【技术实现步骤摘要】
单电机控制双独立轴的连续体机械臂线缆驱动装置及方法
[0001]本专利技术属于齿轮传动机械设计与控制领域，具体涉及一种单电机控制双独立轴的连续体机械臂线缆驱动装置及方法
。
技术介绍
[0002]在当前的技术发展中，随着机械制造精度和复杂度的不断提升，我们面临着一个普遍存在的问题，即机械系统中虽然具备多个执行机构，但只有单一的动力源
。
这个问题已经成为制造业和工程领域中频繁出现的挑战
。
目前，为了解决这个问题，人们采用了多种方法，其中主要包括气动和液压式动力源，而直接采用电机控制的方法相对较少，且实现多轴独立控制的方法也很有限
。
[0003]气动和液压系统在一些特定的应用中表现出了良好的性能
。
气动系统利用压缩空气作为动力源，通过控制气压来驱动执行机构，具有高速
、
高力矩传递能力和较好的响应性能
。
液压系统则利用液体的压力能来传递动力，通过控制液压阀门来实现对执行机构的控制，具有高力矩传递能力
、
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
单电机控制双独立轴的连续体机械臂线缆驱动装置，其特征在于：包括主动力输出装置
、
从动力输出装置
、
蛇形绳控管状机械臂
、
绳驱钢丝；其中，主动力输出装置为从动力装置提供动力；从动力输出装置包括对称的两个驱动端，两个驱动端的输入端能够分时通过齿轮与主动力输出装置啮合连接，两个驱动端的输出端分别通过绳驱钢丝与蛇形绳控管状机械臂的不同部件连接
。2.
根据权利要求1所述的单电机控制双独立轴的连续体机械臂线缆驱动装置，其特征在于：所述主动力输出装置包括主动力轴
、
动力齿轮
、
伺服电机；其中，主动力轴的一端通过固定金属块连接动力齿轮，另一端连接伺服电机
。3.
根据权利要求2所述的单电机控制双独立轴的连续体机械臂线缆驱动装置，其特征在于：所述从动力装置的任一个驱动端均包括从外向内依次连接在从动力轴上的固定金属块
、
同步器划片
、
同步器弹簧
、
同步器滑块
、
绳控转轮；两个驱动端之间设置能够分时活动连接的传动齿轮；所述传动齿轮与主动力输出装置的动力齿轮啮合连接
。4.
根据权利要求3所述的单电机控制双独立轴的连续体机械臂线缆驱动装置，其特征在于：所述控绳转轮在从动力轴的轴向上固定，且能够绕从动力轴自由旋转；绳驱钢丝与控绳转轮连接
。5.
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