一种电子物料无人配送跨楼层智能系统技术方案

本发明专利技术公开了一种电子物料无人配送跨楼层智能系统，属于智能运输技术领域，该智能系统考虑到配送车在交汇点处出现空间交汇的情况，能够提前对其中一方进行均匀减速至一定值来通行，从而提升交汇点处通行的流畅性与安全性，同时，避免将配送车的车速降至0能够降低对配送车所运输的电子物料的冲击，提升小车运动的稳定性，降低小车的能源损耗；另外本发明专利技术通过考虑各小车的自身重量

【技术实现步骤摘要】
一种电子物料无人配送跨楼层智能系统


[0001]本专利技术属于智能运输
，具体的，涉及一种电子物料无人配送跨楼层智能系统
。

技术介绍

[0002]科技的发展为现代工业的发展做出了极大的助力，其中
AGV
小车的广泛应用实现了现代工业厂房内的物料的自动运输，大大提升了工业生产效率，尤其在物流园以及生产集合程度较高的工厂中，能够大幅降低人力劳动量，提升生产效率
。
[0003]现有技术中，无人配送车辆需要通过加装雷达或机器视觉装置对周围的环境进行识别，在遇到障碍物时，主动进行避让，但是由于生产与运输区域的环境复杂，无人配送车辆所携带的雷达等环境感知设备的感知距离有限，在两个无人配送车辆进行相互避让时，由于反应时间有限，会出现无人配送车辆的运动速度快速降低甚至完全停止的情况，这就导致无人配送车辆在整体上出现运输效率明显降低的问题，尤其是在无人配送车辆较为密集的生产及运输区域，频繁的急减速与加速会大大提升运输能耗，且降低了无人配送车辆运输的流畅性与安全性，为了解决上述问题，本专利技术提供了以下技术方案
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种电子物料无人配送跨楼层智能系统，解决现有技术中无人配送车辆在运输过程中车辆交汇易出现急刹，导致运输车辆的能量消耗较大且安全性较差的问题
。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006]一种电子物料无人配送跨楼层智能系统，包括：
[0007]任务发布单元，各上料点通过任务发布单元发布电子物料配送信息，所述物料配送信息包括所配送的物料种类
、
上料点的位置以及落料点的位置；
[0008]配送车，用于对电子物料进行运输；
[0009]定位单元，用于对配送车的位置进行监控；
[0010]重量传感器，对配送车所装载的电子物料的重量进行监控；
[0011]导航单元，用于根据配送车的上料点与落料点对配送车的运输路径进行规划；
[0012]控制器，用于对配送车在交汇点的运动策略以及配送车在垂直电梯的登录策略进行制定；
[0013]所述控制器对配送车在垂直电梯的登录策略进行制定的方法包括如下步骤：
[0014]S3、
根据配送车的当前位置
、
运输路径获取配送车到达垂直电梯区域的时刻
tk
；所述垂直电梯区域是指以垂直电梯为中心预设半径的圆形范围；
[0015]当一个垂直电梯在工作时，获取垂直电梯内的剩余容量以及各层的垂直电梯区域内的处于待进入垂直电梯的配送车；
[0016]首先获取垂直电梯当前的位置以及运动方向，从而获取垂直电梯运动至当前运动
方向对应顶点过程中所经过的各层垂直电梯区域内的配送车，将这些配送车标记为待选配送车；
[0017]所述顶点是指垂直电梯运动的最高点与最低点；
[0018]然后根据垂直电梯内的剩余容量判断各待选配送车能否进入垂直电梯，将能进入垂直电梯的待选配送车标记为可选配送车；
[0019]根据公式
P
＝
α
*(
σ
1*td+
σ
2*h)
计算得到各可选配送车的分配系数
P
；其中
td
为可选配送车的已等待时间，其表示对应可选配送车进入对应的垂直电梯区域的时长；
h
为对应的可选配送车需要在竖直方向上的运动距离；
σ1与
σ2为预设系数，
α
为目标配送车运送的电子物料所对应的预设系数；
[0020]按照分配系数从大到小的顺序将各可选配送车标记为选定配送车，直至对应垂直电梯的剩余容量不足以承载其他可选配送车，然后对应垂直电梯在运动至对应顶点的过程中依次对各层的选定配送车进行运输
。
[0021]作为本专利技术的进一步方案，所述控制器对配送车在垂直电梯的登录策略进行制定的方法为：
[0022]S1、
上料点通过任务发布单元发布电子物料配送信息，各配送车在接收到电子物料配送信息后，选择一个配送车作为目标配送车执行对应的配送任务；
[0023]S2、
在目标配送车完成对上料点的电子物料的装载时，通过导航单元对目标配送车的运输路径进行规划；
[0024]获取当前各不处于上料点与落料点的配送车运输路径，并通过定位单元获取各配送车的实际位置，获取各运输路径的交汇点；
[0025]将目标配送车路过的交汇点按照目标配送车的经过顺序依次标记为
H1、H2、
…
、Hn
，
n
为目标配送车对应的交汇点的数量；
[0026]对于
Hi
，根据目标配送车的运动速度以及目标配送车的当前位置以及运输路径获取目标配送车到达交汇点
H1
预估所需的时间
t1
，其中
1≤i≤n
；
[0027]获取其他配送车到达交汇点
Hi
预估所需的时间
ts1
；
[0028]当
t1
与
ts1
之间的时差大于预设时长
ty
时，则认为目标配动车与
ts1
对应的配送车无交集，当
t1
与
ts1
之间的时差小于等于预设时长
ty
时，则认为目标配送车与
ts1
对应的配送车有交集；
[0029]当目标配送车与对应的配送车之间有交集时，则通过重量传感器获取目标配送车辆所装载的电子物料的重量，并获取目标配送车辆所装载的电子物料的重量与目标配送车的自重之和
Z
；
[0030]根据公式
R
＝
β
1*Z1+
β
2*(
β
3*c1+
β
4*c2)+
β
5*
α
计算得到目标配送车的优先值
R
；
[0031]其中
β
1、
β
2、
β
3、
β4与
β5均为预设系数；
[0032]c1
为目标配送车运输路径中在水平方向上的运动距离，
c2
为目标输送车运输路径中在竖直方向上的运动距离；
[0033]计算得到与目标配送车有交集的对应配送车的优先值
R1
；
[0034]当
R
＞
R1
时，则认为在交汇点
Hi
处，目标配送车优先通行；
[0035]当
R
＜
R1
时，则认为在交汇点
Hi
处，对应配送车优先通行；
[0036]当
R<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种电子物料无人配送跨楼层智能系统，其特征在于，包括：任务发布单元，各上料点通过任务发布单元发布电子物料配送信息，所述物料配送信息包括所配送的物料种类
、
上料点的位置以及落料点的位置；配送车，用于对电子物料进行运输；定位单元，用于对配送车的位置进行监控；重量传感器，对配送车所装载的电子物料的重量进行监控；导航单元，用于根据配送车的上料点与落料点对配送车的运输路径进行规划；控制器，用于对配送车在交汇点的运动策略以及配送车在垂直电梯的登录策略进行制定；所述控制器对配送车在垂直电梯的登录策略进行制定的方法包括如下步骤：
S3、
根据配送车的当前位置
、
运输路径获取配送车到达垂直电梯区域的时刻
tk
；所述垂直电梯区域是指以垂直电梯为中心预设半径的圆形范围；当一个垂直电梯在工作时，获取垂直电梯内的剩余容量以及各层的垂直电梯区域内的处于待进入垂直电梯的配送车；首先获取垂直电梯当前的位置以及运动方向，从而获取垂直电梯运动至当前运动方向对应顶点过程中所经过的各层垂直电梯区域内的配送车，将这些配送车标记为待选配送车；所述顶点是指垂直电梯运动的最高点与最低点；然后根据垂直电梯内的剩余容量判断各待选配送车能否进入垂直电梯，将能进入垂直电梯的待选配送车标记为可选配送车；根据公式
P
＝
α
*(
σ
1*td+
σ
2*h)
计算得到各可选配送车的分配系数
P
；其中
td
为可选配送车的已等待时间，其表示对应可选配送车进入对应的垂直电梯区域的时长；
h
为对应的可选配送车需要在竖直方向上的运动距离；
σ1与
σ2为预设系数，
α
为目标配送车运送的电子物料所对应的预设系数；按照分配系数从大到小的顺序将各可选配送车标记为选定配送车，直至对应垂直电梯的剩余容量不足以承载其他可选配送车，然后对应垂直电梯在运动至对应顶点的过程中依次对各层的选定配送车进行运输
。2.
根据权利要求1所述的一种电子物料无人配送跨楼层智能系统，其特征在于，所述控制器对配送车在垂直电梯的登录策略进行制定的方法为：
S1、
上料点通过任务发布单元发布电子物料配送信息，各配送车在接收到电子物料配送信息后，选择一个配送车作为目标配送车执行对应的配送任务；
S2、
在目标配送车完成对上料点的电子物料的装载时，通过导航单元对目标配送车的运输路径进行规划；获取当前各不处于上料点与落料点的配送车运输路径，并通过定位单元获取各配送车的实际位置，获取各运输路径的交汇点；将目标配送车路过的交汇点按照目标配送车的经过顺序依次标记为
H1、H2、
…
、Hn
，
n
为目标配送车对应的交汇点的数量；对于
Hi
，根据目标配送车的运动速度以及目标配送车的当前位置以及运输路径获取目标配送车到达交汇点
H1
预估所需的时间
t1
，其中
1≤i≤n
；
获取其他配送车到达交汇点
Hi
预估所需的时间
ts1
；当
t1...

【专利技术属性】
技术研发人员：田学林，张宏林，张辉，邹巍巍，陈建峰，张小刚，王永林，付聪，
申请(专利权)人：芜湖宏景电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：