作业车制造技术

本发明专利技术的作业车具备：转弯准备操作件(20)，通过被进行接通操作，从自动直行模式切换为转弯准备模式；转弯操作件(18、19)，在转弯准备模式下接受使机体转弯的人为操作；自动转弯行驶控制部(36)，当接收到对转弯操作件(18，19)进行的人为操作时，从转弯准备模式切换为自动转弯模式，并且对通过自动行驶实现的转弯行驶进行控制；以及行驶禁止控制部(38)，在比田地的田埂靠近田地的内侧规定的距离处设定埂际边界部，在沿着直线路径的自动行驶中，执行当机体比埂际边界部接近田埂时使机体停止的埂际控制功能，行驶禁止控制部(38)在转弯准备模式下限制埂际控制功能。备模式下限制埂际控制功能。备模式下限制埂际控制功能。

【技术实现步骤摘要】
作业车


[0001]本专利技术涉及穿插着转弯行驶进行多个直行作业行驶的作业车。

技术介绍

[0002]如专利文献1所公开的，插秧机在田地内以穿插着转弯行驶的方式往返于作业行驶路径(直线路径)进行作业行驶。在这样的插秧机中，从直线路径的末端部朝向接下来要行驶的直线路径的始端部，通过手动操作的行驶或者自动转弯行驶来进行转弯行驶。例如，在机体作业行驶于直线路径的期间，当操作者(驾驶员)判断机体已到达转弯开始位置时，插秧机基于操作者的人为操作而朝向下一个直线路径自动地进行自动转弯行驶。
[0003]此外，上述那样的插秧机中，在直线路径的行驶中，当机体进入距田地的田埂规定距离以内的埂际区域时，有时会进行为避免机体与田埂接触而使机体停车的控制。埂际区域被设定为仍然直行的话与田埂接触的可能性高的区域。
[0004]然而，由于转弯行驶在埂际区域进行，因此当机体在从直线路径的行驶转变为转弯行驶之前到达了埂际区域时，有时虽然如果适当地进行转弯则机体不会与田埂接触，但机体还是被停止而无法开始转弯行驶。
[0005]现有技术文献
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业车，通过反复进行转弯行驶和直行行驶来进行针对田地的作业行驶，并以切换为自动直行模式、转弯准备模式、自动转弯模式中的任一个模式的方式进行行驶控制，所述作业车的特征在于，具备：机体；机体位置计算部，计算所述机体的位置；路径生成部，生成用于进行所述直行行驶的直线路径；自动作业行驶控制部，在所述自动直行模式和所述转弯准备模式下，基于所述机体的位置，对通过沿着所述直线路径的自动行驶实现的所述作业行驶进行控制；转弯准备操作件，通过被进行接通操作，从所述自动直行模式切换为所述转弯准备模式；转弯操作件，在所述转弯准备模式下接受使所述机体转弯的人为操作；自动转弯行驶控制部，当接收到对所述转弯操作件的人为操作时，从所述转弯准备模式切换为所述自动转弯模式，并且对通过自动行驶实现的所述转弯行驶进行控制；以及行驶禁止控制部，在比所述田地的田埂靠所述田地的内侧处设定埂际边界部，在沿着所述直线路径的自动行驶中，执行当所述机体比所述埂际边界部更接近所述田埂时使所述机体停止的埂际控制功能，所述行驶禁止控制部在所述转弯准备模式下限制所述埂际控制功能。2.根据权利要求1所述的作业车，其特征在于，作为所述转弯操作件，具备第一转弯操作件和第二转弯操作件，所述第一转弯操作件接受使所述机体向右侧或左侧中的一侧方向转弯的人为操作，所述第二转弯操作件接受使所述机体向右侧或左侧中的另一侧方向转弯的人为操作。3.根据权利要求2所述的作业车，其特征在于，所述第一转弯操作件作为在用于生成所述直线路径的示教行驶中接受将行驶中的所述机体的位置设为所述示教行驶的起点的人为操作的开始位置操作件发挥功能，所述第二转弯操作件作为在所述示教行驶中接受将行驶中的所述机体的位置设为所述示教行驶的终点的人为操作的结束位置操作件发挥功能，所述路径生成部计算出包含所述起点和所述终点的直线来作为基本直线，并生成与所述基本...

【专利技术属性】
技术研发人员：寺田真也，久保田祐树，目野鹰博，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：