一种多旋翼无人机地面站显示实时点云的方法技术

本发明专利技术提供一种多旋翼无人机地面站显示实时点云的方法，包括：自动规划8字航线，安装于多旋翼无人上的雷达获取到多旋翼无人机的

【技术实现步骤摘要】
一种多旋翼无人机地面站显示实时点云的方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种多旋翼无人机地面站显示实时点云的方法
。

技术介绍

[0002]随着多旋翼无人机技术的飞速发展，传统直升机的电力激光点云采集工作逐渐由中小型多旋翼无人机替代，多旋翼无人机的机动灵活性及使用的便捷性在一定程度上得到用户的广泛认可，同时也很大程度上降低了数据获取的经济成本
。
[0003]现阶段，在多旋翼无人机电力激光采集领域，大部分使用无人机搭载激光雷达设备，通过无人机地面站手动控制无人机进行激光雷达设备惯导校准，然后手动采集航点并复飞的方式进行点云数据采集，这使得机载激光点云采集工作更便捷化，同时也在一定程度上提升了采集效率
。
但现有技术仍存在一些不足，制约着自动采集点云的质量与效率
。
[0004]一
、
无人机地面站无自动惯导校准的方法现有无人机地面站大多包含自动飞行的方法，却无自动进行无人机负载设备的自动惯导设备校准功能，只能单凭无人机操作人员的飞行经验进行画8字飞行校准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种多旋翼无人机地面站显示实时点云的方法，其特征在于：该多旋翼无人机地面站显示实时点云的方法基于在多旋翼无人机上安装雷达设备
、
激光扫描设备，数据传输采用无人机内部集成的数据流传输通道，实现雷达设备
、
地面站设备数据通信；其包括以下步骤：步骤1自动规划8字航线：无人机地面站依据用户选择的起止杆塔三维坐标，分别依据规划算法在杆塔正上方生成一个近似8字的航点组合，并以杆塔中心为起始点，按照8字顺序组合成航线，同时地面站自动设置多旋翼无人机为曲线飞行模式，在杆塔上方以固定设置速度匀速飞行8字航线，校准雷达惯导设备；步骤2雷达点云及姿态数据传输至无人机地面站：雷达设备开机后获取到多旋翼无人机的
GNSS
实时差分定位结果
RTK
及时间同步信息，同时激光设备对获取到的原始点云数据进行抽稀，传输设备将所有数据转发至无人机地面站；步骤3无人机地面站调用实时点云解算与差值算法，将激光扫描的实时数据进行处理，并映射到投影坐标系，显示实时点云及姿态数据
。2.
根据权利1所述的多旋翼无人机地面站显示实时点云的方法，其特征在于：步骤1中，自动规划8字航线为无人机地面站依据用户选择的起止杆塔三维坐标，在杆塔高程基础上追加一定高度生成基础航点，无人机从起飞点垂直升高到第一个航点高度，以自身为中心一定距离为半径，先逆时针旋转一圈同时按
45
度间隔获取到校准航点，同样的方式再顺时针旋转一圈生成八字校准航点
。3.
根据权利1所述的多旋翼无人机地面站显示实时点云的方法，其特征在于：步骤3无人机地面站显示实时点云及姿态数据，包括以下步骤：步骤
3.1
实时接收数据：无人机地面站接收雷达设备实时发送过来的原始点云数据及对应的
pos
位置数据；步骤
3.2
实时解算数据：无人机地面站收到雷达设备实时发送过来的原始点云数据及对应的
pos
位置数据后，调用实时点云解算与差值算法，将激光扫描的实时数据进行处理，并映射到投影坐标系，实现原始点云的局部坐标系统与现实三维世界的坐标系统的转换，使其与现实世界的地物进行真实位置匹配；步骤
3.3
实时显示数据：地面站解算生成三维点云数据后，采用
vue+Three.js
显示点云，借助
LOD
动态加载点云及高程渲染，在地面站界面进行动态显示实时扫描到的点云；其中，
vue
作为前端框架，控制实时窗口的大小及布局；
Three.js
包括
scene、Camera
来模拟渲染三维场景，实现点云的显示及视图变换
。4.
根据权利要求3所述的多旋翼无人机地面站显示实时点云的方法，其特征在于：步骤
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊楠，洪思源，陈希颖，艾川，
申请(专利权)人：云南电力试验研究院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：