一种基于并联机构的喷药机器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于并联机构的喷药机器，涉及喷药机器技术领域

【技术实现步骤摘要】
一种基于并联机构的喷药机器


[0001]本技术涉及喷药机器
，尤其涉及一种基于并联机构的喷药机器
。

技术介绍

[0002]目前种植规模较大的地区装备了小型喷杆式机动喷雾机，其中多数存在压力不足，喷嘴质量差，达不到喷药的农艺要求等问题
。
还有相当一部分使用背负式手动喷雾器，这些手动喷雾器材质差
、
易损坏
、
压力低
、
溢漏严重
、
农艺性能差，不适合喷药
。
喷雾器械的落后严重影响了农药的使用效果
。
因此亟需一种简易，可以迅速定位的喷洒机器人
。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种基于并联机构的喷药机器，解决了上述
技术介绍
中提出的技术问题
。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于并联机构的喷药机器，包括静平台和安装座，所述静平台的外壁固定连接有步进电机，所述步进电机的输出轴连接有主动臂结构，所述主动臂结构远离步进电机的一侧转动连接有从动臂结构，所述安装座的顶部外壁转动连接有动平台结构，所述从动臂结构远离主动臂结构的一端与动平台结构转动连接，所述安装座的底部外壁固定连接有连接件一，所述连接件一的一侧外壁固定连接有舵机一，所述舵机一的输出轴固定连接有连接件二，所述连接件二的底部外壁固定连接有舵机二，所述舵机二的外侧设置有活动件，所述活动件的底部固定连接有喷头
。
[0005]优选地，所述主动臂结构包括主动臂，所述主动臂的一侧外壁设置有连接轴，所述主动臂远离连接轴的一端设置有球头一
。
[0006]优选地，所述动平台结构包括动平台，所述动平台的外壁通过螺栓固定连接有球头二
。
[0007]优选地，所述从动臂结构包括从动臂，所述从动臂的两端均设置有球铰杆
。
[0008]优选地，所述球头一和球头二分别与从动臂两端的球铰杆转动连接
。
[0009]与相关技术相比较，本技术提供的一种基于并联机构的喷药机器具有如下有益效果：
[0010]1.
本技术采用机电一体化技术和自动控制技术，研发一种
delta
并联机构的的喷药机器人；该机器人通过
delta
并联机构进行三维的平动，来移动到喷药位置，在喷药机构准确移动到相应位置基础上通过舵机控制实现喷头的旋转运动，从而完成喷药前的准备工作，达到精准，高效，经济，便捷的效果
。
[0011]2、
本技术结构合理，机构部分更换方便，材料易得
,
易于生产制造；
[0012]3、
本技术结构稳定
、
承载能力强
、
累积误差小，具有广阔的应用前景
。
[0013]4、
本技术精准高效
、
响应快
。
附图说明
[0014]图1为本技术的立体结构示意图；
[0015]图2为本技术的图1中
A
处放大结构示意图；
[0016]图3为本技术的部分结构示意图；
[0017]图4为本技术的静平台结构示意图；
[0018]图5为本技术的主动臂结构示意图；
[0019]图6为本技术的从动臂结构示意图；
[0020]图7为本技术的动平台结构示意图
。
[0021]图中：
1、
静平台；
2、
步进电机；
3、
主动臂结构；
301、
主动臂；
302、
连接轴；
303、
球头一；
4、
从动臂结构；
401、
从动臂；
402、
球铰杆；
5、
安装座；
6、
动平台结构；
601、
动平台；
602、
球头二；
7、
连接件一；
8、
舵机一；
9、
连接件二；
10、
舵机二；
11、
活动件；
12、
喷头
。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围
。
[0023]实施例一：
[0024]请参阅图1‑
图7，本技术提供一种技术方案：一种基于并联机构的喷药机器，包括静平台1和安装座5，静平台1的外壁固定连接有步进电机2，步进电机2的输出轴连接有主动臂结构3，主动臂结构3远离步进电机2的一侧转动连接有从动臂结构4，安装座5的顶部外壁转动连接有动平台结构6，从动臂结构4远离主动臂结构3的一端与动平台结构6转动连接，安装座5的底部外壁固定连接有连接件一7，连接件一7的一侧外壁固定连接有舵机一8，舵机一8的输出轴固定连接有连接件二9，连接件二9的底部外壁固定连接有舵机二
10
，舵机二
10
的外侧设置有活动件
11
，活动件
11
的底部固定连接有喷头
12。
[0025]其中，主动臂结构3包括主动臂
301
，主动臂
301
的一侧外壁设置有连接轴
302
，主动臂
301
远离连接轴
302
的一端设置有球头一
303。
[0026]本实施方案中，连接轴
302
与步进电机2的输出轴连接，主动臂
301
通过连接轴
302
的连接转动
。
[0027]其中，动平台结构包括动平台
601
，动平台
601
的外壁通过螺栓固定连接有球头二
602。
[0028]其中，从动臂结构4包括从动臂
401
，从动臂
401
的两端均设置有球铰杆
402。
[0029]本实施方案中，球铰杆
402
的外壁开设有供球头一
303
和球头二
602
活动的空间
。
[0030]其中，球头一
303
和球头二
602
分别与从动臂
401
两端的球铰杆
402
转动连接
。
[0031]本实施方案中，从动臂
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于并联机构的喷药机器，包括静平台
(1)
和安装座
(5)
，其特征在于：所述静平台
(1)
的外壁固定连接有步进电机
(2)
，所述步进电机
(2)
的输出轴连接有主动臂结构
(3)
，所述主动臂结构
(3)
远离步进电机
(2)
的一侧转动连接有从动臂结构
(4)
，所述安装座
(5)
的顶部外壁转动连接有动平台结构
(6)
，所述从动臂结构
(4)
远离主动臂结构
(3)
的一端与动平台结构
(6)
转动连接，所述安装座
(5)
的底部外壁固定连接有连接件一
(7)
，所述连接件一
(7)
的一侧外壁固定连接有舵机一
(8)
，所述舵机一
(8)
的输出轴固定连接有连接件二
(9)
，所述连接件二
(9)
的底部外壁固定连接有舵机二
(10)
，所述舵机二
(10)
的外侧设置有活动件
(11)
，所述活动件

【专利技术属性】
技术研发人员：周锐，孔德勇，倪庆雅，陈建哲，谭海，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：