【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种绳索张力检测机构，更特别地说，是指一种能够对绳索初始张力 大小进行调整，可用于绳索牵引机构中，方便的检测绳索在动态和静态过程中的张力。
技术介绍
由于绳索只能施加单向的拉力，所以必须有冗余力才能实现操作臂的力闭合。为 实现η个自由度的运动，就必须有η+1根绳索作为驱动元件。绳索驱动的机构在运动过程 上，驱动绳索的张力即不能超过其所能承受的最大张力，也必须大于绳索张紧所需的最小 张力，因此必须实时监控或计算各根绳索的张力变化情况。为了在不改变绳索的受力结构 的情况下，在线实时自动检测绳索在动态、静态过程中的张力问题，本专利申请提出一种具 有零位调节功能的绳索张力检测机构。
技术实现思路
本专利技术是一种具有零位调节功能的绳索张力检测机构，通过导向轮将绳索上的张 力转换为压力传感器上的压力信号。其包括有导向轮组件、固定基座、直线轴承、压力传感 器、橡胶块和固定板。其中，压力传感器通过橡胶块间隔固定在固定板上，固定板由螺钉拧 紧安装在固定基座上。导向轮组件通过直线轴承顶在压力传感器的顶部，通过压紧或松开 橡胶块来调整压力传感器初始压力的大小。所需测量张...
【技术保护点】
一种具有零位调节的绳索张力检测机构，其特征在于：包括有导向轮组件（６）、固定基座（４）、直线轴承（５）、压力传感器（３）、橡胶块（２）和固定板（１）；其中，固定板（１）由Ａ固定螺钉（１０１）拧紧在固定基座（４）上，压力传感器（３）由Ｃ固定螺钉（１０３）拧紧在固定板（１）上，橡胶块（２）夹在固定板（１）和压力传感器（３）中间，Ｂ固定螺钉（１０２）拧紧在固定板（１）上，通过橡胶块（２）的中心孔（２１）顶在压力传感器（３）上；直线轴承（５）通过Ｄ固定螺钉（１０４）固定在固定基座（４）的横支板（４１）上，压力轴（３０１）可在直线轴承（５）中间滑动，压力轴（３０１）的一端顶在压力传感...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈泉柱，陈伟海，刘荣，杨洋溢，刘素庆，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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