点云处理方法及装置制造方法及图纸

提供一种点云处理方法和装置

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】点云处理方法及装置、编码器、解码器、可读存储介质


[0001]本公开涉及通信
，尤其涉及一种点云处理方法及装置
、
编码器
、
解码器
、
可读存储介质
。

技术介绍

[0002]作为一种表示
3D
数据的格式，点云最近受到了关注，因为它们在表示所有类型的
3D
对象或场景方面具有通用性
。
点云可用于各种用途，其中包括：
[0003]·
电影后期制作，
[0004]·
实时
3D
沉浸式远程呈现或
VR/AR
应用，
[0005]·
自由视点视频
(
例如用于观看体育运动
)
，
[0006]·
地理信息系统
(
又名制图学
)
，
[0007]·
文化遗产
(
稀有物品的扫描到数字形式的存储
)
，
[0008]·
自动驾驶
,
包括环境与实时激光雷达数据获取的
3D
映射
。

技术实现思路

[0009]本公开实施例提供一种点云处理方法及装置
、
编码器
、
解码器
、
可读存储介质，能够更为准确的对从点云编码的比特流进行解码，并提高重构点云的性能
。
[0010]在第一方面中，提供了一种点云处理方法，该方法包括：获取比特流，其中，比特流包括叶节点的顶点的顶点信息；确定第一叶节点的第一质心残差信息；基于第一质心残差信息，调整第二叶节点的顶点的第一顶点信息，其中第一叶节点与第二叶节点按照光栅扫描顺序相邻；基于调整后的第一顶点信息，重构第二叶节点对应的目标点云
。
[0011]在该技术方案中，可以基于当前叶节点之后相邻的叶节点的质心残差信息调整当前叶节点的顶点的顶点信息，从而可以更为准确的对从点云编码的比特流进行解码，并提高重构点云的性能
。
[0012]在第二方面中，提供了一种点云处理方法，该方法包括：获取叶节点的顶点的顶点信息；将顶点信息编码成比特流；通过从比特流获取顶点信息来重构目标点云，其中，重构目标点云包括：确定第一叶节点的第一质心残差信息；基于第一质心残差信息，调整第二叶节点的顶点的第一顶点信息，其中第一叶节点与第二叶节点按照光栅扫描顺序相邻；基于调整后的第一顶点信息，重构第二叶节点对应的目标点云
。
[0013]在第三方面中，提供了一种点云处理装置，该装置包括：数据获取单元，用于获取比特流，其中，比特流包括叶节点的顶点的顶点信息；确定单元，用于确定第一叶节点的第一质心残差信息；调整单元，用于基于第一质心残差信息，调整第二叶节点的顶点的第一顶点信息，其中第一叶节点与第二叶节点按照光栅扫描顺序相邻；以及重构单元，用于基于调整后的第一顶点信息，重构第二叶节点对应的目标点云
。
[0014]在第四方面中，提供了一种点云处理装置，该装置包括：信息获取单元，用于获取叶节点的顶点的顶点信息；编码单元，用于将顶点信息编码成比特流；点云重构单元，用于
通过从比特流获取顶点信息来重构目标点云，其中，重构目标点云包括：确定第一叶节点的第一质心残差信息；基于第一质心残差信息，调整第二叶节点的顶点的第一顶点信息，其中第一叶节点与第二叶节点按照光栅扫描顺序相邻；基于调整后的第一顶点信息，重构第二叶节点对应的目标点云
。
[0015]在本公开的第五方面中，提供了一种编码器
。
该编码器包括至少一个处理器和存储器，其中，存储器存储有指令，当处理器执行指令时，指令执行根据第一方面所述的方法的步骤
。
[0016]在本公开的第六方面中，提供了一种解码器
。
该解码器包括至少一个处理器和存储器，其中，存储器存储有指令，当处理器执行指令时，指令执行根据第二方面所述的方法的步骤
。
[0017]在本公开的第七方面中，提供了一种比特流，其中，通过根据第一方面所述的方法的步骤对比特流进行编码
。
[0018]在本公开的第八方面中，提供了一种计算机可读存储介质，包括指令以执行根据第一方面或第二方面所述的方法的步骤
。
[0019]在本公开的第九方面中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序
。
当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行根据第一方面或第二方面所述的方法的步骤
。
[0020]在本公开的第十方面中，提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行根据第一方面或第二方面所述的方法的步骤
。
附图说明
[0021]以下将参考所附附图详细地描述本公开
。
[0022]附图中示出：
[0023]图1示出了立方体的边上的顶点的示例；
[0024]图2示出了由顶点生成三角形；
[0025]图3示出了根据图7确定三角形的顺序的示例；
[0026]图4示出了由顶点生成三角形；
[0027]图5示出了体素化的步骤的示意图；
[0028]图6示出了使用质心点
C
作为枢轴点重构三角形的示例；
[0029]图7示出了法向矢量的示例；
[0030]图8示出了沿法向矢量的
1D
残差的示例；
[0031]图9示出了在建模由顶点和质心点构建的三角形的情况下的叶节点中的精炼的
(refined)
表面的示例；
[0032]图
10
示出了顶点信息调整的示例；
[0033]图
11
示出了点云处理方法的流程图；
[0034]图
12
示出了另一点云处理方法的流程图；
[0035]图
13
示出了点云处理装置的框图；
[0036]图
14
示出了另一点云处理装置的框图；
[0037]图
15
示出了解码器或编码器
。
具体实施方式
[0038]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中
。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素
。
以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式
。
相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的
、
本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子
。
[0039]在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例
。
在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种点云处理方法，包括：获取比特流，其中，所述比特流包括叶节点的顶点的顶点信息；确定第一叶节点的第一质心残差信息；基于所述第一质心残差信息，调整第二叶节点的顶点的第一顶点信息，其中所述第一叶节点与所述第二叶节点按照光栅扫描顺序相邻；基于调整后的第一顶点信息，重构所述第二叶节点对应的目标点云
。2.
如权利要求1所述的方法，还包括：确定第三叶节点的第二质心残差信息，其中所述第二叶节点按照光栅扫描顺序紧接在所述第一叶节点之前，并且所述第三叶节点按照光栅扫描顺序紧跟在所述第一叶节点之后；基于所述第二质心残差信息，调整所述第一叶节点的除已经基于所述第一质心残差信息调整的目标顶点之外的顶点的第二顶点信息，其中所述目标顶点包括在所述第一叶节点的立方体与所述第二叶节点的立方体的共同边上的顶点；以及基于调整后的第二顶点信息，重构所述第一叶节点对应的目标点云
。3.
如权利要求2所述的方法，其中所述确定第二叶节点的第二质心残差信息包括：当所述第三叶节点满足第一条件时，确定所述第二质心残差信息；或当确定所述第三叶节点不是第一个叶节点且所述第三叶节点未满足第一条件时，确定所述第二质心残差信息
。4.
如权利要求2‑3中任一项所述的方法，还包括：确定所述第二叶节点的第三质心残差信息；基于所述第三质心残差信息，确定第一移动方向和第一移动距离；以及将所述第二叶节点的顶点中位于与所述第一移动方向平行的边上且属性标记为第一属性的顶点，沿所述第一移动方向移动所述第一移动距离
。5.
如权利要求4所述的方法，其中所述基于所述第三质心残差信息，确定第一移动方向和第一移动距离包括：将所述第三残差质心信息具有最大分量的方向确定为所述第一移动方向；以及基于所述最大分量的长度确定所述第一移动距离
。6.
如权利要求4或5所述的方法，其中所述基于所述第一质心残差信息，调整第二叶节点的顶点的第一顶点信息包括：基于所述第一质心残差信息，确定第二移动方向和第二移动距离；将所述第一叶节点的顶点中位于与所述第二移动方向平行的边上且属性标记为第一属性的顶点，沿所述第二移动方向移动所述第二移动距离；当确定所述第一叶节点的立方体和所述第二叶节点的立方体的共同边上存在两个不同顶点时，基于所述两个不同顶点的位置，确定一个目标顶点的位置；以及以所述一个目标顶点的位置替换所述两个不同顶点的位置
。7.
如权利要求6所述的方法，还包括：将所述目标顶点的属性标记为第二属性
。8.
如权利要求2‑7中任一项所述的方法，其中所述基于所述第二质心残差信息，调整所述第一叶节点的除已经基于所述第一质心残差信息调整的目标顶点之外的顶点的第二顶
点信息包括：基于所述第二质心残差信息，调整所述第一叶节点的属性为第一属性的顶点的所述第二顶点信息
。9.
如权利要求1‑8中任一项所述的方法，其中所述确定第一叶节点的第一质心残差信息包括：当所述第一叶节点满足第一条件时，确定所述第一质心残差信息；或当确定所述第一叶节点为第一个叶节点时，无需确定所述第一质心残差信息；或当确定所述第一叶节点不为第一个叶节点且所述第一叶节点未满...

【专利技术属性】
技术研发人员：高硕，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：