估计装置、估计方法及程序、以及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种估计装置、估计方法及程序、以及装置。估计装置具备：收集部，其收集用于更新参照信息的多个更新信息，所述多个更新信息表示在遍及预先决定的可动范围地使第二部分相对于第一部分的位置和姿势中的至少一方变更的期间由至少一个磁传感器测定出的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的测定值；聚类部，其按照预先决定的分类条件对所述多个更新信息进行聚类；以及更新部，其基于所述多个更新信息中的、被分类出的数量最大的类别中包含的至少一个更新信息，来更新所述参照信息。更新所述参照信息。更新所述参照信息。

【技术实现步骤摘要】
估计装置、估计方法及程序、以及装置


[0001]本专利技术涉及一种估计装置、估计方法以及程序。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载有“通过电动机使所述旋转轴以旋转速度的时间变化率已知的速度旋转1周以上，使用旋转速度随时刻以已知的比例变化的所述旋转速度的时间变化率来制作用于校正所述磁场传感器所输出的角度的参照表”。在专利文献2中记载有“计算表示各偏振波信道的范围轮廓的大致形状的多种指标和表示多个偏振波信道的范围轮廓间的关系的多种指标，将特征量进行组合来进行目标识别”。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：专利5263024号说明书
[0006]专利文献2：专利4096867号说明书

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的问题
[0008]期望能够高精度地更新在基于由磁传感器测定出的测定值来估计对象物的位置或姿势的情况下所参照的、表示测定值与对象物的位置或姿势的对应关系的参照信息。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]本专利技术的一个方式所涉及的估计装置可以是对具备第一部分、第二部分、可动机构、磁体部以及至少一个磁传感器的装置中的所述第二部分相对于所述第一部分的位置和姿势中的至少一方进行估计的估计装置，其中，所述可动机构用于使所述第二部分相对于所述第一部分的位置和姿势中的至少一方变更，所述至少一个磁传感器设置于所述第一部分和所述第二部分中的一方，所述磁体部设置于所述第一部分和所述第二部分中的另一方，用于提供由所述至少一个磁传感器测定的磁场。所述估计装置可以具备估计部，所述估计部基于由所述至少一个磁传感器测定出的第一时间点的测定值、以及表示所述至少一个磁传感器的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的测定值的参照信息，来估计所述第一时间点的所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势。所述估计装置可以具备收集部，所述收集部收集用于更新所述参照信息的多个更新信息，所述多个更新信息表示在遍及预先决定的可动范围地使所述第二部分相对于所述第一部分的位置和姿势中的至少一方变更的期间由所述至少一个磁传感器测定出的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的测定值。所述估计装置可以具备聚类部，所述聚类部按照预先决定的分类条件对所述多个更新信息进行聚类。所述估计装置可以具备更新部，所述更新部基于所述多个更新信息中的、被分类出的数量最大的类别中包含的至少一个更新信息，来更新所述参照信息。
[0011]在所述估计装置中，可以是，在所述最大的类别中包含的更新信息的数量比基于
所述多个更新信息的数量确定的基准数少的情况下，所述更新部不基于所述最大的类别中包含的所述至少一个更新信息更新所述参照信息。
[0012]在任一个所述估计装置中，可以是，在所述最大的类别中包含的更新信息的数量少于比所述多个更新信息的数量的半数多的规定值的情况下，所述更新部不基于所述最大的类别中包含的所述至少一个更新信息更新所述参照信息。
[0013]在任一个所述估计装置中，所述聚类部可以按照所述预先决定的分类条件对所述多个更新信息和所述参照信息进行聚类。
[0014]在任一个所述估计装置中，可以是，在所述最大的类别中包含所述参照信息的情况下，所述聚类部按所述第二部分相对于所述第一部分的每个位置或姿势，对所述至少一个更新信息所表示的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的各个测定值、以及所述参照信息所表示的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的各个测定值进行平均，由此更新所述参照信息，在所述最大的类别中不包含所述参照信息的情况下，所述聚类部按所述第二部分相对于所述第一部分的每个位置或姿势，对所述至少一个更新信息所表示的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的各个测定值进行平均，由此更新所述参照信息。
[0015]在任一个所述估计装置中，所述聚类部可以基于所述至少一个更新信息中的最新的更新信息来更新所述参照信息。
[0016]所述收集部可以收集表示在遍及所述预先决定的可动范围地使所述第二部分相对于所述第一部分的位置和姿势中的至少一方匀速地变更的期间由所述至少一个磁传感器等间隔地测定出的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的测定值的所述多个更新信息。
[0017]在任一个所述估计装置中，所述第一部分和所述第二部分可以构成显示部。所述第二部分可以通过相对于所述第一部分沿预先决定的方向进行移动来改变相对于所述第一部分的位置，从而使所述显示部在所述预先决定的方向上的显示画面的宽度发生变化。
[0018]在任一个所述估计装置中，所述第一部分和所述第二部分可以构成显示部。可以是，所述可动机构是能够使所述第二部分相对于所述第一部分弯折的铰链机构，所述第二部分通过经由所述铰链机构相对于所述第一部分进行旋转来改变相对于所述第一部分的姿势。
[0019]在任一个所述估计装置中，所述至少一个磁传感器可以设置于所述第二部分。所述铰链机构可以与所述第一部分一体地构成。所述磁体部可以设置于所述铰链机构。
[0020]本专利技术的一个方式所涉及的装置可以具备任一个所述估计装置、所述第一部分、所述第二部分以及所述可动机构。
[0021]本专利技术的一个方式所涉及的估计方法可以是如下的估计方法：对具备第一部分、第二部分、可动机构、磁体部以及至少一个磁传感器的装置中的所述第二部分相对于所述第一部分的位置和姿势中的至少一方进行估计，其中，所述可动机构用于使所述第二部分相对于所述第一部分的位置和姿势中的至少一方变更，所述至少一个磁传感器设置于所述第一部分和所述第二部分中的一方，所述磁体部设置于所述第一部分和所述第二部分中的另一方，用于提供由所述至少一个磁传感器测定的磁场。所述估计方法可以包括以下阶段：基于由所述至少一个磁传感器测定出的第一时间点的测定值、以及表示所述至少一个磁传
感器的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的测定值的参照信息，来估计所述第一时间点的所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势。所述估计方法可以包括以下阶段：收集用于更新所述参照信息的多个更新信息，所述多个更新信息表示在遍及预先决定的可动范围地使所述第二部分相对于所述第一部分的位置和姿势中的至少一方变更的期间由所述至少一个磁传感器测定出的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的测定值。所述估计方法可以包括以下阶段：按照预先决定的分类条件对所述多个更新信息进行聚类。所述估计方法可以包括以下阶段：基于所述多个更新信息中的、被分类出的数量最大的类别中包含的至少一个更新信息，来更新所述参照信息。
[0022]本专利技术的一个方式所涉及的程序可以是用于使计算机作为估计装置发挥功能的程序，所述估计装置对具备第一部分、第二部分、可动机构、磁体部以及至少一个磁传感器的装置中的所述第二部分相对于所述第一部分的位置和姿势中的至少一方进行估计，其中，所述可动机构用于使所述第二部分相对于所述第一部分的位置和姿势本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种估计装置，对具备第一部分、第二部分、可动机构、磁体部以及至少一个磁传感器的装置中的所述第二部分相对于所述第一部分的位置和姿势中的至少一方进行估计，其中，所述可动机构用于使所述第二部分相对于所述第一部分的位置和姿势中的至少一方变更，所述至少一个磁传感器设置于所述第一部分和所述第二部分中的一方，所述磁体部设置于所述第一部分和所述第二部分中的另一方，用于提供由所述至少一个磁传感器测定的磁场，所述估计装置的特征在于，具备：估计部，其基于由所述至少一个磁传感器测定出的第一时间点的测定值、以及表示所述至少一个磁传感器的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的测定值的参照信息，来估计所述第一时间点的所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势；收集部，其收集用于更新所述参照信息的多个更新信息，所述多个更新信息表示在遍及预先决定的可动范围地使所述第二部分相对于所述第一部分的位置和姿势中的至少一方变更的期间由所述至少一个磁传感器测定出的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的测定值；聚类部，其按照预先决定的分类条件对所述多个更新信息进行聚类；以及更新部，其基于所述多个更新信息中的、被分类出的数量最大的类别中包含的至少一个更新信息，来更新所述参照信息。2.根据权利要求1所述的估计装置，其特征在于，在所述最大的类别中包含的更新信息的数量比基于所述多个更新信息的数量确定的基准数少的情况下，所述更新部不基于所述最大的类别中包含的所述至少一个更新信息更新所述参照信息。3.根据权利要求1所述的估计装置，其特征在于，在所述最大的类别中包含的更新信息的数量少于比所述多个更新信息的数量的半数多的规定值的情况下，所述更新部不基于所述最大的类别中包含的所述至少一个更新信息更新所述参照信息。4.根据权利要求1所述的估计装置，其特征在于，所述聚类部按照所述预先决定的分类条件对所述多个更新信息和所述参照信息进行聚类。5.根据权利要求4所述的估计装置，其特征在于，在所述最大的类别中包含所述参照信息的情况下，所述聚类部按所述第二部分相对于所述第一部分的每个位置或姿势，对所述至少一个更新信息所表示的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的各个测定值、以及所述参照信息所表示的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的各个测定值进行平均，由此更新所述参照信息，在所述最大的类别中不包含所述参照信息的情况下，所述聚类部按所述第二部分相对于所述第一部分的每个位置或姿势，对所述至少一个更新信息所表示的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的各个测定值进行平均，由此更新所述参照信息。6.根据权利要求1所述的估计装置，其特征在于，所述聚类部基于所述至少一个更新信息中的最新的更新信息来更新所述参照信息。7.根据权利要求1所述的估计装置，其特征在于，
所述收集部收集表示在遍及所述预先决定的可动范围地使所述第二部分相对于所述第一部分的位置和姿势中的至少一方匀速地变更的期间由所述至少一个磁传感器等间隔地测定出的与所述第二部分相对于所述第一部分的位置或姿势相应的测定值的所述多个更新信息。8.根据权利要求1所述的估计装置，其特征在于，所述第一部分和所述第二部分构成显示部，所述第二部分通过相对于所述第一部分沿预先决定的方向进行移动来改变相对于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：筑地秀和，澁泽典夫，笹沼亮介，
申请(专利权)人：旭化成微电子株式会社，
类型：发明
国别省市：