一种管道测绘制造技术

本发明专利技术公开了一种管道测绘

【技术实现步骤摘要】
一种管道测绘、缺陷检测与缺陷定位系统及方法


[0001]本专利技术涉及管道勘测
，更具体地说，是涉及一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位系统及方法
。

技术介绍

[0002]随着城市的发展，地下管网越来越复杂，检修和维护难度很大，由于埋在地下，很难对其进行预先检测
、
精准定位缺陷位置和测绘出地下管道三维空间图，往往是管道破裂后才能发现，从而造成严重的损失，甚至造成严重人员伤亡事故，为了防患于未然，必须对这些管道进行定期检测和维修
。
[0003]现有的一些勘测设备功能较为单一，一般仅具有管网测绘
、
缺陷检测和缺陷定位中的一项功能，完成所有项目需要不同的设备，使用不方便，且缺少校准设备，获得数据有时与实际情况误差较大，容易造成工程技术人员的误判，影响管道的安全维护工作
。
[0004]以上不足，有待改进
。

技术实现思路

[0005]为了解决或缓解现有技术中勘测设备功能较为单一，一般仅具有管网测绘
、
缺陷检测和缺陷定位中的一项功能，完成所有项目需要不同的设备，使用不方便，且缺少校准设备，获得数据有时与实际情况误差较大，容易造成工程技术人员的误判，影响管道的安全维护工作的问题，本专利技术提供一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位系统及方法
。
[0006]本专利技术技术方案如下所述：
[0007]一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位系统，包括勘测设备
、
控制终端
、
云服务器，所述勘测设备包括爬行车和校准设备，所述爬行车上设置有用于采集管道地文信息的摄像模块和惯导模块，所述校准设备用于校准所述爬行车采集的数据，所述控制终端控制所述勘测设备运行，所述控制终端通信连接所述勘测设备和所述云服务器，将所述勘测设备采集数据发送至所述云服务器，所述云服务器根据所述校准设备采集的数据校准校所述爬行车采集数据，生成管网测绘
、
缺陷检测和缺陷定位检测报告，检测报告由所述控制终端下载读取
。
[0008]进一步，所述爬行车包括车架，所述惯导模块设置在所述车架的第一端，所述车架的顶部设置有升降台，所述升降台第一端可拆卸连接有相机云台，所述摄像模块包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头设置在所述相机云台上，所述第二摄像头设置在所述升降台的第二端
。
[0009]进一步，所述第一摄像头周围设置有激光指示器和近光灯，所述升降台第一端在朝向所述第一摄像头的一侧设置有远光灯，所述升降台第一端在朝向所述第二摄像头的一侧后照灯
。
[0010]进一步，所述车架内部还设置有伺服电机，所述车架两侧对称设置有多对车轮，所述伺服电机驱动所述车轮转动，多对所述车轮传动连接，所述车架上转动安装有吊架
。
[0011]进一步，所述勘测设备还包括线缆车，所述线缆车盘绕有与所述爬行车连接的线缆，所述线缆车上设置有移动电源，所述移动电源通过所述线缆向所述爬行车提供动力
。
[0012]进一步，所述线缆车上设置有滑轮组，所述滑轮组用于引导和支撑所述线缆
。
[0013]进一步，所述控制终端包括触控屏，所述触控屏用于控制所述爬行车行进和监测所述摄像模块拍摄画面
。
[0014]一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位方法，应用上述一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位系统用于管网测绘，管网测绘包括以下步骤：
[0015]S101、
采集管道数据：爬行车进入管道，通过摄像模块和惯导模块进行数据采集；
[0016]S102、
采集校准数据：通过校准设备打点，采集管道内外三维坐标的数据；
[0017]S103、
数据收集整理：将爬行车和校准设备采集的数据经控制终端上传云服务器；
[0018]S104、
三维轨迹绘制：根据校准设备采集的数据校准爬行车采集数据，在地图上绘制展示管道三维模型，三维模型包括坐标数据和埋深
。
[0019]进一步，所述一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位系统用于缺陷检测，缺陷检测包括以下步骤：
[0020]S201、
模型训练：将被标记缺陷的图片作为神经网络的训练样本，神经网络学习识别和分类；
[0021]S202、
目标输入：未标记的目标识别图像放入神经网络进行预训练；
[0022]S203、
特征点提取：神经元先对简单形状进行提取，进而提取更复杂的结构，再把高度复杂
、
抽象的概念提取出来；
[0023]S204、
特征点对比：根据训练出来的能力，神经网络将和目标特征点进行对比识别；
[0024]S205、
输出结果：神经网络给出相似度最高的缺陷识别结果进行输出
。
[0025]进一步，所述一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位系统用于缺陷定位，缺陷定位包括以下步骤：
[0026]S301、
发现缺陷点：爬行车进入管道后，通过摄像模块发现；
[0027]S302、
记录缺陷点坐标数据：抓拍缺陷点，记录当前点里程
、
时钟方向和惯导实时输出的三维坐标数据；
[0028]S303、
校准坐标数据：行程结束后，通过
RTK
打点测量终点坐标，校准惯导过程坐标数据；
[0029]S304、
校准缺陷点坐标；根据记录的缺陷点里程数据，找到相对应的优化后坐标数据，校正缺陷点坐标；
[0030]S305、
输出精确缺陷点坐标：根据校正后的三维坐标和时钟方向，定位缺陷点位置
。
[0031]根据上述方案的本专利技术，其有益效果在于，本专利技术系统可以管网测绘
、
缺陷检测和缺陷定位，提高管道检测和维护的效率，减少人力成本，并保障管道运行的安全和稳定性
。
首先，爬行车能够进入管道内部，获取难以人员触及的地方的信息，实现全面的勘测
。
其次，通过图像识别技术和算法分析，系统能够快速准确地检测管道缺陷并定位
。
再者，云服务器的存在使得数据处理更加高效，可以及时生成检测报告，提供给用户使用
。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0033]图1为本专利技术的系统架构图；
[0034]图2为本专利技术的应用状态图；
[0035]图3为本专利技术中爬行车的正面立体结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位系统，其特征在于，包括：勘测设备，所述勘测设备包括爬行车和校准设备，所述爬行车上设置有用于采集管道地文信息的摄像模块和惯导模块，所述校准设备用于采集管道及周边地文信息用于校准数据，所述控制终端控制所述勘测设备运行；控制终端，所述控制终端通信连接所述勘测设备和云服务器，将所述勘测设备采集数据发送至所述云服务器；云服务器，所述云服务器根据所述校准设备采集的数据校准校所述爬行车采集数据，生成管网测绘
、
缺陷检测和缺陷定位检测报告，检测报告由所述控制终端下载读取
。2.
根据权利要求1中所述的一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位系统，其特征在于，所述爬行车包括车架，所述惯导模块设置在所述车架的第一端，所述车架的顶部设置有升降台，所述升降台第一端可拆卸连接有相机云台，所述摄像模块包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头设置在所述相机云台上，所述第二摄像头设置在所述升降台的第二端
。3.
根据权利要求2中所述的一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位系统，其特征在于，所述第一摄像头周围设置有激光指示器和近光灯，所述升降台第一端在朝向所述第一摄像头的一侧设置有远光灯，所述升降台第一端在朝向所述第二摄像头的一侧后照灯
。4.
根据权利要求3中所述的一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位系统，其特征在于，所述车架内部还设置有伺服电机，所述车架两侧对称设置有多对车轮，所述伺服电机驱动所述车轮转动，多对所述车轮传动连接，所述车架上转动安装有吊架
。5.
根据权利要求1中所述的一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位系统，其特征在于，所述勘测设备还包括线缆车，所述线缆车盘绕有与所述爬行车连接的线缆，所述线缆车上设置有移动电源，所述移动电源通过所述线缆向所述爬行车提供动力
。6.
根据权利要求5中所述的一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位系统，其特征在于，所述线缆车上设置有滑轮组，所述滑轮组用于引导和支撑所述线缆
。7.
根据权利要求1‑6中任一项所述的一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位系统，其特征在于，所述控制终端包括触控屏，所述触控屏用于控制所述爬行车行进和监测所述摄像模块拍摄画面
。8.
一种管道测绘
、
缺陷检测与缺陷定位方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王红娟，庞水文，闵泽，
申请(专利权)人：力德中山环境科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：