设备移动控制方法技术

本申请提供了一种设备移动控制方法

【技术实现步骤摘要】
设备移动控制方法、装置、电子设备和计算机存储介质


[0001]本申请涉及机械控制
，尤其涉及一种设备移动控制方法
、
装置
、
电子设备
、
计算机存储介质和计算机程序产品
。

技术介绍

[0002]在工业自动化发展的背景中，为了提高部分设备的自动化程度，逐渐发展出了对设备进行自动控制的方式，例如速度控制，通过向受控设备发送控制指令，即可控制受控设备的运动速度
。
但通过指令的控制方式通常需要经验判断，并且对控制时机和控制参数有较高的要求，因此需要对受控设备在运动过程中的参数进行收集，以提高控制精确度
。
[0003]目前，为了解决上述问题，通常在受控设备的行走轴上设置位移传感装置，如激光位移传感器或条码定位系统等，进而通过位移传感装置所反馈的参数对受控设备在轨道上的运动速率进行控制，实现受控设备的精确控制
。
[0004]然而，位移传感装置由于自身故障，或在某些情况下会出现异常，导致所反馈的参数出现异常，对于控制端所解析出的受控设备运行速度并不准确，无法准确控制受控设备，可能导致指示控制受控设备在轨道上的运动速率保持在较高的速度值，使受控设备出现飞车状况，影响生产安全
。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种设备移动控制方法
、
装置
、
电子设备
、
计算机存储介质和计算机程序产品，通过实时比对受控设备的限幅速度和补偿速度，对受控设备的实际速度进行控制，提高受控设备的移动安全性
。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种设备移动控制方法，包括：根据所述受控设备在当前时刻下的目标位置
、
实际位置，得到所述受控设备在所述当前时刻下的补偿速度；根据所述受控设备在所述当前时刻下的目标速度
、
所述补偿速度，得到所述受控设备在所述当前时刻下的控制速度；比对所述受控设备的限幅速度和所述受控设备在所述当前时刻下的补偿速度，若所述受控设备在所述当前时刻下的补偿速度不大于所述限幅速度，基于所述受控设备在所述当前时刻下的控制速度确定所述受控设备在所述当前时刻下的实际速度；若所述受控设备在所述当前时刻下的补偿速度大于所述限幅速度，基于所述限幅速度确定所述受控设备在所述当前时刻下的实际速度
。
[0007]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种设备移动控制装置，包括：补偿速度计算模块，用于根据所述受控设备在当前时刻下的目标位置
、
实际位置，得到所述受控设备在所述当前时刻下的补偿速度；控制速度计算模块，用于根据所述受控设备在所述当前时刻下的目标速度
、
所述补偿速度，得到所述受控设备在所述当前时刻下的控制速度；分析模块，用于比对所述受控设备的限幅速度和所述受控设备在所述当前时刻下的补偿速度，若所述受控设备在所述当前时刻下的补偿速度不大于所述限幅速度，基于所述受控设备在所述当前时刻下的控制速度确定所述受控设备在所述当前时刻下的实际速度；若所述受控设
备在所述当前时刻下的补偿速度大于所述限幅速度，基于所述限幅速度确定所述受控设备在所述当前时刻下的实际速度
。
[0008]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器
、
存储器
、
通信接口和总线，所述处理器
、
所述存储器和所述通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器用于存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上述第一方面所述设备移动控制方法对应的操作
。
[0009]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行如上述第一方面所述的设备移动控制方法
。
[0010]根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如第一方面所述的设备移动控制方法对应的操作
。
[0011]由上述技术方案可知，本申请通过实时比对受控设备的限幅速度和补偿速度，可在受控设备的位移传感器出现失效的情况下，利用限幅速度取代位移传感器的反馈数值，以控制受控设备的实际移动速度，可有效防止受控设备发生飞车现象，保证了受控设备的移动安全
。
附图说明
[0012]图1为本申请一示例性实施例的设备移动控制方法的流程图
。
[0013]图2为本申请示例性实施例的受控设备的示意图
。
[0014]图3为本申请一示例性实施例的限幅速度确定方法的流程图
。
[0015]图4为本申请另一示例性实施例的设备移动控制方法的流程图
。
[0016]图5为本申请示例性实施例的设备移动控制装置的示意图
。
[0017]图6为本申请示例性实施例的电子设备的示意图
。
[0018]附图标记列表：
[0019]101、
根据受控设备在当前时刻下的目标位置
、
实际位置，得到受控设备在当前时刻下的补偿速度
[0020]102、
根据受控设备在当前时刻下的目标速度
、
补偿速度，得到受控设备在当前时刻下的控制速度
[0021]103、
判断受控设备的限幅速度是否大于受控设备在当前时刻下的补偿速度，
[0022]104、
基于控制速度确定受控设备在当前时刻下的实际速度
[0023]105、
基于限幅速度确定受控设备在当前时刻下的实际速度
[0024]201、
根据预设检测时段，从各检测时刻中确定落入预设检测时段的每个目标时刻
[0025]202、
根据受控设备对应于每个目标时刻的补偿速度，确定受控设备对应于预设检测时段的最大补偿速度
[0026]203、
根据受控设备对应于预设检测时段的最大补偿速度
、
预设安全余量系数，得到受控设备的限幅速度
[0027]301、
根据受控设备在当前时刻下的目标位置
、
实际位置，得到受控设备在当前时刻下的位置偏差值
[0028]302、
若受控设备在当前时刻下的位置偏差值大于给定的偏差阈值，将受控设备在
前一时刻下的实际速度，确定为制动起始速度
[0029]303、
基于制动起始速度，生成受控设备的制动控制指令，以控制受控设备执行制动操作，直至受控设备停止移动
[0030]500、
设备移动控制装置
502、
补偿速度计算模块
504、
控制速度计算模块
[0031]506、
分析模块
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种设备移动控制方法
(100)
，包括：根据所述受控设备在当前时刻下的目标位置
、
实际位置，得到所述受控设备在所述当前时刻下的补偿速度
(101)
；根据所述受控设备在所述当前时刻下的目标速度
、
所述补偿速度，得到所述受控设备在所述当前时刻下的控制速度
(102)
；比对所述受控设备的限幅速度和所述受控设备在所述当前时刻下的补偿速度
(103)
，若所述受控设备在所述当前时刻下的补偿速度不大于所述限幅速度，基于所述受控设备在所述当前时刻下的控制速度确定所述受控设备在所述当前时刻下的实际速度
(104)
；若所述受控设备在所述当前时刻下的补偿速度大于所述限幅速度，基于所述限幅速度确定所述受控设备在所述当前时刻下的实际速度
(105)。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述受控设备在当前时刻下的目标位置
、
实际位置，得到所述受控设备在所述当前时刻下的补偿速度，包括：获取位移传感器的反馈值，得到所述受控设备在所述当前时刻下的实际位置；利用位置控制器，根据所述受控设备在所述当前时刻下的目标位置
、
实际位置，得到所述受控设备在所述当前时刻下的补偿速度
。3.
根据权利要求1所述的方法，其中，通过以下方式得到所述受控设备在所述当前时刻下的目标速度：获取所述受控设备在所述当前时刻下的设定速度；根据速度预控值
、
所述受控设备在所述当前时刻下的设定速度，得到所述受控设备在当前时刻下的目标速度；其中，所述速度预控值介于
95
％至
100
％
。4.
根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述当前时刻为基于预设检测间隔时间所确定的各检测时刻中的一个；且其中，通过以下方式确定所述受控设备的限幅速度
(200)
：根据预设检测时段，从各检测时刻中确定落入所述预设检测时段的每个目标时刻
(201)
；根据所述受控设备对应于每个目标时刻的补偿速度，确定所述受控设备对应于所述预设检测时段的最大补偿速度
(202)
；根据所述受控设备对应于所述预设检测时段的最大补偿速度
、
预设安全余量系数，得到所述受控设备的限幅速度
(203)
；其中，所述预设安全余量系数介于
1.1
至
1.3
之间
。5.
根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李德聪，周超，李康，
申请(专利权)人：西门子中国有限公司，
类型：发明
国别省市：