一种自动驾驶方法及其装置制造方法及图纸

本申请涉及一种自动驾驶方法及其装置

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶方法及其装置、计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种自动驾驶方法及其装置
、
计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆从主路汇入匝道的过程中，如果变道动作发起不及时，在本车后方的可行驶区域范围内，后车有可能产生加速超车行为，在狭小的变道空间内，存在一定的变道风险
。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提出一种自动驾驶方法及其装置
、
计算机可读存储介质，以解决自动驾驶车辆从主路汇入匝道因变道动作发起不及时易导致车辆与后车发生碰撞的技术问题
。
[0004]为实现上述目的，本申请实施例提供一种自动驾驶方法，所述方法包括：
[0005]当接收到导航提示信息时，控制车辆行驶在主路的最右车道；所述导航提示信息用于提示车辆即将汇入匝道；
[0006]当车辆与车道新生点之间的距离小于等于第一预设阈值时，获取所述匝道的右侧车道线信息，根据所述右侧车道线信息以及预设车道宽度生成所述匝道的左侧车道线信息，并根据所述右侧车道线信息和所述左侧车道线信息进行行驶轨迹规划得到规划轨迹；其中所述车道新生点为所述主路与所述匝道的连接处；
[0007]控制车辆按所述规划轨迹行驶，使得车辆航向角与所述匝道右侧实线平齐
。
[0008]在一些实施方式中，所述方法还包括：
[0009]当车辆与车道新生点之间的距离小于等于第一预设阈值时，控制车辆减速至预设速度
。
[0010]在一些实施方式中，所述方法还包括：
[0011]当车辆与所述车道新生点之间的距离大于第一预设阈值且小于等于第二预设阈值时，控制车辆按所述最右车道的限速要求进行行驶
。
[0012]在一些实施方式中，所述控制车辆行驶在主路的最右车道，包括：
[0013]识别车辆是否处于主路的最右车道；若否，则控制车辆变道至主路的最右车道，若是，则控制车辆继续行驶在主路的最右车道
。
[0014]在一些实施方式中，所述获取所述匝道的右侧车道线信息，根据所述右侧车道线信息以及预设车道宽度生成所述匝道的左侧车道线信息，具体包括：
[0015]在获取到所述匝道的右侧车道线信息之后，对车道新生点处的部分车道线进行滤波处理，并根据滤波后的右侧车道线信息以及预设车道宽度生成所述匝道的左侧车道线信息
。
[0016]本申请实施例还提供一种自动驾驶装置，所述装置包括：
[0017]第一控制模块，用于当接收到导航提示信息时，控制车辆行驶在主路的最右车道；所述导航提示信息用于提示车辆即将汇入匝道；
[0018]车道线生成模块，用于当车辆与车道新生点之间的距离小于等于第一预设阈值时，获取所述匝道的右侧车道线信息，根据所述右侧车道线信息以及预设车道宽度生成所述匝道的左侧车道线信息，并根据所述右侧车道线信息和所述左侧车道线信息进行行驶轨迹规划得到规划轨迹；其中所述车道新生点为所述主路与所述匝道的连接处；
[0019]第二控制模块，用于控制车辆按所述规划轨迹行驶，使得车辆航向角与所述匝道右侧实线平齐
。
[0020]在一些实施方式中，所述第一控制模块，还用于当车辆与车道新生点之间的距离小于等于第一预设阈值时，控制车辆减速至预设速度
。
[0021]在一些实施方式中，所述第一控制模块，还用于当车辆与所述车道新生点之间的距离大于第一预设阈值且小于等于第二预设阈值时，控制车辆按所述最右车道的限速要求进行行驶
。
[0022]在一些实施方式中，所述第一控制模块，具体用于识别车辆是否处于主路的最右车道；若否，则控制车辆变道至主路的最右车道，若是，则控制车辆继续行驶在主路的最右车道
。
[0023]本申请实施例提供的一种自动驾驶方法及其装置
、
计算机可读存储介质，具有以下有益效果：
[0024]应用本申请实施例，在自动驾驶过程中，实时监测车辆与主路与匝道连接的车道新生点之间的距离，根据该距离控制车辆按设定策略行驶，车辆在主路与匝道连接的车道新生点前，能够第一时间完成平滑的横向偏移运动，提前占据路权，减少因后方可行驶空间过大造成碰撞，提高主路汇入匝道的成功率及安全性
。
[0025]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式中阐述
。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0027]图1为本申请的一个实施例中一种自动驾驶方法的流程图
。
[0028]图2为本申请的一个实施例中主路和匝道的场景示意图
。
[0029]图3为本申请的一个实施例中对车道新生点处的部分车道线进行滤波处理的效果图
。
[0030]图4为本申请的另一个实施例中一种自动驾驶方法的流程图
。
[0031]图5为本申请的另一个实施例中一种自动驾驶装置的示意图
。
具体实施方式
[0032]以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例
、
特征，另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节，本领域技术人员应当理解，没有
某些具体细节，本申请同样可以实施，在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的手段未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨
。
[0033]参阅图1，本申请的一个实施例提供一种自动驾驶方法，所述方法包括以下步骤：
[0034]步骤
S10
，当接收到导航提示信息时，控制车辆行驶在主路的最右车道；所述导航提示信息用于提示车辆即将汇入匝道
。
[0035]具体而言，导航驾驶辅助类应用是在现有的
L2
级别
ADAS
功能的基础上，结合导航信息
、
高精地图信息所形成的一种新型驾驶辅助类应用，旨在辅助驾驶员按照导航线路进行驾驶，避免错过匝道出入口，主动为驾驶员完成变道动作，提升驾驶通行效率；本实施例方法基于导航驾驶辅助类应用实现自动驾驶车辆从主路汇入匝道的控制，步骤
S10
中，当接收到导航驾驶辅助类应用输出的所述导航提示信息时，车辆准备从主路汇入匝道，首先控制车辆行驶在主路的最右车道，以便于及时汇入匝道
。
[0036]步骤
S20
，当车辆与车道新生点之间的距离小于等于第一预设阈值时，获取所述匝道的右侧车道线信息，根据所述右侧车道线信息以及预设车道宽度生成所述匝道的左侧车道线信息，并根据所述右侧车道线信息和所述左侧车道线信息进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：当接收到导航提示信息时，控制车辆行驶在主路的最右车道；所述导航提示信息用于提示车辆即将汇入匝道；当车辆与车道新生点之间的距离小于等于第一预设阈值时，获取所述匝道的右侧车道线信息，根据所述右侧车道线信息以及预设车道宽度生成所述匝道的左侧车道线信息，并根据所述右侧车道线信息和所述左侧车道线信息进行行驶轨迹规划得到规划轨迹；其中所述车道新生点为所述主路与所述匝道的连接处；控制车辆按所述规划轨迹行驶，使得车辆航向角与所述匝道右侧实线平齐
。2.
根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：当车辆与车道新生点之间的距离小于等于第一预设阈值时，控制车辆减速至预设速度
。3.
根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：当车辆与所述车道新生点之间的距离大于第一预设阈值且小于等于第二预设阈值时，控制车辆按所述最右车道的限速要求进行行驶
。4.
根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述控制车辆行驶在主路的最右车道，包括：识别车辆是否处于主路的最右车道；若否，则控制车辆变道至主路的最右车道，若是，则控制车辆继续行驶在主路的最右车道
。5.
根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述获取所述匝道的右侧车道线信息，根据所述右侧车道线信息以及预设车道宽度生成所述匝道的左侧车道线信息，具体包括：在获取到所述匝道的右侧车道线信息之后，对车道新生点处的部分车道线进行滤波处理，并根据滤波后的右侧车道线信息以及预设车道宽度生成所述匝...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁宇璋，尚俊萍，张芬，王轼，王立国，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：