一种机器人抓手制造技术

本申请公开了一种机器人抓手，包括转移机器人、第一夹取机构以及第二夹取机构，第一夹取机构以及第二夹取机构均设置于转移机器人；转移机器人用于驱动第一夹取机构以及第二夹取机构在三维空间内运动；第一夹取机构用于夹取待装装置上的端子以及衬套，并用于将端子以及衬套自动装配到注塑模具内；第二夹取机构先用于夹取壳体，并用于将壳体放置在检测装置上。该机器人抓手能够实现对端子以及衬套的自动装配，自动化程度高，装配效率高，装配精度高，从而有利于提高产品的质量稳定性，并有利于降低人工成本。于降低人工成本。于降低人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓手


[0001]本申请涉及加工设备
，具体为一种机器人抓手。

技术介绍

[0002]汽车传感器是汽车计算机系统的输入装置，它把汽车运行的各种工况信息(如车速、各种介质温度、发动机运转工况等)转化成电信号输给计算机，以便发动机处于最佳工作状态。
[0003]如图1所示的汽车传感器的传统生产方式仍然存在以下缺陷：(1)线下加工的端子300，需要人工以手动方式，第一步先将端子300的插针301放到模芯对应镶件的插针槽里，第二步又要手动向里推动滑块对准端子300的末端慢慢推进定位，同时又要人工手动将衬套200一起放到模具里，工序分散占地多，人工成本高、效率低、放置时间偏长，最突出的问题是人工放置有时会出现卡滞，从而导致不到位，致使端子300压坏或根部跑毛边；(2)端子300线下加工后存放易堆积变形，一致性较差，容易造成取放困难或模具上放置不到位现象，从而会导致生产效率低，质量稳定性不高；(3)壳体100注塑成型后需要线下分别进行多道检测工序，费时费力，且不能及时、准确地识别出不良品。

技术实现思路

[0004]本申请的一个目的在于提供一种能够自动进行装配，自动化程度高，有利于提高装配效率、装配精度以及产品的质量稳定性，且有利于降低人工成本的机器人抓手。
[0005]为达到以上目的，本申请采用的技术方案为：一种机器人抓手，包括转移机器人、第一夹取机构以及第二夹取机构，所述第一夹取机构以及所述第二夹取机构均设置于所述转移机器人；所述转移机器人用于驱动所述第一夹取机构以及所述第二夹取机构在三维空间内运动。
[0006]当在待装装置位置时，所述第一夹取机构用于夹取所述待装装置上的端子以及衬套；当在注塑模具位置时，所述第二夹取机构先用于夹取壳体，直至将汽车传感器从所述注塑模具内取出后，所述第一夹取机构再用于将所述端子以及所述衬套自动装配到所述注塑模具内；当在检测装置位置时，所述第二夹取机构用于将所述壳体放置在所述检测装置上。
[0007]优选的，所述第一夹取机构包括第一安装板、用于夹取所述端子的第一夹取件以及用于夹取所述衬套的第二夹取件；所述第一安装板设置于所述转移机器人，所述第一夹取件以及所述第二夹取件均设置于所述第一安装板。
[0008]优选的，所述第一夹取件包括支撑座、第一夹紧气缸以及两个第一夹臂；所述支撑座以及所述第一夹紧气缸均设置于所述第一安装板，所述支撑座上远离所述第一安装板的一端形成有两个且用于适配所述端子前端的定位部；两个所述第一夹臂的一端均设置于所述第一夹紧气缸，两个所述第一夹臂的另一端相向延伸有夹持部；当所述定位部运动至与定位槽内的所述端子的前端接触时，所述第一夹紧气缸驱动两个所述第一夹臂相互夹紧，从而使两个所述夹持部分别通过所述定位槽上的第三槽位运动至两个所述端子的下方，进
而将所述端子前端夹紧在所述夹持部与所述定位部之间。
[0009]优选的，所述夹持部上远离所述第一夹臂的端面以及所述夹持部上面向所述端子的侧面之间设有斜面结构。
[0010]优选的，所述定位部上凸出设有用于适配所述端子前端的孔位的定位柱，所述夹持部上设有用于适配所述定位柱的让位槽。
[0011]优选的，所述定位部上设有用于适配所述端子前端与插针之间的外弧面的弧面结构。
[0012]优选的，所述第一夹取机构还包括升降调节元件，所述支撑座通过所述升降调节元件与所述第一安装板连接。
[0013]优选的，所述升降调节元件包括上座体、下座体、导柱、导套、两个上螺栓以及两个下螺栓；所述支撑座设置于所述上座体，所述上座体与所述下座体分别位于所述第一安装板的上下两侧；所述导套设置于所述第一安装板，且所述导套贯穿所述第一安装板的上下两侧；所述导柱上下滑动连接于所述导套，所述导柱的上端与所述上座体连接，所述导柱的下端与所述下座体连接；一个所述上螺栓螺纹连接于所述上座体，另一个所述上螺栓螺纹连接于所述第一安装板，且两个所述上螺栓相互抵接；一个所述下螺栓螺纹连接于所述下座体，另一个所述下螺栓螺纹连接所述第一安装板，且两个所述下螺栓相互抵接。
[0014]优选的，所述第二夹取件包括第二夹紧气缸以及两个第二夹臂；所述第二夹紧气缸可沿所述衬套的轴向滑动设置于所述第一安装板，两个所述第二夹臂的下端均设置于所述第二夹紧气缸，且两个所述第二夹臂的上端用于夹紧或松开所述衬套；所述第二夹臂的上端设有用于适配所述衬套的仿形槽，所述仿形槽的一端设有止推台阶。
[0015]优选的，所述第二夹取机构包括第二安装板、第三夹紧气缸、两个第三夹臂以及两个缓冲垫；所述第二安装板设置于所述转移机器人，且所述第二安装板与第一安装板不位于同一侧；所述第三夹紧气缸设置于所述第二安装板，两个所述第三夹臂的一端均设置于所述第三夹紧气缸，且两个所述第三夹臂的另一端适于夹紧或松开所述壳体；两个所述缓冲垫相向设置于两个所述第三夹臂上，从而避免所述第三夹臂直接与所述壳体接触。
[0016]与现有技术相比，本申请的有益效果在于：该机器人抓手可以通过转移机器人先驱动第一夹取机构以及第二夹取机构运动至待装装置位置，从而通过第一夹取机构夹取待装装置上的端子以及衬套；接着，通过转移机器人驱动第一夹取机构(携带有端子以及衬套)以及第二夹取机构运动至注塑模具位置，并先通过第二夹取机构夹取注塑模具内的壳体(即成品汽车传感器)，待取出汽车传感器后，再通过第一夹取机构将端子以及衬套自动装配到注塑模具内，以便进行下一次注塑加工；紧接着，通过转移机器人驱动第一夹取机构以及第二夹取机构(携带有汽车传感器)运动至检测装置位置，并通过第二夹取机构将汽车传感器放置在检测装置上，从而通过检测装置自动进行检测。相比于传统的人工装配方式，上述方式能够实现对端子以及衬套的自动装配，自动化程度高，装配效率高，装配精度高，从而有利于提高产品的质量稳定性，并有利于降低人工成本。
附图说明
[0017]图1为本申请提供的一种汽车传感器的加工示意图。
[0018]图2为本申请提供的一种汽车传感器自动集成生产系统的布局示意图。
[0019]图3为本申请提供的图2中第一上料装置、第二上料装置以及待装装置的立体图。
[0020]图4为本申请提供的图3中第一上料装置的部分结构在另一视角下的立体图。
[0021]图5为本申请提供的图4中的中转机构的立体放大图。
[0022]图6为本申请提供的图5中的中转上夹以及中转下夹的剖视图。
[0023]图7为本申请提供的图3中部分结构在另一视角下的立体放大图。
[0024]图8为本申请提供的图7中取料上夹以及取料下夹的立体放大图。
[0025]图9为本申请提供的图3中控料机构在另一视角下的立体放大图。
[0026]图10为本申请提供的图9中控料机构的部分结构的爆炸图。
[0027]图11为本申请提供的图9中控料机构的剖视图。
[0028]图12为本申请提供的图11中沿A
‑
A处的剖视图。
[0029本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓手，其特征在于，包括转移机器人、第一夹取机构以及第二夹取机构，所述第一夹取机构以及所述第二夹取机构均设置于所述转移机器人；所述转移机器人用于驱动所述第一夹取机构以及所述第二夹取机构在三维空间内运动；当在待装装置位置时，所述第一夹取机构用于夹取所述待装装置上的端子以及衬套；当在注塑模具位置时，所述第二夹取机构先用于夹取壳体，直至将汽车传感器从所述注塑模具内取出后，所述第一夹取机构再用于将所述端子以及所述衬套自动装配到所述注塑模具内；当在检测装置位置时，所述第二夹取机构用于将所述壳体放置在所述检测装置上；所述第一夹取机构包括第一安装板、用于夹取所述端子的第一夹取件以及用于夹取所述衬套的第二夹取件；所述第一安装板设置于所述转移机器人，所述第一夹取件以及所述第二夹取件均设置于所述第一安装板；所述第一夹取件包括支撑座、第一夹紧气缸以及两个第一夹臂；所述支撑座以及所述第一夹紧气缸均设置于所述第一安装板，所述支撑座上远离所述第一安装板的一端形成有两个且用于适配所述端子前端的定位部；两个所述第一夹臂的一端均设置于所述第一夹紧气缸，两个所述第一夹臂的另一端相向延伸有夹持部；当所述定位部运动至与定位槽内的所述端子的前端接触时，所述第一夹紧气缸驱动两个所述第一夹臂相互夹紧，从而使两个所述夹持部分别通过所述定位槽上的第三槽位运动至两个所述端子的下方，进而将所述端子前端夹紧在所述夹持部与所述定位部之间。2.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述夹持部上远离所述第一夹臂的端面以及所述夹持部上面向所述端子的侧面之间设有斜面结构。3.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述定位部上凸出设有用于适配所述端子前端的孔位的定位柱，所述夹持部上设有用于适配所述定位柱的让位槽。4.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述定...

【专利技术属性】
技术研发人员：储吉江，胡申琦，代临伟，吴式，刘乘禄，陈志强，胡伟永，孙耀南，
申请(专利权)人：宁波双林模具有限公司，
类型：新型
国别省市：