通过观察道路车辆行为检测环境状态制造技术

一种车辆以及用于操作车辆的系统和方法

【技术实现步骤摘要】
通过观察道路车辆行为检测环境状态


[0001]本专利技术涉及自动车辆的操作，尤其涉及基于道路行动者相对于环境状态或道路状况的行为来预测环境状态或道路状况的系统和方法
。

技术介绍

[0002]自主车辆通过检测环境中的物体并规划其轨迹以避开物体来导航通过其环境
。
这种操作关注于自动车辆可以立即检测到的东西
。
然而，一些道路状况在车辆的检测或感知范围之外，例如道路上的施工
、
熄火的车辆
、
不工作的交通灯等
。
因此，自主车辆不能为这些道路状况规划其轨迹
。
尽管如此，这些障碍物还是会导致车辆以及其他道路行动者改变他们的行为，而不是通常预期的行为
。
因此，希望能够基于其他道路行动者的行为来预测退化环境状态的存在
。

技术实现思路

[0003]在一示例性实施例中，公开了一种操作车辆的方法
。
检测道路行动者响应于环境状态的当前行为
。
基于道路行动者的当前行为确定环境状态
。
基于环境状态规划车辆的驾驶策略
。
根据驾驶策略致动车辆的运动
。
[0004]除了本文所述的一个或多个特征之外，环境状态还包括未知道路状况
、
道路施工
、
交通信号故障
、
熄火的车辆
、
道路中的障碍物
、
弱控制或未控制的十字路口以及新改变的道路状况中的至少一个
。
该方法还包括获得道路行动者的原始数据，从原始数据确定道路行动者的特征，以及从该特征确定当前行为
。
道路行动者的特征是减速
、
加速
、
停止运动
、
开始运动
、
偏离车道和转弯操纵中的至少一个
。
该方法还包括根据特征在时间和空间序列中的至少一个内的位置来确定行为
。
该方法还包括使用贝叶斯推理算法和树形图中的至少一个来确定环境状态
。
该方法还包括创建车辆行为的模型，识别正常环境状态下道路行动者的预期行为的模型参数，以及检测当前行为和预期行为之间的差异，以通过模型参数和当前行为的参数的比较来确定环境状态
。
[0005]在另一示例性实施例中，公开了一种用于导航自主车辆的系统
。
该系统包括传感器和处理器
。
该传感器配置成获得环境中道路行动者的原始数据
。
处理器配置成从原始数据确定道路行动者的当前行为，其中当前行为响应于环境状态，基于道路行动者的当前行为确定环境状态，基于环境状态规划车辆的驾驶策略，以及根据驾驶策略致动车辆的运动
。
[0006]除了本文描述的一个或多个特征之外，环境状态还包括道路状况
、
道路施工
、
交通信号故障
、
熄火的车辆
、
道路中的障碍物
、
弱控制或未控制的交叉路口以及新改变的道路状况中的至少一个
。
处理器还配置成从原始数据确定道路行动者的特征，并从该特征中确定当前行为
。
道路行动者的特征是减速
、
加速
、
停止运动
、
开始运动
、
偏离车道和转弯操纵中的至少一个
。
处理器还配置成根据特征在时间和空间序列中的至少一个内的位置来确定行为
。
处理器还配置成使用贝叶斯推理算法和树形图中的至少一个来确定环境状态
。
处理器还配置成创建车辆行为的模型，识别正常环境状态下道路行动者的预期行为的模型参数，
并检测当前行为和预期行为之间的差异，以通过模型参数与当前行为的参数的比较来确定环境状态
。
[0007]在又一示例性实施例中，公开了一种车辆
。
该车辆包括传感器和处理器
。
传感器配置成获得环境中道路行动者的原始数据
。
处理器配置成从原始数据确定道路行动者的当前行为，其中当前行为响应于环境状态，基于道路行动者的当前行为确定环境状态，基于环境状态规划车辆的驾驶策略，以及根据驾驶策略致动车辆的运动
。
[0008]除了本文描述的一个或多个特征之外，环境状态还包括道路状况
、
道路施工
、
交通信号故障
、
熄火的车辆
、
道路中的障碍物
、
弱控制或未控制的交叉路口以及新改变的道路状况中的至少一个
。
处理器还配置成从原始数据确定道路行动者的特征，并从该特征确定当前行为
。
处理器还配置成根据特征在时间序列和空间序列中的至少一个内的位置来确定行为
。
处理器还配置成使用贝叶斯推理算法和树形图中的至少一个来确定环境状态
。
处理器还配置成创建车辆行为的模型，识别正常环境状态下道路行动者的预期行为的模型参数，并检测当前行为和预期行为之间的差异，以通过模型参数与当前行为的参数的比较来确定环境状态
。
[0009]当结合附图时，从以下详细描述中，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得显而易见
。
附图说明
[0010]其他特征
、
优点和细节仅通过示例的方式出现在以下详细描述中，详细描述参考附图，其中：
[0011]图1示出了根据示例性实施例的自主车辆；
[0012]图2是示出自主车辆可以基于其他道路行动者的行为来确定退化的环境状态的过程的示意图；
[0013]图3示出了说明检测到的道路状态的不同应用的示意图；
[0014]图4示出了用于从行为或道路动作预测环境状态的方法的流程图；
[0015]图5示出了说明图4的流程图的预处理步骤的流程图；
[0016]图6示出了说明图4的流程图的步骤的流程图；
[0017]图7是说明性场景的图，其中交叉路口包括不工作的交通灯；
[0018]图8示出了流程图，其示出了针对图7的说明性场景预测环境状态的具体步骤；
[0019]图9示出了显示用于从原始数据确定环境状态的步骤的流程图；
[0020]图
10
示出了图9的流程图的一部分，以说明使用语义推理来确定测试类；以及
[0021]图
11
示出了可以在替代实施例中用于确定测试类的说明性树形图
。
具体实施方式
[0022]以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开
、
其应用或用途
。
应当理解，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征
。
[0023]根据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种操作车辆的方法，包括：响应于环境状态检测道路行动者的当前行为；基于道路行动者的当前行为确定环境状态；基于环境状态规划车辆的驾驶策略；以及根据驾驶策略致动车辆的运动
。2.
根据权利要求1所述的方法，还包括获得道路行动者的原始数据，从原始数据确定道路行动者的特征，以及从该特征确定当前行为
。3.
根据权利要求2所述的方法，还包括根据所述特征在时间和空间序列中的至少一个内的位置来确定行为
。4.
根据权利要求1所述的方法，还包括使用以下中的至少一个来确定环境状态：
(i)
贝叶斯推理算法；以及
(ii)
树形图
。5.
根据权利要求1所述的方法，还包括创建车辆行为的模型，识别正常环境状态下道路行动者的预期行为的模型参数，以及检测当前行为和预期行为之间的差异，以通过比较模型参数和当前行为的参数来确定环境状态
。6.
一种用于导航自主车辆的系统，包括：传感器，其配置为获得环境中道路...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：