一种六自由度高精度机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种六自由度高精度机械臂，涉及机械手领域，包括安装座，所述多节转向臂远离安装座的一端安装有夹爪连接座，所述连接架的下方设置有与夹连器相连的调向转位件

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度高精度机械臂


[0001]本专利技术涉及机械手领域，具体是一种六自由度高精度机械臂
。

技术介绍

[0002]采血是医院常用的一种检查手段，是由医务人员对需要检测的人员进行静脉
、
动脉采取血液标本的过程，而在采血后需在采血管上粘贴相对应的标签，此时为了减轻工作人员的劳动强度会用机械手对已封装的采血管进行抓取，之后通过机械手的移动将采血管移至扫描器前对标签进行扫描，以此达到记录效果，之后将记录后的采血管通过机械手移至指定位置处
。
[0003]一般为了防止机械手在对采血管进行夹取时夹爪对采血管上的标签造成遮挡，此时便需工作人员在机械手对采血管抓取前对放置架上的标签朝向进行调整，使得采血管上的标签朝向统一，此过程中操作繁琐，增加了工作人员的劳动强度，同时容错率较低，极易影响机械手对采血管的抓取扫描效果
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于：为了解决夹爪易对采血管上的标签进行遮挡的问题，提供一种六自由度高精度机械臂
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种六自由度高精度机械臂，包括安装座，所述安装座的顶部安装有多节转向臂，所述多节转向臂远离安装座的一端安装有夹爪连接座，所述夹爪连接座的底部固定有
L
型导向杆，所述夹爪连接座的顶部安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端连接有用于对采血管进行夹取的夹连器，所述
L
型导向杆的一端安装有位于夹爪连接座下方的连接架，所述连接架的下方设置有与夹连器相连的调向转位件，所述连接架的顶部安装有警示单元
。
[0006]作为本专利技术再进一步的方案：所述夹连器包括有连接于伸缩气缸输出端的推板，推板位于连接架与夹爪连接座之间，所述
L
型导向杆的外侧设置有挤压连柱，挤压连柱的内侧开设有矩形导孔，挤压连柱通过矩形导孔套设于
L
型导向杆上，所述推板的顶部设置有补距弹簧，所述补距弹簧的顶端连接有连板，连板套设于伸缩气缸输出端的外侧，所述连板的两侧固定有斜连导轨，挤压连柱滑动连接于斜连导轨内，所述挤压连柱上固定有延伸至连接架下方的
L
型连接架，所述
L
型连接架的底部通过轴承转动连接有旋位夹辊
。
[0007]作为本专利技术再进一步的方案：所述斜连导轨靠近连板一端的水平高度大于斜连导轨远离连板一端的水平高度，所述挤压连柱与斜连导轨内侧相契合
。
[0008]作为本专利技术再进一步的方案：所述
L
型连接架的底部设置有两个旋位夹辊，两个旋位夹辊沿着
L
型连接架的横向中轴线对称设置
。
[0009]作为本专利技术再进一步的方案：所述调向转位件包括有固定于连接架一端的侧连架，所述侧连架远离连接架的一侧安装有电机，所述电机的输出端连接有位于连接架下方的矩形导杆，所述矩形导杆的外侧套设有套管，套管的外侧与
L
型连接架通过轴承转动连
接，所述套管的一端固定有第二传动锥齿轮，所述
L
型连接架水平位置处的顶部通过轴承转动连接有第一传动锥齿轮，第一传动锥齿轮的底部固定有位于
L
型连接架下方的第一传动直齿轮，所述旋位夹辊的顶部固定有第二传动直齿轮，第二传动直齿轮与第一传动直齿轮相啮合
。
[0010]作为本专利技术再进一步的方案：所述第二传动锥齿轮与套管的内侧均设置有与矩形导杆相契合的通孔
。
[0011]作为本专利技术再进一步的方案：所述矩形导杆上设置有两个并排设置的第二传动锥齿轮，所述旋位夹辊与第二传动直齿轮相啮合
。
[0012]作为本专利技术再进一步的方案：所述警示单元包括有固定于连接架两侧的导向定板，所述导向定板的顶部插接有贯穿至导向定板底部的导向柱，所述导向柱的底部固定有阻位板，所述导向定板的顶部设置有与导向柱顶端相连的复位弹簧，所述连接架的顶部安装有连接仓，所述导向柱的顶端连接有插杆，插杆的顶端延伸至连接仓内，所述插杆位于连接仓内部的一端安装有第二触片，所述连接仓的内部固定有隔板，所述隔板内壁顶部安装有位于隔板上方的贴连弹簧，所述贴连弹簧的底端连接有移动板，所述移动板的底部安装有第一触片，所述连接仓的外壁安装有蜂鸣器
。
[0013]作为本专利技术再进一步的方案：所述第一触片与通过导线与蜂鸣器电性连接，所述第二触片通过导线与外置电源电性连接
。
[0014]作为本专利技术再进一步的方案：所述隔板上开设有大于第一触片直径
、
小于移动板直径的通孔，所述第一触片与隔板处于初始状态时之间的距离为一厘米
。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0016]1、
通过设置调向转位件，通过多节转向臂的运作来将采血管移至标签扫描处，电机进行运作，通过电机的运作使得矩形导杆带动套管
、
第二传动锥齿轮
、
第一传动锥齿轮
、
第一传动直齿轮
、
第二传动直齿轮带动旋位夹辊进行转动，以此来使旋位夹辊夹持的采血管进行转动，在标签随着采血管转动的过程中与扫描器对齐时，扫描器对采血管上的标签进行扫描，此过程中无须工作人员根据标签对采血管进行矫正
、
防止，操作简单，减轻了工作人员的劳动强度同时也提高了该机械臂的工作效率；
[0017]2、
通过设置夹连器，在对采血管进行夹取时，启动伸缩气缸，通过伸缩气缸的伸展使得推板下移，此时推板通过补距弹簧带动斜连导轨下移，斜连导轨在向下移动时对挤压连柱进行挤压，如此便可使受到
L
型导向杆限位的挤压连柱沿着
L
型导向杆进行水平移动，如此便可使旋位夹辊对采血管进行夹持，推板继续下移，此时补距弹簧进行伸展，此时采血管所受到的夹持力便是补距弹簧的弹力，以此来防止旋位夹辊对采血管的夹持力过大而造成采血管损坏，同时也防止了旋位夹辊对采血管的夹持力过小而造成采血管掉落，提高了对采血管夹持的稳定性；
[0018]3、
通过设置警示单元，当夹爪连接座在多节转向臂的运作下移至采血管的上方时，随着夹爪连接座的下移使得旋位夹辊移至采血管外，此时阻位板便会与采血管的顶部接触，若采血管顶部的管盖处于拧紧状态，此时阻位板无法相对夹爪连接座进行上移，若采血管顶部的管盖处于未拧紧状态，此时采血管的整体高度增加，夹爪连接座在采血管上方向下移动时，采血管的管盖便会对阻位板造成阻碍，此时阻位板相对导向定板进行上移，如此便可使插杆带动第二触片上移，第二触片上移时与第一触片接触，此时蜂鸣器通电运作，
如此便可对医务人员起到提醒效果，防止采血管未完全密封而影响后续的检测
。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的结构示意图；
[0020]图2为本专利技术的夹爪连接座底部结构示意图；
[0021]图3为本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种六自由度高精度机械臂，其特征在于，包括安装座（1），所述安装座（1）的顶部安装有多节转向臂（2），所述多节转向臂（2）远离安装座（1）的一端安装有夹爪连接座（3），所述夹爪连接座（3）的底部固定有
L
型导向杆（
402
），所述夹爪连接座（3）的顶部安装有伸缩气缸（
401
），所述伸缩气缸（
401
）的输出端连接有用于对采血管进行夹取的夹连器，所述
L
型导向杆（
402
）的一端安装有位于夹爪连接座（3）下方的连接架（
406
），所述连接架（
406
）的下方设置有与夹连器相连的调向转位件，所述连接架（
406
）的顶部安装有警示单元
。2.
根据权利要求1所述的一种六自由度高精度机械臂，其特征在于，所述夹连器包括有连接于伸缩气缸（
401
）输出端的推板（
407
），推板（
407
）位于连接架（
406
）与夹爪连接座（3）之间，所述
L
型导向杆（
402
）的外侧设置有挤压连柱（
426
），挤压连柱（
426
）的内侧开设有矩形导孔（
431
），挤压连柱（
426
）通过矩形导孔（
431
）套设于
L
型导向杆（
402
）上，所述推板（
407
）的顶部设置有补距弹簧（
424
），所述补距弹簧（
424
）的顶端连接有连板（
411
），连板（
411
）套设于伸缩气缸（
401
）输出端的外侧，所述连板（
411
）的两侧固定有斜连导轨（
425
），挤压连柱（
426
）滑动连接于斜连导轨（
425
）内，所述挤压连柱（
426
）上固定有延伸至连接架（
406
）下方的
L
型连接架（
408
），所述
L
型连接架（
408
）的底部通过轴承转动连接有旋位夹辊（
405
）
。3.
根据权利要求2所述的一种六自由度高精度机械臂，其特征在于，所述斜连导轨（
425
）靠近连板（
411
）一端的水平高度大于斜连导轨（
425
）远离连板（
411
）一端的水平高度，所述挤压连柱（
426
）与斜连导轨（
425
）内侧相契合
。4.
根据权利要求2所述的一种六自由度高精度机械臂，其特征在于，所述
L
型连接架（
408
）的底部设置有两个旋位夹辊（
405
），两个旋位夹辊（
405
）沿着
L
型连接架（
408
）的横向中轴线对称设置
。5.
根据权利要求2所述的一种六自由度高精度机械臂，其特征在于，所述调向转位件包括有固定于连接架（
406
）一端的侧连架（
403
），所述侧连架（
403
）远离连接架（
406
）的一侧安装有电机（
404
），所述电机（
404
）的输出端连接有位于连接架（
406
）下方的矩形导杆（
429
），所述矩形导杆（
429
）的外侧套设有套管（
428
），套管（
4...

【专利技术属性】
技术研发人员：邰永航，方达，彭俊，黄小乔，李成立，李梦迪，
申请(专利权)人：云南师范大学，
类型：发明
国别省市：