【技术实现步骤摘要】
机器人及其躯干模块和头部模块
[0001]本申请涉及行走机械
，特别是涉及机器人及其躯干模块和头部模块
。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的发展，机器人的功能日渐完善，其仿真动物的外观造型也越来越逼真，受到消费者的青睐
。
[0003]机器人通常以头部造型进行划分，例如，机器人的头部仿真动物的头部造型时，机器人被称为足式机器狗
。
由此，机器人还可以为其他如机器猫
、
机器牛等其他造型的机器人
。
[0004]然而，这些足式机器狗
、
足式机器猫或足式机器牛造型独立，确切的说，不同造型的机器人彼此间的兼容性和可替换性差，无法切换造型，无法满足在不同造型之间灵活切换的用户喜好
。
比如，以家庭成员使用机器人为例，爸爸喜欢仿真狗形态的机器人，儿子喜欢仿真猫形态的机器人，单一造型的足式机器狗和足式机器猫都无法难适应这种需求
。
基于此，机器人的用户体验有待改善
。
技术实现思路
>[0005]本申请本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种机器人的躯干模块，其特征在于，包括：躯干主体；第一安装座，与所述躯干主体相连接；多个第一卡爪，与所述第一安装座滑动连接，多个所述第一卡爪共同形成第一夹持部；及多个第一线性致动器，与多个所述第一卡爪一一对应，每个所述第一线性致动器连接于对应的所述第一卡爪与所述第一安装座之间，多个第一线性致动器通过驱使多个所述第一卡爪相对第一安装座运动，使得所述第一夹持部夹持或松开机器人的头部模块
。2.
根据权利要求1所述的躯干模块，其特征在于，所述第一线性致动器电连接有第一控制模块，所述第一卡爪连接有第一应变片，所述第一应变片与所述第一控制模块电连接，当所述第一夹持部夹持所述头部模块时，所述第一应变片向所述第一控制模块反馈第一受力信息，所述第一控制模块根据所述第一受力信息控制所述第一线性致动器工作
。3.
根据权利要求1所述的躯干模块，其特征在于，所述第一安装座开设有多个第一限位槽，多个所述第一限位槽围绕所述第一夹持部的夹持中心呈辐射状排布，多个所述第一卡爪一一对应地设置于多个第一限位槽，且在多个第一线性致动器的驱使下沿对应的所述第一限位槽移动
。4.
根据权利要求3所述的躯干模块，其特征在于，所述第一卡爪包括相连接的第一滑块和第一卡头，所述第一滑块可滑动地收容于所述第一限位槽，所述第一安装座连接有第一盖板，所述第一盖板限制所述第一滑块从所述第一限位槽移出，所述第一卡头外露于所述第一盖板
。5.
根据权利要求1所述的躯干模块，其特征在于，所述第一卡爪与所述第一安装座之间设有第一复位件，所述第一复位件用于带动所述第一卡爪复位运动
。6.
根据权利要求1‑5任一项所述的躯干模块，其特征在于，所述躯干主体设置有沿第一方向延伸的第一动力输出轴，所述第一安装座通过所述第一动力输出轴与所述躯干主体相连接，所述第一动力输出轴被配置为用于带动所述第一安装座相对所述躯干主体绕所述第一方向旋转运动和
/
或绕垂直于所述第一方向的方向偏摆运动
。7.
一种机器人的头部模块，其特征在于，包括：头部主体；第二安装座，与所述头部主体相连接；多个第二卡爪，与所述第二安装座滑动连接，多个所述第二卡爪共同形成第二夹持部；及多个第二线性致动器，与多个所述第二卡爪一一对应，每个所述第二线性致动器连接于对应的所述第二卡爪与所述第二安装座之间，多个第二线性致动器通过驱使多个所述第二卡爪相对第二安装座运动，使得所述第二夹持部夹持或松开机器人的躯干模块
。8.
根据权利要求7所述的头部模块，其特征在于，所述第二线性致动器电连接有第二控制模块，所述第二卡爪连接有第二应变片，所述第二应变片与所述第二控制模块电连接，当所述第二夹持部夹持所述躯干模块时，所述第二应变片向所述第二控制模块反馈第二受力信息，所述第二控制模块根据所述第二受力信息控制所述第二线性致动器工作
。9.
根据权利要求7所述的头部模块，其特征在于，所述第二安装座开设有多个第二限位
槽，多个所述第二限位槽围绕所述第二夹持部的夹持中心呈辐射状排布，多个所述第二卡爪一一对应地设置于多个第二限位槽，且在多个第二线性致动器的驱使下沿对应的所述第二限位槽移动
。10.
根据权利要求9所述的头部模块，其特征在于，所述第二卡爪包括相连接的第二滑块和第二卡头，所述第二滑块可滑动地收容于所述第二限位槽，所述第二安装座连接有第二盖板，所述第二盖板限制所述第二滑块从所述第二限位槽移出，所述第二卡头外露于所述第二盖板
。11.
根据权利要求7所述的头部模块，其特征在于，所述第二卡爪与所述第二安装座之间设有第二复位件，所述第二复位件用于带动所述第二卡爪复位运动
。12....
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