驾驶方法技术

本申请涉及一种驾驶方法

【技术实现步骤摘要】
驾驶方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，具体涉及一种驾驶方法
、
装置
、
车辆及存储介质
。

技术介绍

[0002]软件定义汽车的概念已经持续推广发展了多年，其中服务化是软件定义汽车的核心内涵
。
虽然随着服务化进程的深入，服务化正在从传统的车身控制，热管理控制等浅水区向运动控制等深水区进发
。
[0003]但是，目前的自动驾驶技术一般需要适配车辆内部的制动
、
驱动以及转向等运动控制设备，从而通过直接控制制动
、
驱动以及转向等运动控制设备来实现对车辆的运动控制，这就导致自动驾驶系统受基础车的运动控制设备的限制，严重依赖基础车的运动控制设备，影响自动驾驶系统的适配和推广
。

技术实现思路

[0004]本申请的目的之一在于提供一种驾驶方法，其可以弱化驾驶系统对基础车的运动控制设备的依赖，做到了驾驶系统与基础车中运动控制设备的解耦，更便于驾驶系统的适配，可以给用户提供丰富多彩的驾驶体验；本申请的目的之二在于提供一种驾驶装置；本申请的目的之三在于提供一种车辆；本申请的目标之四在于提供一种存储介质
。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本申请提供一种驾驶方法，所述驾驶方法包括：
[0006]将获取到的驾驶请求信息转换为初始运动控制请求信息；其中，所述初始运动控制请求信息包括以下中的至少一种自由度的信息：初始横向控制请求信息，初始纵向控制请求信息，初始垂向控制请求信息，初始仰俯控制请求信息，初始侧倾控制请求信息，初始横摆控制请求信息；
[0007]基于所述初始运动控制请求信息，控制目标车辆的运动状态
。
[0008]进一步地，所述基于所述初始运动控制请求信息，控制目标车辆的运动状态，包括：
[0009]根据所述初始运动控制请求信息，确定所述初始运动控制请求信息对应的目标运动控制需求信息；
[0010]根据所述目标运动控制请求信息，控制所述目标车辆的运动状态；
[0011]其中，所述根据所述初始运动控制请求信息，确定所述初始运动控制请求信息对应的目标运动控制请求信息，包括：
[0012]当获取到的驾驶请求信息包括一种类型的驾驶请求信息时，将所述初始运动控制请求信息确定为所述目标运动控制请求信息；和
/
或，
[0013]当获取到的驾驶请求信息包括至少两种类型的驾驶请求信息时，对至少两种所述初始运动控制请求信息进行融合修正处理，以确定所述目标运动控制请求信息；其中，至少两种所述初始运动控制请求信息与至少两种类型的驾驶请求信息一一对应
。
[0014]进一步地，所述对至少两种所述初始运动控制请求信息进行融合修正处理，以确
定所述目标运动控制请求信息，包括：
[0015]获取权重配置信息；其中，所述权重配置信息包括至少两种权重信息，至少两种所述权重信息与至少两种所述初始运动控制请求信息一一对应；
[0016]根据所述权重配置信息对至少两种所述初始运动控制请求信息进行融合修正处理，以确定所述目标运动控制请求信息
。
[0017]进一步地，所述根据所述目标运动控制请求信息，控制所述目标车辆的运动状态，包括：
[0018]获取所述目标车辆的实时运动状态参数；
[0019]根据所述实时运动状态参数对所述目标运动控制请求信息进行修正处理，以确定目标运动控制需求信息；
[0020]根据所述目标运动控制需求信息，控制所述目标车辆的运动状态
。
[0021]进一步地，所述根据所述目标运动控制需求信息，控制所述目标车辆的运动状态，包括：
[0022]根据所述实时运动状态参数的实时转向参数，对所述目标运动控制需求信息的目标横向控制需求信息和目标仰俯控制需求信息进行处理，以确定所述目标车辆的转向运动参数；其中，所述转向运动参数包括以下中的至少一种：前轮转向参数，后轮转向参数，差速转向参数；
[0023]根据所述转向运动参数控制所述目标车辆的转向运动状态
。
[0024]进一步地，所述根据所述目标运动控制需求信息，控制所述目标车辆的运动状态，包括：
[0025]根据所述实时运动状态参数的实时纵向运动参数，对所述目标运动控制需求信息的目标纵向控制需求信息和目标侧倾控制需求信息进行处理，以确定所述目标车辆的纵向运动参数；其中，所述纵向运动参数包括制动参数和
/
或驱动参数；
[0026]根据所述纵向运动参数控制所述目标车辆的纵向运动状态
。
[0027]进一步地，所述根据所述目标运动控制需求信息，控制所述目标车辆的运动状态，包括：
[0028]根据所述实时运动状态参数的实时转向参数和实时纵向运动参数，对所述目标运动控制需求信息的目标垂向控制需求信息和目标横摆控制需求信息进行处理，以确定所述目标车辆的垂向运动参数；其中，所述垂向运动参数包括以下中的至少一种：高度控制参数，阻尼控制参数，刚度控制参数；
[0029]根据所述垂向运动参数控制所述目标车辆的垂向运动状态
。
[0030]进一步地，所述控制所述目标车辆的运动状态之前，所述驾驶方法包括：
[0031]获取所述目标车辆的设备健康状态信息；
[0032]根据所述设备健康状态信息和所述目标运动控制请求信息，确定所述目标车辆处于设定工作模式；其中，所述设定工作模式指，所述根据所述目标运动控制需求信息，控制所述目标车辆的运动状态的工作模式
。
[0033]进一步地，所述将获取到的驾驶请求信息转换为初始运动控制请求信息，包括：
[0034]获取目标车辆的实时运动状态参数；
[0035]根据所述实时运动状态参数估算所述目标车辆的运动控制能力范围；
[0036]将获取到的驾驶请求信息转换为符合所述运动控制能力范围的所述初始运动控制请求信息
。
[0037]进一步地，所述驾驶请求信息的类型包括自动驾驶和
/
或线控人驾
。
[0038]为实现上述目的，第二方面，本申请还提供一种驾驶装置，所述驾驶装置包括：
[0039]服务应用模块，用于将获取到的驾驶请求信息转换为初始运动控制请求信息；其中，所述初始运动控制请求信息包括以下中的至少一种自由度的信息：横向控制请求信息，纵向控制请求信息，垂向控制请求信息，仰俯控制请求信息，侧倾控制请求信息，横摆控制请求信息；
[0040]运动控制服务模块，用于根据所述初始运动控制请求信息，控制目标车辆的运动状态
。
[0041]为实现上述目的，第三方面，本申请还提供一种车辆，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的控制程序，以实现如上述第一方面任一项所述的驾驶方法
。
[0042]为实现上述目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种驾驶方法，其特征在于，所述驾驶方法包括：将获取到的驾驶请求信息转换为初始运动控制请求信息；其中，所述初始运动控制请求信息包括以下中的至少一种自由度的信息：初始横向控制请求信息，初始纵向控制请求信息，初始垂向控制请求信息，初始仰俯控制请求信息，初始侧倾控制请求信息，初始横摆控制请求信息；基于所述初始运动控制请求信息，控制目标车辆的运动状态
。2.
根据权利要求1所述的驾驶方法，其特征在于，所述基于所述初始运动控制请求信息，控制目标车辆的运动状态，包括：根据所述初始运动控制请求信息，确定所述初始运动控制请求信息对应的目标运动控制需求信息；根据所述目标运动控制请求信息，控制所述目标车辆的运动状态；其中，所述根据所述初始运动控制请求信息，确定所述初始运动控制请求信息对应的目标运动控制请求信息，包括：当获取到的驾驶请求信息包括一种类型的驾驶请求信息时，将所述初始运动控制请求信息确定为所述目标运动控制请求信息；和
/
或，当获取到的驾驶请求信息包括至少两种类型的驾驶请求信息时，对至少两种所述初始运动控制请求信息进行融合修正处理，以确定所述目标运动控制请求信息；其中，至少两种所述初始运动控制请求信息与至少两种类型的驾驶请求信息一一对应
。3.
根据权利要求2所述的驾驶方法，其特征在于，所述对至少两种所述初始运动控制请求信息进行融合修正处理，以确定所述目标运动控制请求信息，包括：获取权重配置信息；其中，所述权重配置信息包括至少两种权重信息，至少两种所述权重信息与至少两种所述初始运动控制请求信息一一对应；根据所述权重配置信息对至少两种所述初始运动控制请求信息进行融合修正处理，以确定所述目标运动控制请求信息
。4.
根据权利要求2所述的驾驶方法，其特征在于，所述根据所述目标运动控制请求信息，控制所述目标车辆的运动状态，包括：获取所述目标车辆的实时运动状态参数；根据所述实时运动状态参数对所述目标运动控制请求信息进行修正处理，以确定目标运动控制需求信息；根据所述目标运动控制需求信息，控制所述目标车辆的运动状态
。5.
根据权利要求4所述的驾驶方法，其特征在于，所述根据所述目标运动控制需求信息，控制所述目标车辆的运动状态，包括：根据所述实时运动状态参数的实时转向参数，对所述目标运动控制需求信息的目标横向控制需求信息和目标仰俯控制需求信息进行处理，以确定所述目标车辆的转向运动参数；其中，所述转向运动参数包括以下中的至少一种：前轮转向参数，后轮转向参数，差速转向参数；根据所述转向运动参数控制所述目标车辆的转向运动状态
。6.
根据权利要求4所述的驾驶方法，其特征在于，所述根据所述目标运动控制需求信息，控制所述目标车辆的运动状态，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：任旭明，赖菲，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：