一种无人车底盘线控性能的测试系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人车底盘线控性能的测试系统

【技术实现步骤摘要】
一种无人车底盘线控性能的测试系统、方法及介质


[0001]本专利技术涉及无人车底盘测试
，尤其涉及一种无人车底盘线控性能的测试系统
、
方法及介质
。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，应用自动驾驶技术的无人车逐渐走进人们的生活，底盘线控技术目前广泛应用于车辆底盘系统
。
高品质的线控底盘性能是无人车行车安全的重要保障，无人车底盘线控的性能测试，对于算法设计和行车安全具有重要意义
。
[0003]相关技术中无人车底盘线控技术的测试通过离线仿真测试或者路测来实现
。
离线仿真测试虽支持较复杂或者边界场景的测试，但是测试环境与实车存在差异，同时台架搭建的成本相对昂贵
。
实车动态测试环境真实但是测试周期较长，效率较低，复杂场景不易实现，同时驾驶员无法实时操控
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种无人车底盘线控性能的测试系统
、
方法及介质，可以实现无人车底盘线控性能的高效测试，可以节约成本，在实车环境条件下通过用户实时操控完成多种复杂场景的测试
。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种无人车底盘线控性能的测试系统，该系统包括上位机
、
总线设备以及待测车辆；其中：所述待测车辆包括整车控制器
、
至少一个底盘控制器；
[0006]所述总线设备分别与所述上位机
、
整车控制器连接；所述底盘控制器与所述整车控制器连接；
[0007]所述上位机，用于响应于目标性能测试请求，将预设参数通过所述总线设备发送至所述整车控制器；所述目标性能包括驻车性能
、
驱动性能
、
转向性能
、
驱动性能以及档位性能中的至少一项；
[0008]所述整车控制器，用于根据所述预设参数确定目标控制器，并将所述预设参数发送至所述目标控制器；
[0009]所述目标控制器，用于根据所述预设参数控制所述待测车辆运动，并确定所述待测车辆的实际运动参数，将所述实际运动参数通过所述整车控制器
、
所述总线设备发送至所述上位机；
[0010]所述上位机，还用于根据所述实际运动参数以及所述预设参数确定所述待测车辆底盘线控性能的测试结果
。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种无人车底盘线控性能的测试方法，该方法包括：
[0012]通过上位机响应于目标性能测试请求，将预设参数通过总线设备发送至整车控制器；所述目标性能包括驻车性能
、
驱动性能
、
转向性能
、
驱动性能以及档位性能中的至少一
项；
[0013]通过所述整车控制器根据所述预设参数确定目标控制器，并将所述预设参数发送至所述目标控制器；
[0014]通过所述目标控制器根据所述预设参数控制待测车辆运动，并确定所述待测车辆的实际运动参数，将所述实际运动参数通过所述整车控制器
、
所述总线设备发送至所述上位机；
[0015]通过所述上位机根据所述实际运动参数以及所述预设参数确定所述待测车辆底盘线控性能的测试结果
。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的无人车底盘线控性能的测试方法
。
[0017]本专利技术实施例的技术方案，包括上位机
、
总线设备以及待测车辆；其中：待测车辆包括整车控制器
、
至少一个底盘控制器；总线设备分别与上位机
、
整车控制器连接；底盘控制器与整车控制器连接；上位机，用于响应于目标性能测试请求，将预设参数通过总线设备发送至整车控制器；目标性能包括驻车性能
、
驱动性能
、
转向性能
、
驱动性能以及档位性能中的至少一项；整车控制器，用于根据预设参数确定目标控制器，并将预设参数发送至目标控制器；目标控制器为底盘控制器中的至少一个；目标控制器，用于根据预设参数控制待测车辆运动，并确定待测车辆的实际运动参数，将实际运动参数通过整车控制器
、
总线设备发送至上位机；上位机，还用于根据实际运动参数以及预设参数确定待测车辆底盘线控性能的测试结果
。
通过执行本专利技术实施例提供的方案，可以自动化实现实车环境条件下对无人车底盘动态性能场景的测试以及对底盘线控性能进行评价，节约成本，同时控制精度更为精确和安全
。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0020]图
1a
是本专利技术实施例提供的一种无人车底盘线控性能的测试系统的结构示意图；
[0021]图
1b
是本专利技术实施例提供的无人车底盘线控转向性能正弦响应测试结果示意图；
[0022]图
1c
本专利技术实施例提供的无人车底盘线控转向性能稳态回转测试结果示意图；
[0023]图
1d
本专利技术实施例提供的无人车底盘线控档位性能的测试结果示意图；
[0024]图
1e
本专利技术实施例提供的无人车底盘线控的驱动扭矩阶跃响应测试结果示意图；
[0025]图2是本专利技术实施例提供的一种无人车底盘线控性能的测试方法的流程图；
[0026]图3是实现本专利技术实施例的无人车底盘线控性能的测试方法的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围
。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人车底盘线控性能的测试系统，其特征在于，包括上位机
、
总线设备以及待测车辆；其中：所述待测车辆包括整车控制器
、
至少一个底盘控制器；所述总线设备分别与所述上位机
、
整车控制器连接；所述底盘控制器与所述整车控制器连接；所述上位机，用于响应于目标性能测试请求，将预设参数通过所述总线设备发送至所述整车控制器；所述目标性能包括驻车性能
、
驱动性能
、
转向性能
、
驱动性能以及档位性能中的至少一项；所述整车控制器，用于根据所述预设参数确定目标控制器，并将所述预设参数发送至所述目标控制器；所述目标控制器为底盘控制器中的至少一个；所述目标控制器，用于根据所述预设参数控制所述待测车辆运动，并确定所述待测车辆的实际运动参数，将所述实际运动参数通过所述整车控制器
、
所述总线设备发送至所述上位机；所述上位机，还用于根据所述实际运动参数以及所述预设参数确定所述待测车辆底盘线控性能的测试结果
。2.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机，具体用于响应于驻车性能测试请求，将预设驻车参数通过所述总线设备发送至所述整车控制器；所述整车控制器，具体用于根据所述预设驻车参数确定电子手刹控制器，并将所述预设驻车参数发送至所述电子手刹控制器；所述电子手刹控制器，用于控制电子手刹根据所述预设驻车参数进行驻车，并确定所述电子手刹的实际状态参数，将所述实际状态参数通过所述整车控制器
、
所述总线设备发送至所述上位机；所述上位机，还用于根据所述实际状态参数以及所述预设驻车参数确定所述待测车辆底盘线控的驻车性能测试结果
。3.
根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述上位机，具体用于响应于制动性能测试请求，将至少一个预设制动参数按照预设周期通过所述总线设备依次发送至所述整车控制器；所述整车控制器，还用于若确定所述待测车辆的行驶速度达到预设速度，则控制所述待测车辆的制动踏板根据所述预设制动参数进行制动，并确定所述制动踏板的实际开度值，将所述实际开度值发送至所述上位机；所述上位机，还用于根据各所述实际开度值以及各所述预设制动参数确定所述待测车辆底盘线控的制动性能测试结果
。4.
根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述上位机，具体用于响应于转向性能测试请求，将预设转角通过所述总线设备发送至所述整车控制器；所述整车控制器，具体用于根据所述预设转角确定
EPS
控制器，并将所述预设转角发送至所述
EPS
控制器；所述
EPS
控制器，用于控制方向盘根据所述预设转角进行转向，并确定所述方向盘的实际转角，将所述实际转角通过所述整车控...

【专利技术属性】
技术研发人员：祁朋伟，夏华林，苗乾坤，曾文达，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：