对象尺寸估计方法技术

本申请关于一种对象尺寸估计方法

【技术实现步骤摘要】
对象尺寸估计方法、装置、电子设备及介质


[0001]本申请涉及雷达数据处理
，尤其涉及一种对象尺寸估计方法
、
装置
、
电子设备及介质
。

技术介绍

[0002]目前，车载毫米波雷达经过数据处理
、
目标跟踪后，只能获得目标对象的距离
、
速度
、
方位等信息
。
由于车载毫米波雷达输出点云稀疏，所构成的边缘点无法准确得到目标对象的轮廓信息，不能准确对目标对象的尺寸进行估计，进而影响毫米波雷达的辅助驾驶功能，导致目标对象尺寸估计不稳定且估计的尺寸不精确
。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种一种对象尺寸估计方法
、
装置
、
电子设备及介质，以至少解决相关技术中如何提高对目标对象尺寸估计的准确性的问题
。
本申请的技术方案如下：
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供一种对象尺寸估计方法，包括：
[0005]获取目标对象对应的累积边缘点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种对象尺寸估计方法，其特征在于，包括：获取目标对象对应的累积边缘点云数据，所述累积边缘点云数据包括多个边缘点的位置信息，所述多个边缘点的数量大于第一数量阈值；所述第一数量阈值的所述边缘点各自对应的采集方位的种类的数量大于预设种类数量；基于所述多个边缘点，对所述目标对象的轮廓进行预测，得到所述目标对象的轮廓信息；确定目标采集方位下目标对象相对于所述目标采集方位的上一采集方位的相对旋转方向和相对旋转角度；所述目标采集方位为采集时间顺序上处于采集末端的采集方位；根据所述轮廓信息
、
所述相对旋转方向以及所述相对旋转角度，对所述目标对象的尺寸进行估计，得到所述目标对象的尺寸信息
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个边缘点，对所述目标对象的轮廓进行预测，得到所述目标对象的轮廓信息，包括：确定所述多个边缘点中的任一边缘点为轮廓目标点；从所述轮廓目标点开始，顺次连接所述多个边缘点，得到所述目标对象的轮廓信息
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象对应的累积边缘点云数据，包括：获取所述目标对象对应的第一点云数据集合，所述第一点云数据集合中包括多个边缘点云数据；任一所述边缘点云数据中包括的边缘点为起始采集时间至所述任一所述边缘点云数据对应的采集时间所累积采集到的边缘点；基于所述第一数量阈值从所述多个边缘点云数据中筛选出所述累积边缘点云数据，所述累积边缘点云数据为所述多个边缘点云数据中包括的边缘点的数量大于或等于所述第一数量阈值的边缘点云数量
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：响应于向所述第一点云数据集合新增目标采集点云数据，获取所述第一点云数据集合中目标边缘点云数据；所述目标边缘点云数据对应的采集时间与当前时间的时间差小于其他边缘点云数据对应的采集时间与当前时间的时间差；所述其他边缘点云数据为所述第一点云数据集合中除所述目标采集点云数据之外的边缘点云数据；将所述目标边缘点云数据中的边缘点的位置信息与所述目标采集点云数据中的边缘点的位置信息，拼接为新增的边缘点云数据；将拼接后的所述新增的边缘点云数据作为一条边缘点云数据添加至所述第一点云数据集合
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象对应的累积边缘点云数据，包括：获取所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜晓明，王震，翟文瑞，杨剑，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：