环境模型构建方法技术

本发明专利技术涉及一种环境模型构建方法

【技术实现步骤摘要】
环境模型构建方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种环境模型构建方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车
(Autonomous vehicles
；
Self
‑
driving automobile)
是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车
。
自动驾驶汽车依靠人工智能
、
视觉计算
、
雷达
、
监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆
。
随着自动驾驶技术的不断迭代发展，车辆周边场景的障碍物发现显得尤为重要
。
目前，主要靠车辆自身传感器采集周边场景的障碍物，来实现安全驾驶
。
[0003]然而，实际应用中，存在障碍物重叠和遮挡的情况，在这种情况下仅依靠车辆自身传感器采集的周边场景，无法构建一个完整的环本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种环境模型构建方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述方法包括：建立所述目标车辆与至少一辆关联车辆之间的通信连接关系；在建立所述通信连接关系后，获取每辆所述关联车辆采集的第一环境信息；获取所述目标车辆采集的第二环境信息；基于所述第一环境信息和所述第二环境信息，构建所述目标车辆对应的环境模型
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述目标车辆与至少一辆关联车辆之间的通信连接关系，包括：获取所述目标车辆对应的第一识别码和第一认证码；基于预设协议对所述第一识别码和所述第一认证码进行封装，得到第一封装数据；广播所述第一封装数据，以将所述第一封装数据传输给至少一辆关联车辆，每辆所述关联车辆基于所述第一封装数据认证通过后，加入所述目标车辆所在的局域网内，以实现对所述目标车辆与所述关联车辆之间的通信连接关系的建立
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每辆所述关联车辆采集的第一环境信息，包括：针对每辆关联车辆，基于所述通信连接关系接收所述关联车辆发送的第二封装数据，其中，所述第二封装数据包括数据头和数据段；解析所述数据头得到对应的认证信息；基于所述认证信息对所述第二封装数据的合法性进行认证；在认证通过后，解析所述数据段得到所述关联车辆采集的第一环境信息
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述认证信息包括所述关联车辆对应的第二识别码和第二认证码，所述基于所述认证信息对所述第二封装数据的合法性进行认证，包括：基于所述第二识别码和预设算法生成参照认证码，其中，所述预设算法为所述关联车辆生成所述第二认证码的算法；在所述第二认证码和所述参照认证码一致的情况下，确定认证通过；在所述第二认证码和所述参照认证码不一致的情况下，确定认证失败
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述认证信息还包括所述第二认证码对应的有效时间段，所述方法还包括：在所述第二认证码和所述参照认证码一致的情况下，确定当前时刻；在所述当前时刻处于所述有效时间段内的情况下，确定认证通过；在所述当前时刻处于所述有效时间段外的情况下，确定认证失败
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境信息包括关联车辆的第一车辆信息，所述第二环境信息包括所述目标车辆的车辆位置
、

【专利技术属性】
技术研发人员：雷银春，喻雪琅，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：