一种路径规划方法技术

本申请实施例公开了一种路径规划方法

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置、设备和存储介质


[0001]本申请涉及无线通信
，尤其涉及一种路径规划方法
、
装置
、
设备和存储介质
。

技术介绍

[0002]当前，对于医院的医疗废弃物管理，通常会设置多个垃圾暂存点，每天回收垃圾时，只需要将收集装置移动到各个垃圾暂存点即可
。
然而，每个垃圾暂存点的垃圾量不同，医疗废弃物的种类不同，污染危险等级也不同，即决定了垃圾回收的优先级也不同
。
当各个垃圾暂存点较多时，一次垃圾收集不能收集完所有暂存点，需要进行多次收集，通常在优先回收垃圾较多且危险等级较高的垃圾，后回收垃圾较少，危险等级较低的垃圾的前提下，使得一次收集垃圾用的时间最短，收集的次数最少，以利于在医废收集过程中节约医院的人力
、
物力，降低医废泄露的可能性
。
[0003]然而，当前的收集医废任务规划方法，有些方法仅仅是简单的路线规划，即选择最短路径进行收集任务规划，有些方法是优先级规划，即选择优先级最高的路径进行收集任务规划，很难兼顾回收时间，导致回收的效率较低
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例期望提供一种路径规划方法
、
装置
、
设备和存储介质
。
[0005]本申请的技术方案是这样实现的：
[0006]本申请第一方面的实施例提供一种路径规划方法，所述路径规划方法包括：
[0007]获取任务集合中每个预设点对应的优先级和资源消耗；
[0008]以所述资源消耗
、
收集装置的可用资源和总任务时长为约束条件，根据预设的贪心算法获取遍历每个所述预设点的多条候选路径；
[0009]根据每条所述候选路径中的所述预设点的执行顺序和所述预设点对应的优先级，从所述多条候选路径中筛选出总任务时长最短的目标路径
。
[0010]可选地，所述以所述资源消耗
、
收集装置的可用资源和总任务时长为约束条件，根据预设的贪心算法获取遍历每个所述预设点的多条候选路径，包括：
[0011]将所述任务集合划分为第一任务集合和第一备选任务；所述第一备选任务为所述任务集合中的任一任务，所述第一任务集合为所述任务集合中除所述第一备选任务之外的任务；
[0012]获取遍历所述第一任务集合中的每个所述预设点的多条第一候选路径；
[0013]以所述第一备选任务对应的资源消耗
、
所述收集装置的当前可用资源和总任务时长为约束条件，根据预设的贪心算法，获取遍历所述任务集合中的每个所述预设点的多条候选路径
。
[0014]可选地，所述方法还包括：
[0015]判断所述收集装置的当前可用资源是否小于所述第一备选任务对应的资源消耗，
若是，则记录所述第一备选任务对应的预设点的位置；
[0016]将所述收集装置的已收集资源清零，并基于记录的所述预设点的位置执行第一备选任务
。
[0017]可选地，所述以所述资源消耗
、
收集装置的可用资源和总任务时长为约束条件，根据预设的贪心算法获取遍历每个所述预设点的多条候选路径，包括：
[0018]基于所述预设点对应的任务时长，在每开启一个所述预设点对应的收集任务时，对所述收集装置的可用资源进行更新
。
[0019]可选地，在所述任务集合中，优先级高的任务的结束时间不晚于优先级低的任务的开始时间
。
[0020]可选地，所述根据每条所述候选路径中的所述预设点的执行顺序和所述预设点对应的优先级，从所述多条候选路径中筛选出总任务时长最短的目标路径，包括：
[0021]获取每条所述候选路径中的每个预设点对应的执行顺序；
[0022]判断每条所述候选路径中的每个预设点对应的执行顺序是否与所述预设点的优先级一致，若不一致，则删除所述候选路径；
[0023]从剩余的所述候选路径中筛选出总任务时长最短的所述候选路径，作为目标路径
。
[0024]可选地，在所述从剩余的所述候选路径中筛选出总任务时长最短的所述候选路径，作为目标路径之前，所述方法还包括：
[0025]若剩余的所述候选路径中存在总任务时长相同的候选路径，则仅保留其中一条候选路径
。
[0026]本申请的第二方面的实施例提供一种路径规划装置，所述装置包括：第一获取模块，第二获取模块和筛选模块，其中，
[0027]所述第一获取模块，用于获取任务集合中每个预设点对应的优先级和资源消耗；
[0028]所述第二获取模块，用于以所述资源消耗
、
收集装置的可用资源和总任务时长为约束条件，根据预设的贪心算法获取遍历每个所述预设点的多条候选路径；
[0029]所述筛选模块，用于根据每条所述候选路径中的所述预设点的执行顺序和所述预设点对应的优先级，从所述多条候选路径中筛选出总任务时长最短的目标路径
。
[0030]可选地，所述第二获取模块，具体用于将所述任务集合划分为第一任务集合和第一备选任务；所述第一备选任务为所述任务集合中的任一任务，所述第一任务集合为所述任务集合中除所述第一备选任务之外的任务；
[0031]获取遍历所述第一任务集合中的每个所述预设点的多条第一候选路径；
[0032]以所述第一备选任务对应的资源消耗
、
所述收集装置的当前可用资源和总任务时长为约束条件，根据预设的贪心算法，获取遍历所述任务集合中的每个所述预设点的多条候选路径
。
[0033]可选地，所述路径规划系统还包括判断模块；
[0034]所述判断模块，用于判断所述收集装置的当前可用资源是否小于所述第一备选任务对应的资源消耗，若是，则记录所述第一备选任务对应的预设点的位置；
[0035]将所述收集装置的已收集资源清零，并基于记录的所述预设点的位置执行第一备选任务
。
[0036]可选地，所述第二获取模块，还用于基于所述预设点对应的任务时长，在每开启一个所述预设点对应的收集任务时，对所述收集装置的可用资源进行更新
。
[0037]可选地，在所述任务集合中，优先级高的任务的结束时间不晚于优先级低的任务的开始时间
。
[0038]可选地，所述筛选模块具体用于：
[0039]获取每条所述候选路径中的每个预设点对应的执行顺序；
[0040]判断每条所述候选路径中的每个预设点对应的执行顺序是否与所述预设点的优先级一致，若不一致，则删除所述候选路径；
[0041]从剩余的所述候选路径中筛选出总任务时长最短的所述候选路径，作为目标路径
。
[0042]可选地，所述筛选模块还用于：
[0043]若剩余的所述候选路径中存在总任务时长相同的候选路径，则仅保留其中一条候选路径
。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取任务集合中每个预设点对应的优先级和资源消耗；以所述资源消耗
、
收集装置的可用资源和总任务时长为约束条件，根据预设的贪心算法获取遍历每个所述预设点的多条候选路径；根据每条所述候选路径中的所述预设点的执行顺序和所述预设点对应的优先级，从所述多条候选路径中筛选出总任务时长最短的目标路径
。2.
根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述以所述资源消耗
、
收集装置的可用资源和总任务时长为约束条件，根据预设的贪心算法获取遍历每个所述预设点的多条候选路径，包括：将所述任务集合划分为第一任务集合和第一备选任务；所述第一备选任务为所述任务集合中的任一任务，所述第一任务集合为所述任务集合中除所述第一备选任务之外的任务；获取遍历所述第一任务集合中的每个所述预设点的多条第一候选路径；以所述第一备选任务对应的资源消耗
、
所述收集装置的当前可用资源和总任务时长为约束条件，根据预设的贪心算法，获取遍历所述任务集合中的每个所述预设点的多条候选路径
。3.
根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述收集装置的当前可用资源是否小于所述第一备选任务对应的资源消耗，若是，则记录所述第一备选任务对应的预设点的位置；将所述收集装置的已收集资源清零，并基于记录的所述预设点的位置执行第一备选任务
。4.
根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述以所述资源消耗
、
收集装置的可用资源和总任务时长为约束条件，根据预设的贪心算法获取遍历每个所述预设点的多条候选路径，包括：基于所述预设点对应的任务时长，在每开启一个所述预设点对应的收集任务时，对所述收集装置的可用资源进行更新
。5.
根据权利要求1所述的路径规划...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡冉杰，李楠，陆宏霞，罗柯，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：