈值，在操作第一驱动电机时对当前的第一驱动电机进行检测获得第一检测电流值，再通过将第一检测电流值与第一比较阈值进行对比获得第一驱动电机是否处于正常运行的状态(即是否运行处于阻碍中)，由此能够判断吸注器(特别是吸注器的吸注针头)是否触碰到药品的承载器具；通过获取第二驱动电机在两种情形下的电流值得到第二比较阈值，在操作第二驱动电机时对当前的第二驱动电机进行检测获得第二检测电流值，再通过将第二检测电流值与第二比较阈值进行对比获得第二驱动电机的运行情况(即吸注器是否吸取到液体)，由此能够判断吸注器(特别是吸注器的吸注针头)是否触碰到药品并能够吸取药品。由于驱动电机的电流的变化与负载变化具有对应关系，通过检测驱动电机的工作电流，能够判断其负载的实际情形，由此通过本公开的检测方法，能够检测自动配药装置中吸注器的位置，方式简单，能够解决现有技术中的成本高或者数据处理复杂的问题。
[0008]另外，根据本公开所涉及的检测方法，可选地，所述第一电流值为所述第一驱动电机在无阻碍的情况下驱使所述吸注器进行移动时周期性获得的工作电流的平均值，所述第二电流值为所述第一驱动电机在有阻碍的情况下驱使所述吸注器进行移动时周期性获得的工作电流的平均值，所述第一检测电流值为所述第一驱动电机被操作驱使所述吸注器进行移动时周期性获得的工作电流的平均值。在这种情况下，通过周期性获得工作电流并取平均值的方式，能够减少第一驱动电机运行中电流不稳定导致第一比较阈值和第一检测电流值不准确的情形。
[0009]另外，根据本公开所涉及的检测方法，可选地，响应于所述第一检测电流值不小于所述第一比较阈值，则所述第一检测结果为所述第一驱动电机被操作为驱使所述吸注器进行移动时处于有阻碍的情况下；响应于所述第一检测电流值小于所述第一比较阈值，则所述第一检测结果为所述第一驱动电机被操作为驱使所述吸注器进行移动时处于无阻碍的情况下。在这种情况下，能够获得第一驱动电机是否处于正常运行的状态(即是否运行处于阻碍中)，由此能够判断吸注器(特别是吸注器的吸注针头)是否触碰到药品的承载器具。
[0010]另外，根据本公开所涉及的检测方法，可选地，所述第三电流值为所述第二驱动电机驱使所述吸注器吸取空气时周期性获得的工作电流的平均值，所述第四电流值为所述第二驱动电机驱使所述吸注器吸取所述液体时周期性获得的工作电流的平均值，所述第二检测电流值为所述第二驱动电机被操作驱使所述吸注器吸取时周期性获得的工作电流的平均值。在这种情况下，通过周期性获得工作电流并取平均值的方式，能够减少第二驱动电机运行中电流不稳定导致第二比较阈值和第二检测电流值不准确的情形。
[0011]另外，根据本公开所涉及的检测方法，可选地，响应于所述第二检测电流值不小于所述第二比较阈值，则所述第二检测结果为所述第二驱动电机被操作为驱使所述吸注器进行吸取时，所述吸注器吸取到所述液体；响应于所述第二检测电流值小于所述第二比较阈值，则所述第二检测结果为所述第二驱动电机被操作为驱使所述吸注器进行吸注时，所述吸注器吸取到空气。在这种情况下，能够获得第二驱动电机的运行情况(即吸注器是否吸取到液体)，由此能够判断吸注器(特别是吸注器的吸注针头)是否触碰到药品并能够吸取药
品。
[0012]另外，根据本公开所涉及的检测方法，可选地，所述第一比较阈值满足其中a表示所述第一电流值，b表示所述第二电流值，C表示所述第一比较阈值。在这种情况下，能够使第一比较阈值与第一电流值、第二电流值具有相关性，由此能够通过将第一检测电流值与第一比较阈值进行对比获得第一驱动电机是否处于正常运行的状态。
[0013]另外，根据本公开所涉及的检测方法，可选地，所述第二比较阈值满足其中e表示所述第三电流值，f表示所述第四电流值，D表示所述第二比较阈值。在这种情况下，能够使第二比较阈值与第三电流值、第四电流值具有相关性，由此能够通过将第二检测电流值与第二比较阈值进行对比获得第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测方法，是在自动配药装置中检测吸注器的位置的方法，所述自动配药装置包括驱使所述吸注器以第一方向往复移动的第一驱动电机和驱使所述吸注器对液体进行吸注的第二驱动电机，其特征在于，所述检测方法包括：获取所述第一驱动电机在无阻碍的情况下驱使所述吸注器进行移动时的工作电流并计算得到第一电流值；获取所述第一驱动电机在有阻碍的情况下驱使所述吸注器进行移动时的工作电流并计算得到第二电流值；基于所述第一电流值和所述第二电流值获得第一比较阈值；操作所述第一驱动电机驱使所述吸注器移动，获取所述第一驱动电机的工作电流并计算得到第一检测电流值；基于所述第一比较阈值和所述第一检测电流值获得第一检测结果；获取所述第二驱动电机驱使所述吸注器吸取空气时的工作电流并计算得到第三电流值；获取所述第二驱动电机驱使所述吸注器吸取所述液体时的工作电流并计算得到第四电流值；基于所述第三电流值和所述第四电流值获得第二比较阈值；操作所述第二驱动电机驱使所述吸注器进行吸取，获取所述第二驱动电机的工作电流并计算得到第二检测电流值；基于所述第二比较阈值和所述第二检测电流值获得第二检测结果；基于所述第一检测结果和所述第二检测结果获得所述吸注器的位置。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第一电流值为所述第一驱动电机在无阻碍的情况下驱使所述吸注器进行移动时周期性获得的工作电流的平均值，所述第二电流值为所述第一驱动电机在有阻碍的情况下驱使所述吸注器进行移动时周期性获得的工作电流的平均值，所述第一检测电流值为所述第一驱动电机被操作驱使所述吸注器进行移动时周期性获得的工作电流的平均值。3.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，响应于所述第一检测电流值不小于所述第一比较阈值，则所述第一检测结果为所述第一驱动电机被操作为驱使所述吸注器进行移动时处于有阻碍的情况下；响应于所述第一检测电流值小于所述第一比较阈值，则所述第一检测结果为所述第一驱动电机被操作为驱使所述吸注器进行移动时处于无阻碍的情况下。4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第三电流值为所述第二驱动电机驱使所述吸注器吸取空气时周期性获得的工作电流的平均值，所述第四电流值为所述第二驱动电机驱使所述吸注器吸取所述液体时周期性获得的工作电流的平均值，所述第二检测电流值为所述第二驱动电机被操作驱使所述吸注器吸取时周期性获得的工作电流的平均值。5.根据权利要求1或4所述的检测方法，其特征在于，响应于所述第二检测电流值不小于所述第二比较阈值，则所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洁，
申请(专利权)人：天津市肿瘤医院天津医科大学肿瘤医院，
类型：发明
国别省市：