车辆切入概率确定方法技术

本发明专利技术涉及一种车辆切入概率确定方法

【技术实现步骤摘要】
车辆切入概率确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种车辆切入概率确定方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]ACC(Adaptive Cruise Control,
汽车自适应巡航控制系统
)
，是一种根据前方路况与驾驶员设置的跟车距离来调整本车纵向速度的系统
。
在该系统中有一个很重要的模块是预测邻车道车辆的切入行为
。
目前，预测邻车道车辆切入行为主要是根据其横向位置的变化来计算其横向速度，结合预测时间来预测车辆未来可能的位置，然后根据位置来计算切入概率
。
对于普通的场景，这样的预测是合理的，但是对于一些特殊的场景，预测的结果可能是不够合理的，可能存在切入概率偏低的问题
。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆切入概率确定方法
、
装置
、...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆切入概率确定方法，其特征在于，所述方法包括：检测主车对应的第一车辆
、
第二车辆及第三车辆，所述第一车辆为所述主车邻车道的相邻车辆，所述第二车辆为所述第一车辆的前车，所述第三车辆为所述主车的前车；确定所述第一车辆与所述主车所在车道中心的横向距离以及所述第一车辆相对于所述主车所在车道中心的横向速度；基于所述横向距离和所述横向速度确定所述第一车辆切入所述主车所在车道的初始概率；确定所述第一车辆相对于所述主车的第一相对运行信息
、
所述第一车辆相对于所述第二车辆的第二相对运行信息
、
所述第一车辆相对于所述第三车辆的第三相对运行信息；基于所述第一相对运行信息
、
所述第二相对运行信息及所述第三相对运行信息调整所述初始概率，得到目标概率
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相对运行信息
、
所述第二相对运行信息及所述第三相对运行信息调整所述初始概率，得到目标概率，包括：基于所述第一相对运行信息
、
所述第二相对运行信息及所述第三相对运行信息，确定对应的车辆切入场景；基于所述车辆切入场景确定切入概率调整策略；基于所述切入概率调整策略调整所述初始概率，得到所述目标概率
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相对运行信息
、
所述第二相对运行信息及所述第三相对运行信息，确定对应的车辆切入场景，包括：若所述第一相对运行信息为所述第一车辆在所述主车前方，所述第二相对运行信息为所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于第一阈值，且，所述第一车辆的速度大于所述第二车辆的速度，所述第三相对运行信息为所述第一车辆在所述第三车辆后方，所述第一车辆和所述第三车辆之间的距离大于第二阈值，且，所述第一车辆的速度小于或等于所述第三车辆的速度，则确定第一切入场景为所述车辆切入场景
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相对运行信息
、
所述第二相对运行信息及所述第三相对运行信息，确定对应的车辆切入场景，包括：若所述第一相对运行信息为所述第一车辆在所述主车前方，所述第二相对运行信息为所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于第三阈值，所述第一车辆的速度大于所述第二车辆的速度，且，所述第一车辆的加速度大于所述第二车辆的加速度，所述第三相对运行信息为所述第一车辆在所述第三车辆后方，所述第一车辆和所述第三车辆之间的距离大于第二阈值，且，所述第一车辆的速度小于或等于所述第三车辆的速度，则确定第二切入场景为所述车辆切入场景；其中，所述第三阈值大于所述第一阈值
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆切入场景确定切入概率调整策略，包括：在确定第一切入场景为所述车辆切入场景的情况下，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏新宇，王晟，邱利宏，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：