治疗床的摆位控制方法技术

本公开是关于一种治疗床的摆位控制方法

【技术实现步骤摘要】
治疗床的摆位控制方法、控制装置及存储介质


[0001]本公开涉及放射医疗
，尤其涉及一种治疗床的摆位控制方法
、
治疗床的摆位控制装置
、
治疗床摆位控制系统
、
存储介质及电子设备
。

技术介绍

[0002]在粒子放射治疗中，治疗时间通常受患者病情
、
治疗部位
、
治疗计划和设备性能等影响
。
在整个放射治疗流程中，患者摆位是确保患者放射治疗准确性的重要环节，通常也是治疗流程中最耗时的环节
。
例如，由于治疗区域的复杂性和治疗计划的要求会需要患者进行多个流程的治疗等等，此时需要对患者位置进行调整，以进行不同的治疗流程
。
治疗过程中，患者摆位安全性会影响到整个治疗过程
。
因此，如何保证安全
、
高效患者摆位对治疗过程非常重要
。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本公开实施例期望提供一种治疗床的摆位控制方法
、
治疗床的摆位控制装置
、
治疗床摆位控制系统
、
存储介质及电子设备
。
[0004]本公开的技术方案是这样实现的：
[0005]第一方面，本公开提供一种治疗床的摆位控制方法
。
[0006]本公开实施例提供的治疗床的摆位控制方法，包括：
[0007]获取第
N
次治疗床摆位过程所对应的当前位置<br/>、
当前安全路径网及需要到达的目标位置；其中，所述当前安全路径网为第
N
‑1次摆位的安全路径网；
[0008]基于所述治疗床的所述当前位置
、
所述目标位置及预定规则，在所述当前安全路径网中确定出中间位置；其中，所述中间位置用于支持所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置；
[0009]确定所述当前位置及所述目标位置是否在所述当前安全路径网内，并根据所述当前位置及所述目标位置是否在所述当前安全路径网内的判断结果，确定所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的摆位策略；
[0010]根据所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的摆位策略，控制所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的第
N
次摆位过程
。
[0011]在一些实施例中，所述预定规则确定为：
[0012]在所述当前安全路径网构成的路径区域内选择一位置点作为所述中间位置，使所述治疗床由所述当前位置摆位至所述中间位置及由所述中间位置摆位至所述目标位置的总路径最短；其中，所述当前安全路径网构成的路径区域内包括多个位置点，所述中间位置为所述多个位置点中的一个
。
[0013]在一些实施例中，所述根据所述当前位置及所述目标位置是否在所述当前安全路径网内的判断结果，确定所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的摆位策略，包括：
[0014]若所述判断结果为所述当前位置及所述目标位置均在所述当前安全路径网内，则确定所述摆位策略为基于第一移动速度控制所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置；
[0015]若所述判断结果为所述当前位置在所述当前安全路径网内且所述目标位置未在所述当前安全路径网内，则确定所述摆位策略为基于第一移动速度控制所述治疗床由所述当前位置摆位至所述中间位置及基于第二移动速度控制所述治疗床由所述中间位置摆位至所述目标位置；
[0016]若所述判断结果为所述当前位置未在所述当前安全路径网内且所述目标位置在所述当前安全路径网内，则确定所述摆位策略为基于所述第二移动速度控制所述治疗床由所述当前位置摆位至所述中间位置及基于所述第一移动速度控制所述治疗床由所述中间位置摆位至所述目标位置；
[0017]若所述判断结果为所述当前位置及所述目标位置均未在所述当前安全路径网内，则确定所述摆位策略为基于所述第二移动速度控制所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置；其中，所述第一移动速度大于所述第二移动速度
。
[0018]在一些实施例中，所述根据所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的摆位策略，控制所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的第
N
次摆位过程，包括：
[0019]确定所述第
N
次摆位过程的摆位结果；
[0020]基于所述第
N
次摆位过程的摆位结果，确定第
N
次摆位过程的所述当前位置至所述中间位置是否为安全路径及所述中间位置至所述目标位置是否为安全路径；
[0021]若所述第
N
次摆位过程的所述当前位置至所述中间位置为安全路径，和
/
或，所述第
N
次摆位过程的所述中间位置至所述目标位置为安全路径，则基于所述安全路径确定所述第
N
次摆位的安全路径网
。
[0022]在一些实施例中，所述基于所述第
N
次摆位过程的摆位结果，确定第
N
次摆位过程的所述当前位置至所述中间位置是否为安全路径及所述中间位置至所述目标位置是否为安全路径，包括：
[0023]若所述当前位置未在所述当前安全路径网内时，基于所述第二移动速度控制所述治疗床由所述当前位置安全摆位至所述中间位置，则确定所述当前位置至所述中间位置的移动路径为安全路径；
[0024]若所述目标位置未在所述当前安全路径网内时，基于所述第二移动速度控制所述治疗床由所述中间位置安全摆位至所述目标位置，则确定所述中间位置至所述目标位置的移动路径为安全路径
。
[0025]在一些实施例中，所述获取治疗床摆位过程中的当前安全路径网，包括：
[0026]获取所述治疗床摆位过程中所对应的上下床位置点
、
坐标原点
、
第一次摆位时的初始影像位置及第
N
次摆位前的
N
‑1次摆位过程中确定的安全路径，构建所述当前安全路径网；其中所述上下床位置点为多个，所述初始影像位置为第一次摆位时对患者进行
CBCT
透视的位置
。
[0027]在一些实施例中，所述方法包括：
[0028]若根据所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的摆位策略，控制所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的第
N
次摆位过程中发生控制异常，则触发安全
联锁机制，使所述治疗床停止移动
。
[0029]第二方面，本公开提供一种治疗床摆位控制系统，包括：
[0030]治疗控制系统
、
安全联锁系统
、
激光定位系统；其中，所述安全联锁系统和所述激光定位系统均与所述治疗控制系统连接；
[0031]所述治疗控制系统包括治疗流程控制和治疗过程中所需的软硬件资源调度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种治疗床的摆位控制方法，其特征在于，包括：获取第
N
次治疗床摆位过程所对应的当前位置
、
当前安全路径网及需要到达的目标位置；其中，所述当前安全路径网为第
N
‑1次摆位的安全路径网；基于所述治疗床的所述当前位置
、
所述目标位置及预定规则，在所述当前安全路径网中确定出中间位置；其中，所述中间位置用于支持所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置；确定所述当前位置及所述目标位置是否在所述当前安全路径网内，并根据所述当前位置及所述目标位置是否在所述当前安全路径网内的判断结果，确定所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的摆位策略；根据所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的摆位策略，控制所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的第
N
次摆位过程
。2.
根据权利要求1所述的治疗床的摆位控制方法，其特征在于，所述预定规则确定为：在所述当前安全路径网构成的路径区域内选择一位置点作为所述中间位置，使所述治疗床由所述当前位置摆位至所述中间位置及由所述中间位置摆位至所述目标位置的总路径最短；其中，所述当前安全路径网构成的路径区域内包括多个位置点，所述中间位置为所述多个位置点中的一个
。3.
根据权利要求1所述的治疗床的摆位控制方法，其特征在于，所述根据所述当前位置及所述目标位置是否在所述当前安全路径网内的判断结果，确定所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的摆位策略，包括：若所述判断结果为所述当前位置及所述目标位置均在所述当前安全路径网内，则确定所述摆位策略为基于第一移动速度控制所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置；若所述判断结果为所述当前位置在所述当前安全路径网内且所述目标位置未在所述当前安全路径网内，则确定所述摆位策略为基于第一移动速度控制所述治疗床由所述当前位置摆位至所述中间位置及基于第二移动速度控制所述治疗床由所述中间位置摆位至所述目标位置；若所述判断结果为所述当前位置未在所述当前安全路径网内且所述目标位置在所述当前安全路径网内，则确定所述摆位策略为基于所述第二移动速度控制所述治疗床由所述当前位置摆位至所述中间位置及基于所述第一移动速度控制所述治疗床由所述中间位置摆位至所述目标位置；若所述判断结果为所述当前位置及所述目标位置均未在所述当前安全路径网内，则确定所述摆位策略为基于所述第二移动速度控制所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置；其中，所述第一移动速度大于所述第二移动速度
。4.
根据权利要求3所述的治疗床的摆位控制方法，其特征在于，所述根据所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的摆位策略，控制所述治疗床由所述当前位置摆位至所述目标位置的第
N
次摆位过程，包括：确定所述第
N
次摆位过程的摆位结果；基于所述第
N
次摆位过程的摆位结果，确定第
N
次摆位过程的所述当前位置至所述中间位置是否为安全路径及所述中间位置至所述目标位置是否为安全路径；若所述第
N
次摆位过程的所述当前位置至所述中间位置为安全路径，和
/
或，所述第
N
次
摆位过程的所述中间位置至所述目标位置为安全路径，则基于所述安全路径确定所述第
N
次摆位的安全路径网
。5.
根据权利要求4所述的治疗床的摆位控制方法，其特征在于，所述基于所述第
N
次摆位过程的摆位结果，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹海林，陈进，王雪华，王守元，黄偶闻，丁开忠，陈永华，
申请(专利权)人：合肥中科离子医学技术装备有限公司，
类型：发明
国别省市：