机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人，其能够进行三维传感器的自动的精度确认及精度补正

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
。

技术介绍

[0002]存在一种应用，其使用搭载于机器人或固定在架台的立体式的三维传感器，来测量对象物的形状或位置姿势等，并由机器人对对象物进行作业
。
[0003]三维传感器一般具备多个二维照相机
。
为了得到正确的三维信息，三维传感器在工厂出货时或使用时校正光学系统之后使用
。
因此，当三维传感器的光学系统由于经年劣化或振动
、
机器人的加减速
、
或施加预期以上的冲击等而与校正时有变化时，会发生诸如无法得到正确的三维信息
、
精度恶化等问题
。
[0004]作为检测三维传感器的异常的技术，提出了例如专利文献1及2那样的技术
。
专利文献1所记载的三维位置测量装置根据区块匹配
(block matching)
计算出的视差来判断照相机的偏离，并进行异常检测时的警报显示及参数的再设定
。
专利文献2所记载的信息处理装置比较求得运动学的解所得到的平面
、
与测量到的三维信息，来诊断立体照相机
。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开
2017
‑
040549
号公报
[0008]专利文献2：日本特开
2004
‑
306249
号公报
专利
技术实现思路

[0009]专利技术所要解决的课题
[0010]然而，上述专利文献1及2并未公开三维传感器的自动的精度确认及精度补正
。
例如，当二维照相机间的距离变化时，无法测量正确的距离
。
另外，当二维照相机的相对位置往相对于照相机间方向呈垂直的方向偏离时，根本无法得到三维信息
。
因此，寻求一种维护功能，其以某间隔检查三维传感器的光学系统的偏离，有异常时会自动地进行再校正
。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]本公开的一方式的机器人具备：三维传感器，其拍摄对象物；通知部，其根据与所述三维传感器有关的物理量的变动，来通知用于判定所述三维传感器的光学系统的偏离的判定定时；以及判定部，其判定在所述三维传感器的所述光学系统是否产生了偏离，所述物理量的变动包括机器人的动作次数
、
所述机器人进行的所述对象物的取出次数
、
所述三维传感器的拍摄次数
、
施加于所述三维传感器的加速度及加减速次数
、
所述三维传感器的固定期间内的温度变化
、
所述三维传感器的总运转期间内的温度变化
、
以及所述三维传感器的总运转期间内的温度变化次数中的至少一个
。
[0013]专利技术效果
[0014]根据本专利技术，能够进行三维传感器的自动的精度确认及精度补正
。
附图说明
[0015]图
1A
是表示本实施方式的机器人的结构的框图
。
[0016]图
1B
是表示本实施方式的机器人的结构的框图
。
[0017]图2是表示本实施方式的机器人的功能性结构的框图
。
[0018]图3是表示本实施方式的机器人的处理的流程图
。
具体实施方式
[0019]以下，说明本专利技术的实施方式的一例
。
[0020]图
1A
及图
1B
是表示本实施方式的机器人1的结构的图
。
如图
1A
及图
1B
所示，机器人1具备机器人控制装置
11、
三维传感器
12、
机器人机构
13
及示教操作盘
14。
[0021]机器人控制装置
11
经由电缆
15
与机器人机构
13
连接，并且通过有线或无线通信与示教操作盘
14
连接
。
机器人控制装置
11
控制机器人1整体的动作
。
[0022]三维传感器
12
经由有线或无线通信与机器人控制装置
11
连接
。
三维传感器
12
具有例如
CCD(Charge Coupled Device(
电荷耦合器件
))
图像传感器或
CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor(
互补金属氧化物半导体
))
图像传感器等拍摄元件
。
三维传感器
12
也可以具备投影仪，通过
ToF(Time Of Flight(
飞行时间
))
来检测拍摄对象物的三维形状
。
或者，三维传感器
12
也可以使用两个拍摄元件，通过这些拍摄元件的视差来检测拍摄对象物的三维形状
。
这样，三维传感器
12
生成表示拍摄对象物的三维形状的三维图像，取得三维信息
。
并且，三维传感器
12
具备温度传感器或温度计等，能够测定内部的温度
。
[0023]机器人机构
13
具备主体
、
多关节臂
、
手部等，按照机器人控制装置
11
的控制来进行工件的加工
、
把持及搬送等
。
[0024]示教操作盘
14
与机器人控制装置
11
连接，为了进行机器人1的操作而由操作者使用
。
示教操作盘
14
例如具备：输入部，其由用于对机器人1示教动作的按键等构成；以及显示部，其显示所示教的动作的命令
、
或由三维传感器
12
拍摄到的图像等
。
[0025]如图
1A
所示，三维传感器
12
也可以搭载于机器人机构
13
的前端部分
。
三维传感器
12
拍摄配置于台座
17
上的点阵图形
(dot pattern)
夹具
16
的点阵图形，取得三维信息
。
机器人控制装置
11
利用所取得的三维信息来测量光学系统的偏离，利用测量到的光学系统的偏离来补正
(
修正
)
光学系统
。
[0026]另外，如图
1B
所示，三维传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种机器人，其特征在于，具备：三维传感器，其拍摄对象物；通知部，其根据与所述三维传感器有关的物理量的变动，来通知用于判定所述三维传感器的光学系统的偏离的判定定时；以及判定部，其判定在所述三维传感器的所述光学系统是否产生了偏离，所述物理量的变动包括机器人的动作次数
、
所述机器人进行的所述对象物的取出次数
、
所述三维传感器的拍摄次数
、
施加于所述三维传感器的加速度及加减速次数
、
所述三维传感器的固定期间内的温度变化
、
所述三维传感器的总运转期间内的温度变化
、
以及所述三维传感器的总运转期间内的温度变化次数中的至少一个
。2.
根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述物理量的变动包括所述三维传感器的固定期间内的温度变化
、
所述三维传感器的总运转期间内的温度变化
、

【专利技术属性】
技术研发人员：钟婷婷，泷泽象太，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：