一种自动泊车方法技术

本发明专利技术提供一种自动泊车方法

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车方法、装置、电子设备及介质


[0001]本专利技术涉及自动泊车
，具体涉及一种自动泊车方法
、
装置
、
电子设备及介质
。

技术介绍

[0002]目前，车辆自动泊车系统已经得到了广泛的应用和研究，通常采用的解决方案是通过车辆的传感器设备获取周围环境的信息，然后通过算法进行处理，最终控制车辆完成停车操作
。
[0003]例如，专利申请号为
CN201910243351.8
的中国专利技术专利公开了一种基于增强现实头部显示器
(Augmented Reality Head Up Display
，
AR
‑
HUD)
的车载识别系统，该系统通过使用摄像头和车辆高级辅助驾驶系统
(Advanced Driving Assistance System
，
ADAS)
对行驶途中的物体进行识别，并在
AR
‑
HUD
上投射图像框进行框选，选定范围后可以通过网络对识别信息进行搜索感知，并将搜索结果投射在
AR
‑
HUD
上反馈给驾驶员
。
[0004]又如，专利申请号
CN201910430348.7
的中国专利技术专利，公开了一种网约车的导航方法，该方法通过平视显示器
HUD
设备从网约车服务器获取第一驾驶员发送的订单信息，其中，订单信息包括地址信息；
HUD
设备根据所述地址信息确定并显示从网约车当前位置到所述地址信息之间的导航路线
。
[0005]又如，专利申请号为
CN202111201741.2
的中国专利技术专利，公开了一种基于自动泊车路线寻车位的语音交互方法，该方法通过在沿预设自动泊车路线行驶过程中，接收包含第一预设指令的第一语音指令，以启动寻车位过程；沿预设自动泊车路线寻找可泊车位，并在找到可泊车位后发起提示信息，其中预设自动泊车路线为以第一预设车位为目的地进行学习获得的已知路线，可泊车位为预设自动泊车线路上不同于第一预设车位的其他可泊车位
。
[0006]以上相关技术中存在的问题如下：首先，相关车辆自动泊车技术在信息的显示和交互方式上还有待改进，通过中控显示屏进行显示和输入控制指令的方式对驾驶员的操作要求较高，不够直观和便捷
。
其次，相关车辆自动泊车技术对于驾驶员的意图理解和指令响应能力有限，无法满足个性化的需求
。
另外，相关车辆自动泊车技术在泊车过程中不能准确感知到周围环境的细节信息，导致泊车操作的不准确并存在安全隐患
。
因此，需要在信息显示和交互方式上
、
准确感知周围环境的细节信息以及驾驶员体验方面进行优化
。

技术实现思路

[0007]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种自动泊车方法
、
装置
、
电子设备及介质，以解决上述技术问题
。
[0008]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0009]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种自动泊车方法，所述自动泊车方法包括：获取第一空闲车位位置信息
、
第二空闲车位位置信息及车辆位置信息，所述第一空闲车
位位置信息包括：车辆监控范围内空闲车位位置信息，所述第二空闲车位位置信息包括：车辆监控范围外空闲车位位置信息；根据所述第一空闲车位位置信息
、
第二空闲车位位置信息
、
车辆位置信息，将第一空闲车位
、
第二空闲车位及车辆叠加显示在增强现实头部显示器上，得到显示画面；基于接收的语音控制指令控制所述显示画面进行更新，得到更新画面，以根据所述更新画面进行自动泊车操作
。
[0010]于本申请一实施例中，根据所述第一空闲车位位置信息
、
第二空闲车位位置信息
、
车辆位置信息，将第一空闲车位
、
第二空闲车位及车辆叠加显示在增强现实头部显示器上，得到显示画面的过程包括：获取第一参照物位置信息
、
第二参照物位置信息
、
障碍物位置信息，所述第一参照物位置信息包括：车辆监控范围内参照物位置信息，所述第二参照物位置信息包括：车辆监控范围外参照物位置信息；基于所述第一参照物位置信息
、
障碍物位置信息
、
第一空闲车位位置信息
、
车辆位置信息，将第一参照物
、
障碍物
、
所述第一空闲车位及车辆叠加显示在所述增强现实头部显示器上，得到第一显示画面；基于所述第二参照物位置信息
、
第二空闲车位位置信息
、
车辆位置信息，将第二参照物
、
所述第二空闲车位及所述车辆叠加显示在所述增强现实头部显示器上，得到第二显示画面；将所述第一显示画面和第二显示画面进行叠加显示，得到所述显示画面
。
[0011]于本申请一实施例中，基于接收的语音控制指令控制所述显示画面进行更新，得到更新画面的过程包括：实时获取当前车辆位置信息
、
当前第一参照物位置信息
、
当前障碍物位置信息
、
当前第一空闲车位位置信息；判断所述接收的语音控制指令是否为目标车位选择指令；若所述接收的语音控制指令为所述目标车位选择指令，则从空闲车位中确定目标车位，并根据目标车位位置信息和当前车辆位置信息实时确定泊车路径，基于所述当前车辆位置信息
、
当前第一参照物位置信息
、
当前障碍物位置信息
、
当前第一空闲车位位置信息，通过所述增强现实头部显示器对当前第一参照物
、
当前障碍物
、
当前第一空闲车位
、
所述泊车路径及车辆进行实时叠加显示，得到所述更新画面；若所述接收的语音控制指令不为所述目标车位选择指令，基于所述当前车辆位置信息
、
当前第一参照物位置信息
、
当前障碍物位置信息
、
当前第一空闲车位位置信息，通过所述增强现实头部显示器对当前第一参照物
、
当前障碍物
、
当前第一空闲车位及所述车辆进行实时叠加显示，得到所述更新画面
。
[0012]于本申请一实施例中，在获取第一空闲车位位置信息
、
第二空闲车位位置信息及车辆位置信息之前，包括：获取车辆定位信息和目标泊车区域；若所述车辆定位信息位于所述目标泊车区域的预设覆盖范围内，激活自动泊车功能并判断所述目标泊车区域是否有高精地图覆盖，所述高精地图为厘米级；若所述目标泊车区域有高精地图覆盖，则所述第一空闲车位位置信息
、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车方法包括：获取第一空闲车位位置信息
、
第二空闲车位位置信息及车辆位置信息，所述第一空闲车位位置信息包括：车辆监控范围内空闲车位位置信息，所述第二空闲车位位置信息包括：车辆监控范围外空闲车位位置信息；根据所述第一空闲车位位置信息
、
第二空闲车位位置信息
、
车辆位置信息，将第一空闲车位
、
第二空闲车位及车辆叠加显示在增强现实头部显示器上，得到显示画面；基于接收的语音控制指令控制所述显示画面进行更新，得到更新画面，以根据所述更新画面进行自动泊车操作
。2.
根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，根据所述第一空闲车位位置信息
、
第二空闲车位位置信息
、
车辆位置信息，将第一空闲车位
、
第二空闲车位及车辆叠加显示在增强现实头部显示器上，得到显示画面的过程包括：获取第一参照物位置信息
、
第二参照物位置信息
、
障碍物位置信息，所述第一参照物位置信息包括：车辆监控范围内参照物位置信息，所述第二参照物位置信息包括：车辆监控范围外参照物位置信息；基于所述第一参照物位置信息
、
障碍物位置信息
、
第一空闲车位位置信息
、
车辆位置信息，将第一参照物
、
障碍物
、
所述第一空闲车位及车辆叠加显示在所述增强现实头部显示器上，得到第一显示画面；基于所述第二参照物位置信息
、
第二空闲车位位置信息
、
车辆位置信息，将第二参照物
、
所述第二空闲车位及所述车辆叠加显示在所述增强现实头部显示器上，得到第二显示画面；将所述第一显示画面和第二显示画面进行叠加显示，得到所述显示画面
。3.
根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，基于接收的语音控制指令控制所述显示画面进行更新，得到更新画面的过程包括：实时获取当前车辆位置信息
、
当前第一参照物位置信息
、
当前障碍物位置信息
、
当前第一空闲车位位置信息；判断所述接收的语音控制指令是否为目标车位选择指令；若所述接收的语音控制指令为所述目标车位选择指令，则从空闲车位中确定目标车位，并根据目标车位位置信息和当前车辆位置信息实时确定泊车路径，基于所述当前车辆位置信息
、
当前第一参照物位置信息
、
当前障碍物位置信息
、
当前第一空闲车位位置信息，通过所述增强现实头部显示器对当前第一参照物
、
当前障碍物
、
当前第一空闲车位
、
所述泊车路径及车辆进行实时叠加显示，得到所述更新画面；若所述接收的语音控制指令不为所述目标车位选择指令，基于所述当前车辆位置信息
、
当前第一参照物位置信息
、
当前障碍物位置信息
、
当前第一空闲车位位置信息，通过所述增强现实头部显示器对当前第一参照物
、
当前障碍物
、
当前第一空闲车位及所述车辆进行实时叠加显示，得到所述更新画面
。4.
根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，在获取第一空闲车位位置信息
、
第二空闲车位位置信息及车辆位置信息之前，包括：获取车辆定位信息和目标泊车区域；若所述车辆定位信息位于所述目标泊车区域的预设覆盖范围内，激活自动泊车功能并
判断所述目标泊车区域是否有高精地图覆盖，所述高精地图为厘米级；若所述目标泊车区域有高精地图覆盖，则所述第一空闲车位位置信息
、
第二空闲车位位置信息均为高精地图中空闲车位位置信息，所述当前第一参照物位置信息为高精地图中参照物位置信息，且所述车辆位置信息由高精地图中参照物位置信息
、
高精地图中参照物与车辆的相对位置信息共同确定得到，所述障碍物位置信息由所述车辆位置信息
、
车辆与障碍物的相对位置信息共同确定得到；若所述目标泊车区域没有高精地图覆盖，获取第一相对位置信息
、
第二相对位置信息
、
第三相对位置信息
、
第一图像信息
、
第二图像信息
、
第三图像信息，所述第一相对位置信息包括：车辆与目标泊车区域内参照物的相对位置信息
、
第二相对位置信息包括：车辆与目标泊车区域内空闲车位的相对位置信息
、
第三相对位置信息包括：车辆与目标泊车区域内障碍物的相对位置信息
、
第一图像信息包括：目标泊车区域内参照物的图像信息

【专利技术属性】
技术研发人员：王琛，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：