【技术实现步骤摘要】
一种未爆弹探测定位系统及其应用方法
[0001]本专利技术涉及未爆弹探测定位领域,具体涉及一种未爆弹探测定位系统及其应用方法
。
技术介绍
[0002]战场上的未爆弹药是威胁战后清理人员危险的突出问题之一,同时也对众多地区的重建和土地再利用带来了巨大的危险和不便
。
如何运用无人技术,并且准确无误的定位出未爆弹的位置,辅助战后清理人员完成清理战场的工作,成为当今战后清理工作的突出问题
。
如今未爆弹探测领域研究方向以水下未爆弹处理为主,开展了一系列磁法
、
声呐法等探测方法
。
虽然水下未爆弹的研究已经比较成熟,但在地面上尤其是山区
、
农村等区域的未爆弹探测研究还有待发展,并且对比于水下未爆弹,隐藏在陆地上的未爆弹危险性更大
。
随着无人技术的快速发展,基于无人平台的未爆弹探测凸显出重要优势
。
比如基于无人机的未爆弹探测系统,可以有效提升探测的效率和安全性
。
由于磁异信号随着距离的增长衰减较大,采用无人机探测未爆弹存在信号微弱
、
对磁传感器性能要求高等问题
。
而无人车可实现未爆弹更近的距离,磁异信号更明显
。
技术实现思路
[0003]本专利技术要解决的技术问题:针对现有技术的上述问题,提供一种未爆弹探测定位系统及其应用方法,本专利技术能够用于通过磁传感器阵列探测磁异常变化并进行相对定位,确定未爆弹与无人履带车平台的相 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.
一种未爆弹探测定位系统,其特征在于,包括带有卫星定位模块
(1)
的无人履带车平台
(2)
,所述无人履带车平台
(2)
上设有磁传感器阵列
(3)
,所述磁传感器阵列
(3)
包括呈十字交叉分布的四个磁传感器
(31)
,所述无人履带车平台
(2)
上还分别设有雷达模块
(4)、
相机模块
(5)
和无线通信及控制模块
(6)
,所述卫星定位模块
(1)、
无人履带车平台
(2)、
磁传感器
(31)、
雷达模块
(4)、
相机模块
(5)
分别与无线通信及控制模块
(6)
相连
。2.
根据权利要求1所述的未爆弹探测定位系统,其特征在于,所述磁传感器阵列
(3)
包括安装座
(32)
和连接座
(33)
,所述安装座
(32)
通过支撑梁
(34)
与无人履带车平台
(2)
相连,所述连接座
(33)
的四周各连接有一根水平布置的连接梁
(35)
,其中一根连接梁
(35)
和连接座
(33)
相连
、
其余三根连接梁
(35)
末端安装有一个磁传感器
(31)
,所述安装座
(32)
中安装有一个磁传感器
(31)。3.
根据权利要求2所述的未爆弹探测定位系统,其特征在于,所述安装座
(32)
通过两根沿水平方向布置的支撑梁
(34)
与无人履带车平台
(2)
相连
。4.
根据权利要求3所述的未爆弹探测定位系统,其特征在于,所述无人履带车平台
(2)
中还包括用于检测无人履带车平台
(2)
的速度
、
位置和姿态信息的惯性制导模块,所述惯性制导模块与无线通信及控制模块
(6)
相连
。5.
根据权利要求4所述的未爆弹探测定位系统,其特征在于,所述雷达模块
(4)
为激光雷达
。6.
根据权利要求5所述的未爆弹探测定位系统,其特征在于,所述相机模块
(5)
为深度相机
。7.
一种权利要求1~6中任意一项所述的未爆弹探测定位系统的应用方法,其特征在于,包括:
S101
,分别获取四个磁传感器
(31)
的
xyz
磁场方向分量的测量值;
S102
,将测量值代入下式的函数表达式得到磁传感器阵列
(3)
原点处的磁梯度张量;上式中,
G
技术研发人员:杜青法,谢菲,周子钰,王伟,李如璟,宋晔,郭子慕,
申请(专利权)人:中国人民解放军国防科技大学,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。