基于制造技术

本发明专利技术公开了一种基于

【技术实现步骤摘要】
基于ARM的多传感器数据时间实时配准方法


[0001]本专利技术涉及一种数据采集及处理方法，具体涉及一种基于
ARM
的多传感器数据时间实时配准方法
。

技术介绍

[0002]在多传感器采集系统中，对于同一观测目标，不同传感器采集到的数据往往存在时间上的偏差
。
这种偏差往往是因为各传感器的采样频率不同
、
自身测量误差
、
传输信号的延时以及采集初始时刻不同所引起的
。
从而导致计算融合中心接收的数据不同步，即存在数据异步问题
。
[0003]对于常用的时间配准方法，主要有最小二乘法
、
内插外推法
、
曲线拟合法
、
拉格朗日插值法等
。
使用最广泛的是最小二乘法，该方法要求传感器初始采样时刻相同；同时要求采样周期比为整数；内插外推法是将同一时间片内高精度传感器数据向最低精度时间点内插
、
外推，从而形成一系列等间隔观测数据点
。<br/>但该方法适用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于
ARM
的多传感器数据时间实时配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
(10)
数据接收：由于各传感器所支持的通信协议不同，在
ARM
端设计不同的接口；
(20)
数据解析和去格式化：对
ARM
端接收的各传感器进行解析和去格式化，仅保留有效的测量数据部分；
(30)
数据统一化：对上述数据进行统一化，加入不同的传感器标识
、
数据长度
、
校验位
、
时间戳；
(40)
数据存储：将统一化后的传感器数据存储到
FIFO
中；
(50)
数据更新：更新算法检查每一个进入
FIFO
的数据时间戳，判断相邻时间戳是否相同；
(60)
数据发送：通过无线传输方式发送数据到上位机进行时间配准，将配准后的数据回传给
ARM
端；
(70)
时间配准：采用卡尔曼滤波和牛顿插值算法，将传感器数据时间对准在一个基准
。2.
根据权利要求1所述的基于
ARM
的多传感器数据时间实时配准方法，其特征在于，对于
(10)
所述的数据接收，各传感器支持的通信协议不同是指，传感器按照自己的方式进行数据传输，包括
UART、SPI、IIC
和
CAN
，在
ARM
端设计不同的物理接口满足通信需求
。3.
根据权利要求1所述的基于
ARM
的多传感器数据时间实时配准方法，其特征在于，对于
(20)
所述的数据解析和去格式化步骤中，各传感器输出的原始数据格式不同是指，输出数据的帧头
、
帧尾
、
帧长和校验方式各不相同；去格式化是指去除原始数据中帧头
、
帧尾
、
状态位和校验位，只保留有效的测量数据部分
。4.
根据权利要求1所述的基于
ARM
的多传感器数据时间实时配准方法，其特征在于，对于
(30)
数据统一化步骤包括：
(31)
加入传感器标识位：对于不同的传感器，在帧头加入先前协议规定的各传感器标识；用于上位机识别各传感器数据进行解析处理；
(32)
加入数据长度位：在测量数据部分前面加入长度信息；
(33)
加入校验位：在一帧数据最后加入校验信息；
(34)
加...

【专利技术属性】
技术研发人员：管雪元，薛增军，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：