一种制造技术

本发明专利技术提供一种

【技术实现步骤摘要】
一种CT引导下肺穿刺机器人的穿刺针夹持装置


[0001]本专利技术属于放射治疗机器人
，具体涉及一种
CT
引导下肺穿刺机器人的穿刺针夹持装置
。

技术介绍

[0002]在肺穿刺手术过程中伴随病人肺部的呼吸运动，目标靶点位置实时改变，使肺部穿刺手术的难度相对其他非运动器官增大
。
这就要求肺穿刺手术机器人系统中的穿刺针机构能够实现
"
针夹紧
—
调整位姿
—
进针
—
针释放
—
重新夹紧针
"
等功能
。
在
CT
实时引导下进行肺穿刺，穿刺针进针速度范围为
40
‑
100mm/s
，进针角度在以人体表面法线为起始
±
50
°
的椎体区域内
。
为了防止
X
射线的照射，医生需要在控制室内通过主从远端控制机器人完成穿刺手术，这就要求机械手末端具备自动<br/>"
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种
CT
引导下肺穿刺机器人的穿刺针夹持装置，包括保护箱
(1)
，其特征在于：所述保护箱
(1)
的内后壁固定连接有气压缸
(2)
，所述气压缸
(2)
的前表面活动连接有气压杆
(3)
，所述气压杆
(3)
的前表面固定连接有调节锥
(4)
，所述保护箱
(1)
的前表面固定连接有固定台
(5)
，所述固定台
(5)
的后表面开设有调节口
(6)
，所述调节口
(6)
的尺寸与调节锥
(4)
的尺寸相适配，所述固定台
(5)
的上表面对称设置有第一电动伸缩杆
(7)
，所述第一电动伸缩杆
(7)
的上表面固定连接有固定套
(8)
，所述固定套
(8)
的内侧壁套接有支撑杆
(9)
，所述支撑杆
(9)
靠近固定套
(8)
的外表面对称设置有复位弹簧
(10)
，所述支撑杆
(9)
靠左的外表面套接有左夹持板
(11)
，所述支撑杆
(9)
靠右的外表面套接有右夹持板
(12)
，所述左夹持板
(11)
和右夹持板
(12)
的连接处转动连接有连接杆
(13)
，所述左夹持板
(11)
和右夹持板
(12)
的上表面均固定连接有调节钮
(14)
，所述左夹持板
(11)
和右夹持板
(12)
的下表面固定连接有第二电动伸缩杆
(15)
，所述第一电动伸缩杆
(7)
和第二电动伸缩杆
(15)
的下表面固定连接有电路控制板
(16)。2.
根据权利要求1所述的一种
CT
引导下肺穿刺机器人的穿刺针夹持装置，其特征在于：所述左夹持板
(11)
和右夹持板
(12)
与支撑杆
(9)
的接触处均开设有调节槽
(17)
，所述固定台
(5)
的左右两侧对称开设有限位槽
(18)
，所述支撑杆
(9)
贯穿限位槽
(18)。3.
根据权利要求1所述的一种
CT
引导下肺穿刺机器人的穿刺针夹持装置，其特征在于：所述固定台
(5)
的四角螺纹连接有螺钉
(19)
，所述螺钉
(19)
的下表面固定连接有顶板
(20)
，所述顶板
(20)
与保护箱
(1)
呈固定连接，所述保护箱
(1)
的上表面卡接有保护盖
(21)
，所述保护箱
(1)
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丹，石璞玉，
申请(专利权)人：西安交通大学医学院第一附属医院，
类型：发明
国别省市：