一种遥操作设备的控制方法及系统技术方案

本申请涉及一种遥操作设备的控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种遥操作设备的控制方法及系统


[0001]本申请涉及多机器人协同控制领域，特别是涉及一种遥操作设备的控制方法
、
系统
、
计算机设备
、
存储介质和计算机程序产品
。

技术介绍

[0002]在当今信息科技迅速发展的时代，人们对机器人的需求不断增加
。
为了满足这些需求，机器人系统变得越来越复杂，从最初的基本运动控制，到如今能够实现各种精密工业操控与极端环境条件的作业
。
与此同时，机器人控制系统的软件规模也不断膨胀
。
[0003]遥操作，通常来说其实就是远程操作
。
相对应地，远程执行操作的机器人被称为遥操作设备
。
然而，传统的机器人控制系统在进行遥操作多终端数据传输时，由于数据存储模块的数据接收速率存在上限，在接收遥操作多终端数据时，不同终端的数据传输顺序混乱，容易堵塞传输线路，影响数据传输
。
这给机器人控制系统的实现
、
验证和测试带来了巨大困难
。
[0004]因此，需要一种遥操作设备的控制方法，用于对作业区域内所有的智能体
(
如机器人
、
无人机和机器狗等
)
进行智能控制，从而解决多智能体难以协同配合的技术难题
。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种遥操作设备的控制方法
、
系统
、/>计算机设备和计算机可读存储介质
。
[0006]第一方面，本申请提供了一种遥操作设备的控制方法，应用于远程服务器，所述远程服务器连接所述遥操作设备中的至少两个机器人；所述方法包括：
[0007]基于分布式操作系统，获取每个所述机器人对应的操控信息，以及所述机器人的辅助信息；其中，所述分布式操作系统搭载于所有所述机器人，通过所述分布式操作系统的分布式软总线，将所述操控信息汇集，进行所述机器人的端侧互联与互动；所述辅助信息包括视觉辅助信息
、
照明辅助信息和辅助决策信息；
[0008]确定所述遥操作设备的作业信息，并根据所述作业信息和所述操控信息，计算每个所述机器人的作业位姿；
[0009]基于所述作业位姿，生成所述机器人对应的控制指令，并基于所述控制指令，根据所述辅助信息协同控制所述至少两个机器人分别移动并调整至对应的作业位姿
。
[0010]在其中一个实施例中，所述机器人还包括至少一个传感器，所述分布式操作系统部署有第一类别线程和第二类别线程；所述基于分布式操作系统，获取每个所述机器人对应的操控信息，包括：
[0011]基于所述第一类别线程，建立所述遥操作设备和所述远程服务器之间的通信连接通道；
[0012]基于所述第二类别线程，通过所述通信连接通道同步获取所述传感器针对所述机器人实时采集的传感信息，并根据所述传感信息计算得到对应的操控信息
。
[0013]在其中一个实施例中，所述基于所述第二类别线程，建立所述遥操作设备和所述远程服务器之间的通信连接通道，包括：
[0014]基于所述第二类别线程，确定与所述遥操作设备中的每个所述机器人对应的通信连接协议，并根据所述通信连接协议，建立相应的所述通信连接通道；并且，所述远程服务器通过每个所述通信连接通道统一每个所述机器人的时钟
。
[0015]在其中一个实施例中，所述根据所述作业信息和所述操控信息，计算每个所述机器人的作业位姿，包括：
[0016]对所述操控信息和所述作业信息进行数据预处理，得到经处理的信息；所述数据预处理包括：判断和提取异常数据
、
补充缺失的数据和统一数据的格式；
[0017]根据所述经处理的信息，计算每个所述机器人的作业位姿
。
[0018]在其中一个实施例中，所述根据所述作业信息和所述操控信息，计算每个所述机器人的作业位姿，包括：
[0019]根据所述作业信息，构建每个所述机器人的作业区域模型；所述作业区域模型包含所述机器人的作业区域与作业内容；
[0020]将所述操控信息导入所述作业区域模型，计算每个所述机器人的作业位姿，直至所述遥操作设备完成所有作业内容
。
[0021]在其中一个实施例中，所述将所述操控信息导入所述作业区域模型，计算每个所述机器人的作业位姿，包括：
[0022]根据所述作业信息确定当前作业阶段的作业进程，并根据所述作业内容和所述当前作业阶段的作业进程，获取下一作业阶段待执行的作业步骤；
[0023]基于所述操控信息和所述下一作业阶段待执行的作业步骤，在所述作业区域模型中进行模拟计算，得到指示每个所述机器人完成所述下一阶段待执行的作业步骤的所述作业位姿；
[0024]在确定每个所述机器人移动并调整至所述作业位姿的情况下，根据所述作业信息确定下一作业阶段的作业进程，根据所述下一作业阶段的作业进程重复上述步骤以更新所述作业位姿，直到检测到所述遥操作设备完成所述作业内容
。
[0025]在其中一个实施例中，基于所述控制指令，根据所述辅助信息协同控制所述至少两个机器人分别移动并调整至对应的作业位姿，包括：
[0026]将所述控制指令并行发送至对应的每个所述机器人，并指示每个所述机器人在同一时间执行所述控制指令；
[0027]其中，每个所述机器人，在接收所述控制指令后，基于搭载的所述分布式操作系统执行所述控制指令，并根据所述辅助信息协同调整，直至所述机器人移动并调整至对应的作业位姿
。
[0028]第二方面，本申请还提供了一种遥操作设备的控制系统
。
所述系统包括：
[0029]信息获取单元，用于基于分布式操作系统，获取遥操作设备中的至少两个机器人对应的操控信息，以及所述机器人的辅助信息；并确定所述遥操作设备的作业信息；其中，所述分布式操作系统搭载于所有所述机器人；
[0030]数据处理单元，用于根据所述作业信息和所述操控信息，计算每个所述机器人的作业位姿；
[0031]协同控制单元，用于基于所述作业位姿生成所述机器人对应的控制指令，并基于所述控制指令，根据所述辅助信息协同控制所述遥操作设备移动并调整至对应的作业位姿
。
[0032]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备
。
所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0033]基于分布式操作系统，获取每个所述机器人对应的操控信息，以及所述机器人的辅助信息；其中，所述分布式操作系统搭载于所有所述机器人；
[0034]确定所述遥操作设备的作业信息，并根据所述作业信息和所述操控信息，计算每个所述机器人的作业位姿；
[0035]基于所述作业位姿，生成所述机器人对应的控制指令，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种遥操作设备的控制方法，其特征在于，应用于远程服务器，所述远程服务器连接所述遥操作设备中的至少两个机器人；所述方法包括：基于分布式操作系统，获取每个所述机器人对应的操控信息，以及所述机器人的辅助信息；其中，所述分布式操作系统搭载于所有所述机器人，通过所述分布式操作系统的分布式软总线，将所述操控信息汇集，进行所述机器人的端侧互联与互动；所述辅助信息包括视觉辅助信息
、
照明辅助信息和辅助决策信息；确定所述遥操作设备的作业信息，并根据所述作业信息和所述操控信息，计算每个所述机器人的作业位姿；基于所述作业位姿，生成所述机器人对应的控制指令，并基于所述控制指令，根据所述辅助信息协同控制所述至少两个机器人分别移动并调整至对应的作业位姿
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括至少一个传感器，所述分布式操作系统部署有第一类别线程和第二类别线程；所述基于分布式操作系统，获取每个所述机器人对应的操控信息，包括：基于所述第一类别线程，建立所述遥操作设备和所述远程服务器之间的通信连接通道；基于所述第二类别线程，通过所述通信连接通道同步获取所述传感器针对所述机器人实时采集的传感信息，并根据所述传感信息计算得到对应的操控信息
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二类别线程，建立所述遥操作设备和所述远程服务器之间的通信连接通道，包括：基于所述第二类别线程，确定与所述遥操作设备中的每个所述机器人对应的通信连接协议，并根据所述通信连接协议，建立相应的所述通信连接通道；并且，所述远程服务器通过每个所述通信连接通道统一每个所述机器人的时钟
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业信息和所述操控信息，计算每个所述机器人的作业位姿，包括：对所述操控信息和所述作业信息进行数据预处理，得到经处理的信息；所述数据预处理包括：判断和提取异常数据
、
补充缺失的数据和统一数据的格式；根据所述经处理的信息，计算每个所述机器人的作业位姿
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业信息和所述操控信息，计算每个所述机器人的作业位姿，包括：根据所述作业信息，构建每个所述机器人的作业区域模型；所述作业区域模型包含所述机器人的作业区域与作业...

【专利技术属性】
技术研发人员：王喜军，王毅，曲烽瑞，李梦阳，曾松涛，孙奇珍，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司广州供电局，
类型：发明
国别省市：