一种登塔巡检装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种登塔巡检装置，涉及输电线路巡检技术领域

【技术实现步骤摘要】
一种登塔巡检装置


[0001]本专利技术涉及输电线路巡检
，具体涉及一种登塔巡检装置
。

技术介绍

[0002]随着国民经济水平的快速发展以及物质水平的急剧提升，整个经济社会都对电力的需求愈发倚重
。
输电线路的日常维护，以及出现问题时及时抢修，需要进行带电作业
。
我国的带电作业方式基本都是人工带电作业，需要多名技术娴熟的工人进行操作，对工人的技术要求比较高
。
为了避免人工带电作业事故的发生，采用机器人代替人工进行作业已迫在眉睫
。
现有巡检机器人通过线上滑轮进行上下线，上线后需要人工辅助的方式将巡检机器人挂到地线上，不能直接进入杆塔顶部的地线进行巡检，工作效率低，存在高空作业的风险
。
[0003]如中国专利授权公告号
CN206004213U、
名称为“一种用于输电线路巡检机器人上下线的上下线装置”的专利中，包括：设置于杆塔顶部的地线的线上滑轮；与所述线上滑轮绕制的绝缘绳；所述绝缘绳的第一端与位于地面的巡检机器人相连；所述绝缘绳的第二端靠近所述杆塔，并与位于所述杆塔的塔上滑轮相连；与所述巡检机器人相连的护绳
。
上述上下线装置，可以适应不同塔高
、
不同线路转角的耐张杆塔
。
缺点在于巡检机器人通过线上滑轮进行上下线，上线后需要人工辅助的方式将巡检机器人挂到地线上，不能直接进入杆塔顶部的地线进行巡检，工作效率低，存在高空作业的风险
。
专利
技术实现思路

[0004]针对现有输电线路的巡检机器人存在上线后需要人工辅助的方式将巡检机器人挂到地线上，不能直接进入杆塔顶部的地线进行巡检的问题，本专利技术的目的在于提供一种登塔巡检装置，巡检装置提升后能够直接进入地线进行巡检，无需人工辅助作业
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种登塔巡检装置，包括杆塔，杆塔的顶部设有用于巡检机器人行走的地线，杆塔的侧面设有提升装置，所述地线连接有过渡轨道，所述巡检机器人上设有能够收缩或伸出的驱动轮，所述巡检机器人通过提升装置在地面和过渡轨道之间上下升降，所述过渡轨道上设有向杆塔一侧弯折的弧形轨道，以在驱动轮上升并穿过弧形轨道时，驱动轮伸出并落在弧形轨道两侧的过渡轨道上
。
[0006]本技术方案中，巡检机器人在高压
、
特高压的输电线路上需要沿地线行走，地线设置在杆塔的顶部，过渡轨道与地线相连，杆塔侧面的提升装置用于将巡检机器人从地面提升到过渡轨道处，巡检机器人从过渡轨道即可进入地线处进行巡检作业，过渡轨道上的弧形轨道向杆塔方向弯折，从而对上下升降的驱动轮进行避让，驱动轮在低于弧形轨道时，处于收缩状态，提升装置将巡检机器人提升，从而带动驱动轮提升，驱动轮在高于弧形轨道时，处于伸出状态，驱动轮落在弧形轨道两侧的过渡轨道上，进而进入地线进行巡检作业，巡检装置提升后能够直接进入地线进行巡检，无需人工辅助作业
。
[0007]本专利技术还进一步设置为：所述提升装置包括提升平台
、
提升索道和用于将提升平
台沿提升索道上下升降的卷扬机，所述提升平台通过导向套设置在提升索道上，所述杆塔上设有索道支架，所述提升索道的一端与索道支架连接
。
提升平台沿着提升索道通过导向套和卷扬机进行上下升降，从而对提升平台上的巡检机器人进行提升，卷扬机对提升平台的上下升降提供动力，提升索道通过索道支架固定在杆塔侧面
。
[0008]本专利技术还进一步设置为：所述巡检机器人设置在提升平台上，以使巡检机器人随提升平台上下升降
。
通过本设置，巡检机器人和提升平台同步升降
。
[0009]本专利技术还进一步设置为：所述驱动轮在低于弧形轨道时，处于收缩状态，驱动轮在高于弧形轨道时，处于伸出状态
。
[0010]本专利技术还进一步设置为：所述弧形轨道处设有用于识别巡检机器人位置的第一传感器，所述第一传感器与提升装置连接，以改变驱动轮的收缩状态或伸出状态
。
第一传感器用于识别巡检机器人位置，第一传感器为视觉传感器，检测巡检机器人与弧形轨道在竖直方向上的相对位置，巡检机器人完全越过弧形轨道时，第一传感器控制巡检机器人的驱动轮切换为伸出状态，驱动轮完全伸出后下降，落到弧形轨道两侧的过渡轨道上
。
[0011]本专利技术还进一步设置为：所述提升索道为柔性钢索
。
[0012]本专利技术还进一步设置为：所述卷扬机包括起吊线缆，所述起吊线缆与定滑轮连接，所述定滑轮固定在杆塔上
。
[0013]本专利技术还进一步设置为：所述弧形轨道与过渡轨道的连接处设有伸缩轨道，所述过渡轨道上设有用于识别驱动轮位置的第二传感器，所述第二传感器与伸缩轨道连接，以在驱动轮落在过渡轨道时，伸缩轨道伸出并与过渡轨道对接形成水平轨道
。
第二传感器用于识别驱动轮的位置，当巡检机器人的驱动轮落在弧形轨道两侧的过渡轨道后，第二传感器控制伸缩轨道伸出并与过渡轨道对接形成水平轨道，一方面便于巡检机器人从过渡轨道进入地线进行巡检作业，另一方面，伸缩轨道不会对巡检机器人的驱动轮上下升降造成干涉
。
[0014]本专利技术还进一步设置为：所述第二传感器与第一传感器电连接，以在第一传感器将驱动轮切换为伸出状态后，第二传感器将伸缩轨道伸出
。
通过本设置，只有当第一传感器将驱动轮切换为伸出状态后，第二传感器才能控制伸缩轨道伸出，防止当提升装置错位，驱动轮未伸出但落在过渡轨道上，第二传感器不能正确识别驱动轮的状态，此时可进行报警，提示作业人员巡检装置出现故障需要检修
。
[0015]本专利技术的优点是：
(1)
巡检装置提升后能够直接进入地线进行巡检，无需人工辅助作业；
(2)
过渡轨道上的弧形轨道向杆塔方向弯折，从而对上下升降的驱动轮进行避让，驱动轮在低于弧形轨道时，处于收缩状态，提升装置将巡检机器人提升，从而带动驱动轮提升，驱动轮在高于弧形轨道时，处于伸出状态，驱动轮落在弧形轨道两侧的过渡轨道上，进而进入地线进行巡检作业
。
附图说明
[0016]图1为本专利技术中登塔巡检装置的结构示意图；图2为本专利技术中驱动轮低于弧形轨道的结构示意图；图3为本专利技术中驱动轮高于弧形轨道的结构示意图；图4为本专利技术中伸缩轨道与过渡轨道配合的结构示意图
。
[0017]附图标记：杆塔
100、
巡检机器人
200、
驱动轮
210、
提升装置
300、
提升平台
310、
提升索道
320、
卷扬机
330、
起吊线缆
331、
定滑轮
332、
过渡轨道
400、
地面
500、
弧形轨道
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种登塔巡检装置，包括杆塔，杆塔的顶部设有用于巡检机器人行走的地线，其特征在于，杆塔的侧面设有提升装置，所述地线连接有过渡轨道，所述巡检机器人上设有能够收缩或伸出的驱动轮，所述巡检机器人通过提升装置在地面和过渡轨道之间上下升降，所述过渡轨道上设有向杆塔一侧弯折的弧形轨道，以在驱动轮上升并穿过弧形轨道时，驱动轮伸出并落在弧形轨道两侧的过渡轨道上
。2.
根据权利要求1所述的一种登塔巡检装置，其特征在于，所述提升装置包括提升平台
、
提升索道和用于将提升平台沿提升索道上下升降的卷扬机，所述提升平台通过导向套设置在提升索道上，所述杆塔上设有索道支架，所述提升索道的一端与索道支架连接
。3.
根据权利要求2所述的一种登塔巡检装置，其特征在于，所述巡检机器人设置在提升平台上，以使巡检机器人随提升平台上下升降
。4.
根据权利要求1或2或3所述的一种登塔巡检装置，其特征在于，所述驱动轮在低于弧形轨道时，处于收缩状态，驱动轮在高于弧形轨道时，处于伸出状...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建华，张驰，朱逸芝，张金强，朱敏捷，王勤，郭俊辉，高强，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司台州供电公司，
类型：发明
国别省市：