一种姿态识别方法技术

本发明专利技术提供了一种姿态识别方法

【技术实现步骤摘要】
一种姿态识别方法、自移动设备及计算机可读介质


[0001]本专利技术涉及一种自移动设备，特别涉及一种姿态识别方法
、
自移动设备及计算机可读介质
。

技术介绍

[0002]智能割草机能自主的完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，且功率低
、
噪音小
、
外形精巧美观，大幅度降低人工操作
。
智能割草机自动行走功能，防止碰撞，范围之内防止出线，自动返回充电，具备安全检测和电池电量检测，具备一定爬坡能力，尤其是一种适合家庭庭院
、
公共绿地等场所进行草坪修剪维护
。
[0003]然而，当智能割草机在指定区域切割一定时间后，可能会出现因为传感器的定位数据偏差
、
电子硬件噪声导致的定位数据偏差或者因为特殊地形造成无法感知的位姿偏差等
。
为了解决这类问题，在割草机较长时间工作后，需要通过一定方法，将机器位置更新到正确位置上
。
这个过程就叫做重定位
。
在重定位的过程中，需要获取准确的姿态数据
。
[0004]鉴于此，确有必要提供一种新的姿态识别方案，以克服现有技术存在的缺陷
。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种准确度高
、
计算简单
、
成本低的姿态识别方案
。
[0006]本专利技术提供了一种姿态识别方法，所述识别方法应用于自移动设备，所述识别方法包括：当所述自移动设备进行姿态识别时，所述自移动设备发送感知信号；所述自移动设备接收针对所述感知信号的反馈信息；根据所述反馈信息的个数确定自移动设备的姿态
。
[0007]进一步改进方案为：所述姿态识别方法还包括：在自移动设备进行姿态识别之前还包括：所述自移动设备确定行驶的区域，当所述区域位于感知区域内时，开始进行姿态识别
。
[0008]进一步改进方案为：根据所述反馈信息的个数确定自移动设备的姿态包括：获取上限阈值和下限阈值，当所述反馈信息的个数小于下限阈值时，所述自移动设备处于姿态异常状态；当所述反馈信息的个数大于所述上限阈值时，所述自移动设备处于姿态异常状态
。
[0009]进一步改进方案为：所述上限阈值为
110
，所述下限阈值为
10。
[0010]进一步改进方案为：所述识别方法还包括获取姿态数据，建立姿态数据与反馈信息的对应关系；根据所述反馈信息选择
n
个姿态数据，将
n
个姿态数据进行比较，根据比较结果确定所述自移动设备的姿态
。
[0011]进一步改进方案为：所述姿态数据包括：偏航角；根据所述
n
个偏航角的比较结果，确定所述自移动设备的姿态
。
[0012]本专利技术还提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括：
[0013]发送模块，用于当所述自移动设备进行姿态识别时，发送感知信号；
[0014]接收模块，用于接收针对所述感知信号的反馈信息；根据所述反馈信息的个数确定自移动设备的姿态
。
[0015]进一步改进方案为：所述自移动设备还包括姿态传感器，所述姿态传感器用于获取姿态数据，以便建立姿态数据与反馈信息的对应关系
。
[0016]本专利技术还提供了一种自移动设备，包括存储器
、
处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的识别方法
。
[0017]本专利技术还提供了一种计算机可读介质，其具有处理器可执行的非易失的程序代码，所述程序代码使所述处理器执行所述的识别方法
。
[0018]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术提供了应用于自移动设备的姿态识别方法，所述识别方法包括：当所述自移动设备进行姿态识别时，所述自移动设备发送感知信号；所述自移动设备接收针对所述感知信号的反馈信息；根据所述反馈信息的个数确定自移动设备的姿态
。
上述方案通过识别反馈信息的个数确定姿态，算法简单，且准确度高，方案的实现依赖于感知设备，对硬件要求低，成本低廉
。
【附图说明】
[0019]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做进一步详细的说明
:
[0020]图1是本专利技术较佳实施例的自移动设备的整体结构示意图；
[0021]图2是本专利技术较佳实施例的识别
RFID
的过程示意图；
[0022]图3是本专利技术较佳实施例的姿态识别流程图；
[0023]图4是本专利技术较佳实施例的坐标系示意图
。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步详细说明
。
[0025]在本专利技术中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术
。
[0026]本专利技术所提供的方案可以应用于自移动设备中，所述的自移动设备包括但不限于智能割草机，只要设备具有自移动功能，且具有姿态识别的需求均可以实施本专利技术的方案
。
[0027]本专利技术所述的自移动设备，如图1所示，包括
MCU、
感知设备
、
编码器；在优选实施例中，所述感知设备包括射频阅读器
RFID、IMU
惯性传感器
。
本专利技术的方案使用的是让自移动设备沿着边界线行驶的方式，识别摆放在边界线上的
RFID
射频装置
。
基于感知设备识别到指示数据的个数，确定自移动设备的姿态
。
[0028]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种姿态识别方法，所述识别方法应用于自移动设备，所述识别方法包括：当所述自移动设备进行姿态识别时，所述自移动设备发送感知信号；所述自移动设备接收针对所述感知信号的反馈信息，其中，根据所述反馈信息的个数确定自移动设备的姿态
。
[0029]优选的，所述姿态识别方法还包括：在自移动设备进行姿态识别之前还包括：所述自移动设备确定行驶的区域，当所述区域位于感知区域内时，开始进行姿态识别
。
[0030]RFID
的感知范围是一段区域，因此，可以通过对这段区域内的后轴中心点的位姿
进行处理，来判断自移动设备是否以平稳地姿态通过
RFID
的感知区域
。
优选的，以智能割草机为例，本专利技术的方案通过安装边界线来设定切割总区域，其中边界线是一种通电产生磁场的特殊电线，在边界线上放置多个
RFID(
射频装置
)
，每个
RFID
装置的
id
号都互不相同
。
其中，不论自移动设备在建图过程中沿线采集
RFID
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种姿态识别方法，所述识别方法应用于自移动设备，其特征在于，所述识别方法包括：当所述自移动设备进行姿态识别时，所述自移动设备发送感知信号；所述自移动设备接收针对所述感知信号的反馈信息，其中，根据所述反馈信息的个数确定自移动设备的姿态
。2.
根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述姿态识别方法还包括：在自移动设备进行姿态识别之前还包括：所述自移动设备确定行驶的区域，当所述区域位于感知区域内时，开始进行姿态识别
。3.
根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，根据所述反馈信息的个数确定自移动设备的姿态包括：获取上限阈值和下限阈值，当所述反馈信息的个数小于下限阈值时，所述自移动设备处于姿态异常状态；当所述反馈信息的个数大于所述上限阈值时，所述自移动设备处于姿态异常状态
。4.
根据权利要求3所述的识别方法，其特征在于，所述上限阈值为
110
，所述下限阈值为
10。5.
根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述识别方法还包括获取姿态数据，建立姿态数据与反馈信息的对应关系；根据所述反馈信息选择
n
个姿态数据，将

【专利技术属性】
技术研发人员：齐文景，洪云波，
申请(专利权)人：江苏东成工具科技有限公司，
类型：发明
国别省市：