机器人示教系统技术方案

机器人示教系统

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人示教系统、程序以及程序编辑装置


[0001]本专利技术涉及机器人示教系统
、
程序以及程序编辑装置
。

技术介绍

[0002]已知一种直接示教：利用内置的传感器检测由操作人员施加的力，并且根据检测到的力的大小以及方向，改变机器人的位置以及姿态
(
例如，参照专利文献
1。)。
操作人员通过把持安装于机器人的手腕前端的手柄，对机器人施加力，并且在所需的位置按下设置于手柄附近的示教按钮，从而能够进行示教操作
。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献
1:
日本特开
2019
－
34412
号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]由于基于直接示教的机器人的操作，不仅在示教中进行，而且也在自动运行中进行，因此若在对机器人施加力的手柄附近设置示教按钮，则有可能发生在自动运行中也操作示教按钮的情况
。
为了防止在利用示教按钮进行示教操作时以外操作示教按钮而使动作程序意外改变的不良情况，可以考虑另外设置切换示教按钮的有效
、
无效的开关
。
[0008]但是，由于在设置这种开关的情况下，追加了在示教开始时使示教按钮有效的开关操作以及在示教结束时使示教按钮无效的开关操作，因此对用户来讲麻烦增大
。
因此，期望在不增加用户操作的麻烦的情况下，有效地防止动作程序被意外改变
。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]本专利技术的一个方案是一种机器人示教系统，所述机器人示教系统具备：程序编辑装置，其能够编辑用于使机器人进行动作的动作程序；以及操作装置，其具有能够输入示教内容的示教输入部，且至少与所述程序编辑装置连接，在该程序编辑装置中在所述动作程序中追加了预定的示教指令时，所述程序编辑装置将基于所述示教输入部的示教操作切换为有效，并且基于在该示教输入部输入的所述示教内容编辑所述动作程序
。
附图说明
[0011]图1是表示本专利技术的一个实施方式的机器人示教系统的整体结构图
。
[0012]图2是说明在图1的机器人示教系统中显示于监视器的动作程序的编辑画面例的图
。
[0013]图3是表示用于显示在图1的机器人示教系统中所利用的外部输入示教指令的图标的一个例子的图
。
[0014]图4是将图3的图标追加于程序行的图
。
[0015]图5是通过在图1的机器人示教系统的操作装置中进行示教操作，从而在图4的图
标之前追加示教内容的图
。
[0016]图6是说明在已有的动作程序的中途位置追加外部输入示教指令的情况的图
。
[0017]图7是表示根据图6在已有的动作程序的中途位置追加外部输入示教指令的状态的图
。
[0018]图8是在图7中在所追加的外部输入示教指令之前追加示教内容的图
。
[0019]图9是说明作为图5的图标的其他例子的括弧型的图标的图
。
[0020]图
10
是在图9的括弧型的图标的开始点与终点之间追加了示教内容的图
。
[0021]图
11
是在图9的括弧型的图标的外侧取出了外部输入示教指令的图
。
[0022]图
12
是表示代替图标的基于文本形式的指令的动作程序的一个例子的图
。
[0023]图
13
是在图
12
的动作程序的中途位置，追加文本形式的外部输入示教指令的图
。
具体实施方式
[0024]以下，参照附图对本专利技术的一个实施方式的机器人示教系统
100
进行说明
。
[0025]如图1所示，本实施方式的机器人示教系统
100
具备：操作装置
10
，其安装于机器人1的手腕单元6；以及控制装置
(
程序编辑装置
)20
，其与机器人1以及操作装置
10
连接，且控制机器人
1。
[0026]机器人1内置检测由操作人员对操作装置
10
施加的力的传感器，并且能够通过根据由传感器检测到的力的大小以及方向改变机器人1的位置以及姿态的直接示教，来进行动作
。
[0027]在图1所示的例子中，机器人1是垂直六轴多关节型机器人，并且具备：基座2，其设置于地面等被设置面
f
；以及回转体3，其以能够相对于基座2围绕第一轴线
A
旋转的方式被支撑
。
另外，机器人1具备：第一臂4，其以能够围绕第二轴线
B
旋转的方式支撑于回转体3；第二臂5，其以能够围绕第三轴线
C
旋转的方式支撑于第一臂4；以及三轴的手腕单元6，其支撑于第二臂5的前端
。
[0028]在手腕单元6具备能够围绕最前端的旋转轴线
(
第六轴
)X
旋转的凸缘
7。
操作装置
10
具备：托架
11
，其固定于凸缘7；手柄
12、13
，其固定于托架
11
；以及使能开关
15
以及示教按钮
(
示教输入部
)14
，其配置于能够利用握住手柄
12、13
的手进行操作的位置
。
[0029]本实施方式的程序编辑装置即控制装置
20
，具备至少一个处理器以及存储器
。
另外，控制装置
20
具备示教操作盘
21。
示教操作盘
21
具备：监视器
(
显示部
)22
，其能够显示动作程序；以及触摸面板
23
，其能够输入示教指令等
。
另外，示教操作盘
21
也可以具备小键盘
24。
[0030]控制装置
20
通过将从示教操作盘
21
的触摸面板
23
或者小键盘
24
输入的内容显示于监视器
22
上的程序行，从而能够编辑动作程序
。
另外，在示教操作盘
21
的程序行中输入了外部输入示教指令
(
预定的示教指令
)
时，控制装置
20
将基于安装于机器人1的手腕单元6的操作装置
10
的示教按钮
14
的示教操作切换为有效
。
而且，控制装置
20...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种机器人示教系统，其特征在于，所述机器人示教系统具备：程序编辑装置，其能够编辑用于使机器人进行动作的动作程序；以及操作装置，其具有能够输入示教内容的示教输入部，且至少能够与所述程序编辑装置连接，在所述动作程序中追加了预定的示教指令时，所述程序编辑装置将基于所述示教输入部的示教操作切换为有效，并且基于在该示教输入部输入的所述示教内容编辑所述动作程序
。2.
根据权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于，所述程序编辑装置具备显示所述动作程序的显示部
。3.
根据权利要求2所述的机器人示教系统，其特征在于，所述程序编辑装置在显示于所述显示部的所述示教指令的位置，追加所述示教内容
。4.
根据权利要求2或3所述的机器人示教系统，其特征在于，在所述示教输入部输入了所述示教内容时，所述程序编辑装置将追加了所输入的所述示教内容的所述动作程序显示于所述显示部
。5.
根据权利要求2至4中任一项所述的机器人示教系统，其特征在于，所述程序编辑装置通过罗列对每个指令进行规定的图标，而使所述动作程序显示于所述显示部
。6.
根据权利要求1至5中任一项所述的机器人示教系统，其特征在于，所述程序编辑装置在从在该程序编辑装置中编辑的所述动作程序中删除了所述示教指令时，将基于所述示教输入部的示教操作切换为无效
。7.
一种程序，其特征在于，所述程序包含：连接步骤，获取具有能够输入示教内容的示教输入部的操...

【专利技术属性】
技术研发人员：新村星太郎，稲叶豪，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：