一种弧焊机器人的松制动抱闸装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种弧焊机器人的松制动抱闸装置，涉及机器人技术领域，松制动抱闸装置包括：碰撞传感器，当弧焊机器人焊枪发生碰撞时，则碰撞传感器的输出端输出低电平，当弧焊机器人焊枪未发生碰撞时，则碰撞传感器的输出端输出高电平；主控芯片，主控芯片输入端连接初始端

【技术实现步骤摘要】
一种弧焊机器人的松制动抱闸装置


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种弧焊机器人的松制动抱闸装置
。

技术介绍

[0002]现有技术方案是在发那科机器人末端工具以下简称
(
焊枪
)
发生碰撞或发生急停单元故障等情况下，无法通过示教器通伺服松电机制动抱闸，而采用专用装置对机器人各轴进行手动通电松电机制动抱闸
。
[0003]使用现有制动器解除单元专用装置：在自动生产过程中，突发弧焊机器人急停单元或其他部件损坏，导致机器人无法上伺服时，不能将机器人移除与工件干涉的区域或通过示教器松开电机抱闸
。
使用现有制动器解除单元专用装置，在将机器人移除与工件干涉的区域的同时，机器人各移动轴原点丢失，给设备造成二次故障
。
在后续的维修过程中，不仅要花大量时间找机器人的原点，而且还要进行全产品的示教确认
。
[0004]现有制动器解除单元专用装置原理：机器人侧
RM1(RMP)
连接器与机器人控制柜内六轴伺服放大器
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种弧焊机器人的松制动抱闸装置，其特征在于，所述松制动抱闸装置包括：碰撞传感器，所述碰撞传感器用于检测所述弧焊机器人焊枪是否发生碰撞，当所述弧焊机器人焊枪发生碰撞时，则所述碰撞传感器的输出端输出低电平信号，当所述弧焊机器人焊枪未发生碰撞时，则所述碰撞传感器的输出端输出高电平信号；主控芯片，所述主控芯片的输入端连接所述碰撞传感器的输出端；末端转轴松抱闸开关和末端制动器，所述主控芯片连接控制所述末端转轴松抱闸开关，所述末端转轴松抱闸开关连接控制所述末端制动器，当所述弧焊机器人焊枪发生碰撞时，所述主控芯片通过所述末端转轴松抱闸开关控制所述末端制动器松开机器人制动抱闸
。2.
根据权利要求1所述的松制动抱闸装置，其特征在于，所述碰撞传感器包括碰撞开关和下拉电阻，所述碰撞开关为常闭开关，所述碰撞开关的一端连接电源，所述碰撞开关的另一端连接所述主控芯片和所述下拉电阻的一端，所述下拉电阻的另一端接地；当所述弧焊机器人焊枪发生碰撞时，则所述碰撞开关断开，所述主控芯片通过所述下拉电阻采集到低电平信号；当所述弧焊机器人焊枪未发生碰撞时，则所述碰撞开关闭合，所述主控芯片通过所述碰撞开关采集到高电平信号
。3.
根据权利要求2所述的松制动抱闸装置，其特征在于，所述碰撞传感器还包括压力检测电路
、
信号放大电路和控制电路，所述压力检测电路用于将所述弧焊机器人焊枪发生碰撞时的压力信号转化为压力电信号输出，所述信号放大电路用于放大所述压力电信号，并将放大后的所述压力电信号输入至所述控制电路，所述控制电路用于根据所述压力电信号控制所述碰撞开关断开或闭合
。4.
根据权利要求3所述的松制动抱闸装置，其特征在于，所述信号放大电路包括运算放大器
、
第一电阻和第二电阻，所述运算放大器的同相输入端通过所述第一电阻接收所述压力电信号，所述运算放大器的反相输入端通过所述第二电阻接地，所述运算放大器的输出端输出放大后的压力电信号
。5.
根据权利要求4所述的松制动抱闸装置，其特征在于，所述信号放大电路还包括反馈电阻，所述运算放大器的输出端通过所述反馈电阻连接所述运算放大器的反相输入端
。6.
根据权利要求4或5所述的松制动抱闸装置，其特征在于，所述控制电路包括信号处理单元
、
第三电阻
、
第四电阻
、
第五电阻
、
第六电阻
、NPN
三极管和继电器线圈，所述信号处理单元的输入端通过所述第三电阻连接所述运算放大器的输出端，所述信号处理单元的输出端连接所述第四电阻的一端，所述第四电阻的另一端连接所述
NPN
三极管的基极和所述第五电阻的一端，所述第五电阻的另一端接地，所述

【专利技术属性】
技术研发人员：朱正斌，郑威，唐俊，伍刚，段志华，曾稳，王振，程飞，苏继光，管洪严，杨威，
申请(专利权)人：中车长江车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：