一种快递存取机器人及快递存取系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种快递存取机器人及快递存取系统，快递存取机器人，其包括移动底盘

【技术实现步骤摘要】
一种快递存取机器人及快递存取系统


[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种快递存取机器人及快递存取系统
。

技术介绍

[0002]在物流驿站等收发快递的单位中，一般都是由人工进行取放快递至置货架，劳动强度较大，而自动快递柜，虽然取快递较为方便，但是，自动快递柜的存储容量太有限，不适合应用于物料驿站，因此，使用机器人进行快递存取是一种较好的方案，机器人可获取用户的需求，并到很多排货架中根据目标位置存取快递
。
现有技术中，专利技术专利公开号
CN109748027A
公开了一种应用于仓储物流的料箱自动拣选机器人，其包括底盘
、
机械臂
、
料箱拣选装置以及料箱缓存装置，其中料箱缓存装置能够容置多个料箱，这种方案中，通过机械臂与料箱拣选装置可以在外部货架与料箱缓存装置之间转移料箱，但是该方案中，一方面，机械臂与料箱拣选装置需要占据较大的空间，使得机器人的体积较大，需要在货架之间设置很宽的巷道，另一方面，料箱拣选装置一次只能进行一个料箱的转移作业，拣选效率较慢
。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种结构紧凑
、
体积小
、
效率高的快递存取机器人及快递存取系统
。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本技术的快递存取机器人，其包括移动底盘
、
存储架以及置货单元；所述置货单元的数量为多个，各所述置货单元均能够进出所述存储架；
[0005]所述置货单元被驱动机构驱动相对于所述存储架运动；
[0006]所述驱动机构包括安装在每个所述置货单元上的齿条，还包括能够与所述齿条啮合的齿轮；
[0007]所述齿轮由电机驱动运转
。
[0008]进一步地，所有所述置货单元对应的所述齿轮由同一所述电机驱动运转；所述电机与驱动轴驱动连接，安装在所述驱动轴上的每个所述齿轮与所述驱动轴之间均设置有第一接合机构
。
[0009]进一步地，每个所述置货单元的两侧均安装有所述齿条，所述存储架的两侧均安装有所述驱动轴，每个所述驱动轴上均安装有与对应侧的所述齿条啮合的齿轮；两个所述驱动轴之间通过反向机构连接，所述反向机构使两个所述驱动轴的转动方向相反；其中一个所述驱动轴与所述反向机构之间设置有第二接合机构
。
[0010]进一步地，所述反向机构包括中间轴，其中一个所述驱动轴与所述中间轴上分别设置有换向齿轮，两轴上的两个所述换向齿轮相互啮合；
[0011]所述中间轴与另外一个所述驱动轴之间通过同步带组件建立传动关系
。
[0012]进一步地，所述移动底盘包括底盘座体以及对称安装在所述底盘座体的四角位置
的四个麦克纳姆轮；各所述麦克纳姆轮均由独立的轮电机驱动运转
。
[0013]进一步地，所述置货单元为盒装或板状，且其能够脱离所述存储架
。
[0014]进一步地，所述置货单元为叉体状，且其不能脱离所述存储架
。
[0015]进一步地，还包括用于获取地面图像的摄像头
。
[0016]一种快递存取系统，其包括上述的快递存取机器人，还包括快递存储架，所述快递存储架上具有方形阵列排布的储物格
。
[0017]进一步地，多排所述快递存储架平行排列设置；存取区域的地面上设置有导引线；所述导引线的交叉位置
、
以及对应于所述快递存储架上每一列所述储物格的位置均设置有记录有信息的标识；所述快递存取机器人还包括用于获取地面图像的摄像头
。
[0018]有益效果：本技术的快递存取机器人及快递存取系统中，快递存取机器人通过使每个置货单元均能相对于存储架主动伸缩，因此不需要另外设置机械手等需要额外占用空间的机构，使得机器人结构紧凑，体积小；另外，通过电机与结合机构组合的结构，实现了一个电机驱动所有置货单元运动，有效降低了成本，且能实现同时进出置货单元，提升效率；快递存取系统通过导引线与标识，使得机器人导航运动以及确定目标位置变得简单，降低调度难度
。
附图说明
[0019]图1为快递存取机器人的外形图；
[0020]图2为不包含外罩的快递存取机器人的立体结构图；
[0021]图3为不包含外罩的快递存取机器人的正视结构图；
[0022]图4为另一实施例中快递存取机器人的结构图；
[0023]图5为快递存取系统的构成示意图
。
[0024]图中：1‑
移动底盘；
11
‑
底盘座体；
12
‑
麦克纳姆轮；
13
‑
轮电机；2‑
存储架；3‑
置货单元；4‑
驱动机构；
41
‑
齿条；
42
‑
齿轮；
43
‑
电机；
44
‑
驱动轴；
45
‑
反向机构；
451
‑
中间轴；
452
‑
换向齿轮；
453
‑
同步带组件；
46
‑
第二接合机构；
47
‑
第一接合机构；5‑
摄像头；
10
‑
顶升机构；
A
‑
快递存取机器人；6‑
快递存储架；7‑
导引线；
71
‑
主线；
72
‑
支线；
a
‑
行符；
b
‑
列符
。
具体实施方式
[0025]下面结合附图对本技术作更进一步的说明
。
[0026]如图1所示的快递存取机器人，其包括移动底盘
1、
存储架2以及置货单元3；所述置货单元3的数量为多个，各所述置货单元3均能够进出所述存储架2；所述置货单元3被驱动机构4驱动相对于所述存储架2运动；所述驱动机构4包括安装在每个所述置货单元3上的齿条
41
，还包括能够与所述齿条
41
啮合的齿轮
42
；所述齿轮
42
由电机
43
驱动运转
。
[0027]上述方案中，可以为每个置货单元3单独配备电机
43
，但是这会带来成本上的提高以及控制难度的增加，因此优选地，图2所示的实施例中，所有所述置货单元3对应的所述齿轮
42
由同一所述电机
43
驱动运转；所述电机
43
与驱动轴
44
驱动连接，安装在所述驱动轴
44
上的每个所述齿轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种快递存取机器人，其特征在于：其包括移动底盘
(1)、
存储架
(2)
以及置货单元
(3)
；所述置货单元
(3)
的数量为多个，各所述置货单元
(3)
均能够进出所述存储架
(2)
；所述置货单元
(3)
被驱动机构
(4)
驱动相对于所述存储架
(2)
运动；所述驱动机构
(4)
包括安装在每个所述置货单元
(3)
上的齿条
(41)
，还包括能够与所述齿条
(41)
啮合的齿轮
(42)
；所述齿轮
(42)
由电机
(43)
驱动运转
。2.
根据权利要求1所述的快递存取机器人，其特征在于，所有所述置货单元
(3)
对应的所述齿轮
(42)
由同一所述电机
(43)
驱动运转；所述电机
(43)
与驱动轴
(44)
驱动连接，安装在所述驱动轴
(44)
上的每个所述齿轮
(42)
与所述驱动轴
(44)
之间均设置有第一接合机构
(47)。3.
根据权利要求2所述的快递存取机器人，其特征在于，每个所述置货单元
(3)
的两侧均安装有所述齿条
(41)
，所述存储架
(2)
的两侧均安装有所述驱动轴
(44)
，每个所述驱动轴
(44)
上均安装有与对应侧的所述齿条
(41)
啮合的齿轮
(42)
；两个所述驱动轴
(44)
之间通过反向机构
(45)
连接，所述反向机构
(45)
使两个所述驱动轴
(44)
的转动方向相反；其中一个所述驱动轴
(44)
与所述反向机构
(45)
之间设置有第二接合机构<...

【专利技术属性】
技术研发人员：林家靖，李渊，王瀚，王九州，张邦森，葛依慧，季云峰，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：新型
国别省市：