一种定位方法技术

本发明专利技术实施例提供了一种定位方法

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及定位
，特别是涉及一种定位方法
、
装置
、
电子设备及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着信息技术的不断进步，移动通信技术也在不断发展
。5G
作为新一代移动通信技术的代表，已经开始在全球范围内商用
。
除了提供更快的数据传输速度和更可靠的连接，
5G
还有许多其他重要的应用，例如，应用于定位技术中，通过
5G
网络，定位系统可以更精确地进行定位
。
目前，常用的定位方法是基于几何关系的定位方法，例如，利用基站到待定位设备之间的
TOA(Time of Arrival
，到达时间
)、AOA(Angle of Arrival
，到达角
)
，
AOD(Angle of Depature
，离开角
)
来进行定位解算，确定待定位设备的位置
。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位设备在当前时刻接收多个基站发送的信号时的参考信号接收功率
RSRP
和到达时间
TOA
，将所述
RSRP
输入预先训练得到的循环神经网络中，得到所述待定位设备在所述当前时刻的第一预测位置，其中，所述预先训练得到的循环神经网络是通过多个训练样本对训练得到的，每个所述训练样本对包括至少三个
RSRP
样本，每个
RSRP
样本均携带有对应的真实位置；根据所述待定位设备在所述当前时刻的第一预测位置和所述
TOA
，确定各个基站在所述当前时刻的发射
‑
接收
Tx
‑
Rx
延迟误差；根据各个基站在所述当前时刻的
Tx
‑
Rx
延迟误差对所述
TOA
进行误差消除处理，得到各个基站在所述当前时刻的消除误差后的
TOA
；基于各个基站在所述当前时刻的消除误差后的
TOA
，确定所述待定位设备在所述当前时刻的位置坐标
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据各个基站在所述当前时刻的
Tx
‑
Rx
延迟误差对所述
TOA
进行误差消除处理，得到各个基站在所述当前时刻的消除误差后的
TOA
之后，所述方法还包括：针对每个基站，获取该基站在所述当前时刻的上一时刻的消除误差后的
TOA
；判断该基站在所述当前时刻的消除误差后的
TOA
与在所述当前时刻的上一时刻的消除误差后的
TOA
的差值的绝对值是否大于第一预设阈值；如果该基站在所述当前时刻的消除误差后的
TOA
与在所述当前时刻的上一时刻的消除误差后的
TOA
的差值的绝对值小于或等于第一预设阈值，则执行所述基于各个基站在所述当前时刻的消除误差后的
TOA
，确定所述待定位设备在所述当前时刻的位置坐标的步骤；如果该基站在所述当前时刻的消除误差后的
TOA
与在所述当前时刻的上一时刻的消除误差后的
TOA
的差值的绝对值大于第一预设阈值，基于所述第一预设阈值，对该基站在所述当前时刻的消除误差后的
TOA
进行平滑处理；基于各个基站在所述当前时刻的平滑处理后的
TOA
，确定所述待定位设备在所述当前时刻的位置坐标
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于各个基站在所述当前时刻的消除误差后的
TOA
，确定所述待定位设备在所述当前时刻的位置坐标之后，所述方法还包括：获取当前时刻的上一时刻所述待定位设备与所述各个基站之间的距离值以及所述各个基站的位置坐标，所述待定位设备与所述各个基站之间的距离值是基于所述待定位设备与所述各个基站之间的信号强度或
TOA
得到的；基于当前时刻的上一时刻所述待定位设备与所述各个基站之间的距离值
、
所述各个基站的位置坐标以及各个基站在所述当前时刻的消除误差后的
TOA
，通过卡尔曼滤波算法，得到所述待定位设备在所述当前时刻的第二预测位置；基于所述待定位设备在所述当前时刻的第二预测位置
、
所述各个基站的位置坐标，通过泰勒迭代算法，得到所述待定位设备在所述当前时刻的第三预测位置；基于所述待定位设备在所述当前时刻的位置坐标和所述待定位设备在所述当前时刻的第三预测位置，确定所述待定位设备在所述当前时刻的修正后的位置坐标
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述待定位设备在所述当前时刻
的位置坐标和所述待定位设备在所述当前时刻的第三预测位置，确定所述待定位设备在所述当前时刻的修正后的位置坐标，包括：判断所述待定位设备在所述当前时刻的位置坐标和所述待定位设备在所述当前时刻的第三预测位置之间的差值的绝对值是否大于第二预设阈值；如果大于，将所述待定位设备在所述当前时刻的第三预测位置作为所述待定位设备在所述当前时刻的修正后的位置坐标；否则，对所述待定位设备在所述当前时刻的位置坐标和所述待定位设备在所述当前时刻的第三预测位置进行加权处理，得到所述待定位设备在所述当前时刻的修正后的位置坐标
。5.
一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：输入模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓中亮，刘雯，任海龙，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：