【技术实现步骤摘要】
一种绕障方法、装置及车辆
[0001]本专利技术涉及智能驾驶
,特别是涉及一种绕障方法
、
装置及车辆
。
技术介绍
[0002]近年来,智能驾驶己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力,智能驾驶车辆依靠自身的传感器进行场景识别,配合先进的处理器以及高精地图,可以将乘客安全舒适地导航到目标地点
。
然而,现有技术当中存在一些问题,不考虑其他可行车道,输出没有区分借道和变道策略,横向规划同时规划出借道和换道轨迹,不涉及对邻车道的使用
。
使得车辆需要针对不同障碍物进行多次绕障,从而降低车辆行驶的舒适感
。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题,本专利技术旨在提供一种绕障方法
、
装置及车辆,本专利技术是这样实现的:
[0004]为了实现上述目的,本专利技术采用的技术方案如下:
[0005]本专利技术实施例第一方面提供了一种绕障方法,所述方法包括:
[0006]确定自车车道的左边线和自车车道的右边线是否可跨越,以及,确定所述自车车道的拥堵类型;
[0007]在所述左边线和所述右边线中的一者可跨越,且所述拥堵类型为第一类型的情况下,确定向可跨越的边线侧的邻车道借道或变道,所述第一类型用于表征所述自车车道的障碍物是静态障碍物;在所述左边线和所述右边线中均可跨越,且所述拥堵类型为所述第一类型的情况下,根据左侧车道和右侧车道各自的瞬时车流,确定向左侧车道和右侧车道中的一者借道或变 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种绕障方法,其特征在于,所述方法包括:确定自车车道的左边线和自车车道的右边线是否可跨越,以及,确定所述自车车道的拥堵类型;在所述左边线和所述右边线中的一者可跨越,且所述拥堵类型为第一类型的情况下,确定向可跨越的边线侧的邻车道借道或变道,所述第一类型用于表征所述自车车道的障碍物是静态障碍物;在所述左边线和所述右边线中均可跨越,且所述拥堵类型为所述第一类型的情况下,根据左侧车道和右侧车道各自的瞬时车流,确定向左侧车道和右侧车道中的一者借道或变道
。2.
根据权利要求1所述的绕障方法,其特征在于,所述方法还包括:在所述左边线和所述右边线均不可跨越,且所述拥堵类型为所述第一类型的情况下,确定左侧车道和右侧车道各自是否存在;在左侧车道和右侧车道均存在的情况下,根据左侧车道和右侧车道各自的瞬时车流,确定向左侧车道和右侧车道中的一者借道;在左侧车道和右侧车道中的一者存在的情况下,确定向存在的邻车道借道;在左侧车道和右侧车道均不存在的情况下,根据道路边界与所述自车车道上的障碍物之间的剩余距离,确定借道方向
。3.
根据权利要求1所述的绕障方法,其特征在于,所述方法还包括:在所述左边线和所述右边线中的一者可跨越,且所述拥堵类型为第二类型的情况下,根据可跨越的边线侧的邻车道的车流速度和车流密度,确定是否需要向可跨越的边线侧的邻车道借道或变道,所述第二类型表征所述自车车道的障碍物的目标速度与设定速度差超过第一预设速度的持续时长超过预设时间;在所述左边线和所述右边线中均可跨越,且所述拥堵类型为所述第二类型的情况下,确定左侧车道和右侧车道各自是否可用于变道以及各自是否可用于借道;在左侧车道和右侧车道中至少一者可用于变道或可用于借道的情况下,根据左侧车道和右侧车道中至少一者的车流速度和车流密度,确定是否需要向左侧车道和右侧车道中的一者变道或借道
。4.
根据权利要求3所述的绕障方法,其特征在于,根据左侧车道和右侧车道中至少一者的车流速度和车流密度,确定是否需要向左侧车道和右侧车道中的一者变道或借道,包括:在左侧车道和右侧车道均可用于变道或均可用于借道的情况下,根据左侧车道和右侧车道各自的车流速度和车流密度,确定是否需要向左侧车道和右侧车道中的一者变道或借道;在左侧车道和右侧车道中的一者可用于变道或可用于借道的情况下,根据可用于变道或可用于借道的邻车道的车流速度和车...
【专利技术属性】
技术研发人员:戴浩君,
申请(专利权)人:重庆长安汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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