用于估计雷达传感器的安装位置的方法技术

用于估计雷达传感器的安装位置的方法。提供了一种用于确定雷达传感器在车辆处的安装位置的方法。安装位置是相对于车辆当前所处的地平面限定的。接收由雷达传感器捕获的雷达响应，其中，雷达传感器的视场覆盖地平面的至少预定区域。确定所述雷达响应的一序列特征，并且通过执行以下步骤来确定所述安装位置：相对于雷达响应的一序列特征来优化预定模型的参数；以及基于预定模型的优化参数来确定安装位置。置。置。

【技术实现步骤摘要】
用于估计雷达传感器的安装位置的方法


[0001]本公开涉及一种用于确定雷达传感器在车辆处的安装位置的方法。

技术介绍

[0002]例如装备有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆或自主驾驶车辆的现代车辆通常使用至少一个雷达传感器来感知车辆的环境。通过雷达传感器，可以确定可能的危险对象的范围或距离和高度。
[0003]为了确定所考虑的对象的高度，通常估计对象相对于雷达传感器的高度角(即在雷达坐标系中)。为了确定相对于车辆当前所在的地平面的所需对象高度，需要雷达坐标系与地面坐标系之间的空间变换。
[0004]为了正确地执行该空间变换，需要准确地知道雷达传感器相对于车辆的安装位置。安装位置至少包括雷达传感器相对于地平面的高度(即，相对于地平面的高度)以及雷达传感器相对于地平面的安装角度。
[0005]用于估计雷达传感器在车辆内的安装位置的常见概念是工厂对准或修理厂对准。根据该概念，安装位置是在制造车辆期间在工厂中初始估计的。需要一种专用设备，该专用设备包括提供高精度的专用目标和/或机械调节系统，其中，该专用设备由经过训练的专家应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定雷达传感器(11)在车辆处的安装位置的计算机实现的方法(500)，其中，所述安装位置是相对于所述车辆当前所在的地平面(29)定义的，所述方法包括以下步骤：由处理单元(15)接收(502)由所述雷达传感器(11)捕获的雷达响应，其中，所述雷达传感器(11)的视场覆盖所述地平面(29)的至少预定区域；经由所述处理单元(15)确定(504)所述雷达响应的一序列特征(31)；以及经由所述处理单元(15)通过执行以下步骤来确定(506)所述安装位置：相对于所述雷达响应的所述一序列特征(31)来优化预定模型(47)的参数；以及基于所述预定模型(47)的优化参数来确定所述安装位置。2.根据权利要求1所述的方法(500)，其中，所述雷达响应的所述特征(31)取决于相对于所述雷达传感器(11)的距离和高度。3.根据权利要求1或2所述的方法(500)，其中，所述预定模型(47)包括表示所述车辆当前所处的道路的高度轮廓的参数模型函数。4.根据权利要求3所述的方法(500)，其中，所述安装位置包括所述雷达传感器(11)相对于所述地平面(29)的安装高度和安装角度，所述参数模型函数是线性函数，并且所述安装高度是根据所述线性函数的偏移确定的，并且所述安装角度是根据所述线性函数的斜率确定的。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(500)，其中，所述雷达响应的所述一序列特征(31)是根据相对于所述地平面(29)的坐标和相对于所述雷达传感器(11)的高度确定的。6.根据权利要求5所述的方法(500)，其中，所述安装位置包括所述雷达传感器(11)相对于所述地平面(29)的安装高度、安装角度和滚转角，所述预定模型(47)取决于相对于所述地平面(29)的坐标和相对于所述雷达传感器(11)的高度，并且所述安装高度、所述安装角度和所述滚转角是通过使所述预定模型(47)适应于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：W，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：