【技术实现步骤摘要】
一种用于无缝钢管的焊渣清理装置
[0001]本专利技术涉及焊渣清理领域，尤其涉及一种用于无缝钢管的焊渣清理装置
。
技术介绍
[0002]钢管焊接技术在工业的发展中起着关键的作用，钢管焊接效率的提升有助于工业的进步发展，
20
世纪
30
年代以来，随着优质带钢连轧生产的迅速发展以及焊接和检验技术的进步，焊缝质量不断提高，现阶段对焊接焊缝的要求不仅是为了得到高质量，延年性高的无缝焊接，对焊接焊缝美观的要求也在逐渐提升，对焊接区域影响焊接质量以及美观度的焊渣进行去除显得尤为关键
。
[0003]中国专利公开号：
CN110899924A
，公开了一种焊渣清理装置
、
焊接机头及焊接系统，焊渣清理装置包括：安装架；碎渣机构，包括碎渣轮和调节组件，调节组件用于调节碎渣轮相对于安装架的纵向距离；焊渣回收机构，包括中空的回收管，回收管对应设置在碎渣机构的沿横向方向的正后方
。
碎渣机构用于对焊渣进行破碎，焊渣回收机构用于对经过碎渣机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种用于无缝钢管的焊渣清理装置，其特征在于，包括：夹具，用以夹持焊接完成的无缝钢管；清理单元，其设置在所述夹具的一侧，包括机械臂以及设置在所述机械臂末端的打磨盘，用以沿所述钢管表面对钢管焊缝的焊渣进行打磨清理；采集模组，其包括设置在所述夹具一侧用以获取钢管表面的焊接图像的图像采集单元以及设置在所述打磨盘与所述机械臂连接处用以采集所述打磨盘所受反馈力的反馈力检测单元；上位机，其与所述图像采集单元以及清理单元连接，包括图像处理单元以及控制单元，所述图像处理单元用以获取所述图像采集单元所采集的焊接图像，基于所述焊接图像中的焊渣轮廓与标定的焊接区域的相对位置关系判定焊渣的分布状态，所述分布状态包括第一分布状态以及第二分布状态，所述标定的焊接区域通过与上位机连接的交互端预先标定；所述控制单元用以基于焊渣的分布状态控制机械臂以不同的动作方式动作，包括，控制机械臂清理分布状态为第一分布状态的焊渣，其中，基于所述焊渣的轮廓面积大小调整打磨盘的打磨功率，控制所述打磨盘以标准的打磨深度对焊渣进行打磨；或，控制机械臂清理分布状态为第二分布状态的焊渣，实时获取所述反馈力检测单元获取的反馈力数据，基于所述反馈力数据的变化情况判定是否需对标准的打磨深度进行修正，并基于反馈力在时间周期内的变化量确定对打磨深度进行修正时的修正量，控制清理单元以对应打磨深度进行打磨；所述打磨深度为打磨盘与焊渣接触后继续位移的位移量
。2.
根据权利要求1所述的用于无缝钢管的焊渣清理装置，其特征在于，所述图像处理单元基于所述焊接图像中的焊渣轮廓与标定的焊接区域的相对位置关系判定焊渣的分布状态，其中，若所述焊渣轮廓在所述焊接区域内部，则所述图像处理单元判定焊渣的分布状态为第一分布状态；若所述焊渣轮廓在所述焊接区域外部，则所述图像处理单元判定焊渣的分布状态为第二分布状态
。3.
根据权利要求2所述的用于无缝钢管的焊渣清理装置，其特征在于，所述控制单元基于所述焊渣的轮廓面积大小调整打磨盘的打磨功率，其中，所述控制单元设有若干根据所述焊渣的轮廓面积调整所述打磨头的打磨功率的若干调节方式，各所述调节方式对打磨功率的调节大小不同
。4.
根据权利要求3所述的用于无缝钢管的焊渣清理装置，其特征在于，所述控制单元内设有功率上限阈值，所述控制单元控制所述打磨头...
【专利技术属性】
技术研发人员：李跃，田兴，熊正朝，马迅，
申请(专利权)人：北京城建集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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