一种新型连杆式台球运输装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种新型连杆式台球运输装置，包括驱动机构

【技术实现步骤摘要】
一种新型连杆式台球运输装置


[0001]本专利技术涉及台球摆球运输
，尤其涉及一种新型连杆式台球运输装置
。

技术介绍

[0002]如图6所示，台球摆球机器人其用于台球摆球
、
运输的机械臂，多为连杆式机械臂，传统连杆式机械臂，因动力采用减速电机及链条传动，其左右两边的机械臂通过平键与传动轴连接
。
由于链轮链条，键与传动轴传动链轮总会存在间隙，这种间隙通过机械臂会放大一两百倍，使得左右机械臂不平行不同步，导致机械臂末端执行装置
(
即摆球机构
)
摆球位置误差严重超出规定范围，严重影响了摆球机器人的正常运行
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对
技术介绍
中现有连杆式机械臂存在的“摆球位置误差大，严重影响了摆球机器人的正常运行”的技术问题，提出一种新型连杆式台球运输装置
。
[0004]具体地，本专利技术的一种新型连杆式台球运输装置，包括驱动机构
、
传动机构以及机械臂，机械臂前端设置有摆球机构，机械臂后端通过胀套与传动机构连接，驱动机构通过胀套与传动机构连接，驱动机构通过驱动传动机构以带动机械臂进行移动
。
[0005]进一步地，机械臂包括前臂单元以及后臂单元，前臂单元的后端部与后臂单元的前端部活动连接，摆球机构设置在前臂单元的前端部，传动机构与后臂单元的后端部连接
。
[0006]进一步地，传动机构包括第一传动轴，后臂单元通过胀套与第一传动轴连接，驱动机构包括后臂驱动电机
、
后臂连接杆以及第一拐臂，第一拐臂通过胀套与后臂驱动电机连接，后臂连接杆一端与第一拐臂连接
、
另一端与第一传动轴连接
。
[0007]进一步地，第一传动轴上还设置有第二拐臂，机械臂还包括第一拉杆，第一拉杆一端与第二拐臂连接
、
另一端与前臂单元连接
。
[0008]进一步地，传动机构还包括第二传动轴，第二传动轴与第二拐臂连接，驱动机构还包括前臂驱动电机
、
前臂连接杆以及第三拐臂，第三拐臂通过胀套与前臂驱动电机连接，前臂连接杆一端与第三拐臂连接
、
另一端与第二传动轴连接
。
[0009]进一步地，机械臂还包括撑杆，前臂单元以及后臂单元通过撑杆活动连接
。
[0010]进一步地，机械臂还包括连接件
、
第二拉杆以及第三拉杆，连接件设置在前臂单元与后臂单元的连接处，并与撑杆活动连接，第二拉杆一端与摆球机构连接
、
另一端与连接件连接，第三拉杆一端与连接件连接，另一端与摆球机器人连接
。
[0011]进一步地，连接件为平行设置在撑杆两端的三脚架
。
[0012]进一步地，还包括轴承座，轴承座设置在第一传动轴两端
。
[0013]进一步地，机械臂成对设置在新型连杆式台球运输装置上
。
[0014]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益的技术效果：因本专利技术设置有传动机构
、
机械臂以及驱动机构，机械臂以及驱动机构均通过胀套与传动机构连接，通过上述结果设置，胀套可有效地消除部件之间连接处产生的间隙，以保证机械臂运动的同步性以及稳定性，
解决了“传统机械臂，因其动力部分采用电机及链轮
、
链条传动，且左右两边的臂通过平键与传动轴连接
。
由于链轮链条，键与传动轴传动链轮总会存在间隙误差，这种间隙通过机械臂会放大一两百倍，使得左右机械臂不平行不同步，导致机械臂末端执行装置
(
摆球机构
)
摆球位置误差严重超出规定范围，造成摆球机器人不能稳定运行”的技术问题
。
[0015]综上，本专利技术通过设置胀套，有效地消除了部件之间连接处产生的间隙，以保证机械臂运动的同步性以及稳定性，提高了摆球机构的摆球位置精度以及摆球机器人的运行稳定性，且结构简单，降低了摆球机器人整体制造成本
。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的一种立体状态图；
[0017]图2为
A
处局部放大图；
[0018]图3为
B
处局部放大图；
[0019]图4本专利技术的另一种立体状态图；
[0020]图5为
C
处局部放大图；
[0021]图6为传统连杆式机械臂的展示
。
具体实施方式
[0022]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合
。
[0023]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位
、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制
。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量
。
由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征
。
在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上
。
[0024]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一具体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通
。
对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义
。
[0025]下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细说明
。
[0026]如图1‑
图5所示，本专利技术提出的一种新型连杆式台球运输装置，包括驱动机构
1、
传动机构2以及机械臂3，在本实施例中，机械臂3成对设置设置在新型连杆式台球运输装置中，进一步地，机械臂3前端设置有摆球机构4，台球设置在摆球机构4中，机械臂3后端通过胀套5与传动机构2连接，驱动机构1通过胀套5与传动机构2连接，驱动机构1通过传动机构2以实现对机械臂3的移动控制
。
[0027]在本实施例中，机械臂3为本专利技术的新型连杆式台球运输装置的运输主体，具体
地，机械臂3通过传动机构2与驱动机构1连接，驱动机构1运作时，将作用于传动机构2，传动机构2再作用于机械臂3，以驱动机械臂3进行前
、
后
、
上
、
下的移动，移动的机械臂3将带动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种新型连杆式台球运输装置，包括驱动机构
(1)、
传动机构
(2)
以及机械臂
(3)
，其特征在于，所述机械臂
(3)
的前端部设置有摆球机构
(4)
，所述机械臂
(3)
的后端部通过胀套
(5)
与所述传动机构
(2)
连接，所述驱动机构
(1)
通过胀套
(5)
与所述传动机构
(2)
连接，所述驱动机构
(1)
通过驱动所述传动机构
(2)
以带动所述机械臂
(3)
进行移动
。2.
根据权利要求1所述的一种新型连杆式台球运输装置，其特征在于，所述机械臂
(3)
包括前臂单元
(31)
以及后臂单元
(32)
，所述前臂单元
(31)
的后端部与所述后臂单元
(32)
的前端部活动连接，所述摆球机构
(4)
设置在所述前臂单元
(31)
的前端部，所述传动机构
(2)
与所述后臂单元
(32)
的后端部连接
。3.
根据权利要求2所述的一种新型连杆式台球运输装置，其特征在于，所述传动机构
(2)
包括第一传动轴
(21)
，所述后臂单元
(32)
通过胀套
(5)
与所述第一传动轴
(21)
连接，所述驱动机构
(1)
包括后臂驱动电机
(101)、
后臂连接杆
(102)
以及第一拐臂
(103)
，所述第一拐臂
(103)
通过胀套
(5)
与所述后臂驱动电机
(101)
连接，所述后臂连接杆
(102)
一端与所述第一拐臂
(103)
连接
、
另一端与所述第一传动轴
(21)
连接
。4.
根据权利要求3所述的一种新型连杆式台球运输装置，其特征在于，所述第一传动轴
(21)
上还设置有第二拐臂
(211)
，所述机械臂
(3)
还包括第一拉杆
(61)
，所述第一拉杆
(61)
一端与所述第二拐臂
(211)
连接
、
另一端与所述前臂单元
(31)

【专利技术属性】
技术研发人员：杨培春，
申请(专利权)人：深圳市奇德宝科技有限公司，
类型：发明
国别省市：