一种抛光工业机器人工件坐标系定位方法技术

本发明专利技术公开了一种抛光工业机器人工件坐标系定位方法，涉及工业机器人自动化抛光技术领域，其技术方案要点是：通过机器人法兰贴近已知厚度的标定物实现

【技术实现步骤摘要】
一种抛光工业机器人工件坐标系定位方法


[0001]本专利技术涉及工业机器人自动化抛光
，更具体地说，它涉及一种抛光工业机器人工件坐标系定位方法
。

技术介绍

[0002]近年来，随着我国在“高分辨率对地观测系统”、“载人航天和探月工程”等国家重大项目的有序实施，空间天文观测
、
对地观测
、
深空探测和空间战略装备等技术进入高速发展期，空间光学系统对大口径反射镜的需求越来越多，光学元件制造效率已经成为制约我国发展空间光学的瓶颈之一，快速高效
、
高精度完成光学元件的制造任务是目前行业发展的首要任务之一
。
[0003]基于工业机器人的数字化光学抛光技术是近年来光学制造领域的一个发展趋势，机器人抛光技术具有成本低
、
占地面积少等优势，目前基于工业机器人的抛光系统通过增加工件测头，用以实现工件定位的自动测量，但是由于工件测头属于外加装置，工件测头在工业机器人坐标系统下相对的准确位置难以获取，存在工件测头定位不准的情况
。/>[0004]当前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种抛光工业机器人工件坐标系定位方法，其特征是：具体包括以下步骤：
S1
：定义工业机器人
(1)
系统默认工具坐标系，将工件测头
(2)
相对于工业机器人
(1)
末端法兰盘
(3)
中心的初始相对位置偏差
(X,Y,Z,R
x
,R
y
,R
z
)
输入到工业机器人
(1)
工具坐标系偏置中，并对该测头坐标系进行定义；
S2
：固定测头标定工装
(6)
，确保所述的测头标定工装
(6)
与工业机器人
(1)
大地坐标系平行；
S3
：将已知厚度为
H
的标定物
(5)
设置于所述的测头标定工装
(6)
上，切换至工业机器人
(1)
系统默认工具坐标系，在所述的工业机器人
(1)
系统默认工具坐标系下，拆卸掉工业机器人
(1)
抛光工具
(4)
和工件测头
(2)
，调整所述的工业机器人
(1)
末端法兰以平行于标定工装端面的姿态紧贴标定物
(5)
，将已知厚度
H
的值输入工业机器人
(1)
系统默认工具坐标系并定义在
Z
方向上，即所述的工装端面在工业机器人
(1)
系统默认工具坐标系下的
Z
坐标值为
H
；
S4
：调整所述的工业机器人
(1)
末端法兰的水平位置，确保所述的法兰与测头标定工装
(6)
外圆同心度在指定误差以内，将工业机器人
(1)
系统默认工具坐标系下
XY
方向的坐标原点记录为标定工装的圆心；
S5
：将所述的工业机器人
(1)
抛光工具
(4)
以及工件测头
(2)
安装在工业机器人
(1)
末端法兰上，同时切换至所述的工件测头
(2)
坐标系下，编程控制所述的工件测头
(2)
分别测量标定工装的外圆和端面，根据测...

【专利技术属性】
技术研发人员：王东方，赵鹏玮，刘润华，戚丽丽，叶璐，夏项团，
申请(专利权)人：中国科学院上海技术物理研究所，
类型：发明
国别省市：