软岩巷道修复用挖掘机控制系统技术方案

本发明专利技术公开了软岩巷道修复用挖掘机控制系统，包括工作组动态标定组

【技术实现步骤摘要】
软岩巷道修复用挖掘机控制系统


[0001]本专利技术涉及控制系统
，特别涉及软岩巷道修复用挖掘机控制系统
。

技术介绍

[0002]软岩岩体结构多为碎裂结构
、
节理发育，巷道围岩浅部岩体遭到破坏后，岩块之间相互滑移
、
呈松散碎胀形态，从而形成剪切裂隙带，由于软岩层常为弱胶结，且存在黏土矿物含量高
、
遇水易膨胀软化的特性表现
。
相较于常规的操作要求，对于软岩巷道的修复开挖，需维持于其结构面的稳定
。
因此在到达该岩层结构段落内对铲斗开挖前，需要将施工阶段的动作轨迹依据软岩岩体结构面提前进行预估，并根据预估的动态进行高精度的控制调整
。
为此，我们提出软岩巷道修复用挖掘机控制系统
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供软岩巷道修复用挖掘机控制系统
。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：
[0005]软岩巷道修复用挖掘机控制系统，包括工作组动态标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
软岩巷道修复用挖掘机控制系统，其特征在于，包括工作组动态标定组
(1)、
起始端定位模块
(2)、
侧巷壁固定模块
(3)、
平行支固件
(4)、
围岩浅部间段面测量组
(5)
和综合处理控制终端
(6)
，所述起始端定位模块
(2)
和所述侧巷壁固定模块
(3)
均安装于巷道侧向壁面，所述起始端定位模块
(2)
用于待修复起始段的确定，所述围岩浅部间段面测量组
(5)
用于将待修复巷道整体面标定呈若干个独立处理点，所述平行支固件
(4)
安装于所述侧巷壁固定模块
(3)
下方，且与所述侧巷壁固定模块
(3)
呈平行状态，所述平行支固件
(4)
安装有巷底变化间距测量模块
(41)
，所述巷底变化间距测量模块
(41)
用于采集所述围岩浅部间段面测量组
(5)
装配位置与巷道底面之间的离地间距；围岩浅部间段面测量组
(5)
，所述围岩浅部间段面测量组
(5)
包括路径中心定点模块
(51)、
底面动态变化调动模块
(52)、
垂直可挖角标定模块
(53)
和可挖角距离标点模块
(54)
，所述底面动态变化调动模块
(52)
安装于所述路径中心定点模块
(51)
的顶部，所述垂直可挖角标定模块
(53)
和所述可挖角距离标点模块
(54)
均设置于所述底面动态变化调动模块
(52)
的输出端上方，所述底面动态变化调动模块
(52)
通过获取所述巷底变化间距测量模块
(41)
测得的离地间距数据后，调整所述垂直可挖角标定模块
(53)
和所述可挖角距离标点模块
(54)
的标定信号发射端高度；所述围岩浅部间段面测量组
(5)
测得的各独立处理点围岩浅部端面高度后，经所述综合处理控制终端
(6)
根据围岩浅部端面各个独立处理点高度生成作业曲线图，并通过所述工作组动态标定组
(1)
于作业曲线图形中标记铲斗执行端及移动端实时动态，进而通过动态反馈信号设定对后续各个独立处理点开挖角度及挖掘距离的控制命令，完成围岩浅部端面修复时的精确控制
。2.
根据权利要求1所述的软岩巷道修复用挖掘机控制系统，其特征在于：所述工作组动态标定组
(1)
包括位移点标定单元
(11)
和执行端转角标定单元
(12)
，所述位移点标定单元
(11)
设置于驾控室，用于获取当前移动位置，所述执行端转角标定单元
(12)
设置于铲斗执行端，用于获取铲斗当前角度改变动态
。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，李鑫，张明明，葛怀忠，
申请(专利权)人：河南豫亳智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：